轮胎锁板无序抓取工作站

技术特征：
1.轮胎锁板无序抓取工作站，包括：输送线机构(1)和用于对轮胎锁板(11)识别的相机识别机构(2)，其特征在于，所述输送线机构(1)由输送组件(7)、料箱顶升组件(8)、料箱抖动组件(9)和料箱(10)构成，所述输送组件(7)包括伺服电机(701)、减速机(702)、主动轮(703)、轮子盖板(704)、从动轮(705)、输送整体框架(706)和皮带(707)，输送整体框架(706)为铝型材框架，两端四个轮子盖板(704)固定在输送整体框架(706)上，主动轮(703)、从动轮(705)通过轮子盖板(704)覆盖，伺服电机(701)与减速机(702)安装在输送整体框架(706)上并与主动轮(703)连接，皮带(707)套在两侧的主动轮(703)和从动轮(705)上，料箱顶升组件(8)包括第一气缸安装板(801)、第一气缸(802)、第一料箱挡块(803)和第一落料仓挡片(804)，所述第一气缸安装板(801)安装在输送整体框架(706)上，第一气缸(802)安装固定在第一气缸安装板(801)上，第一气缸(802)上端安装第一料箱挡块(803)，四个第一落料仓挡片(804)安装在第一料箱挡块(803)上端两侧，所述相机识别机构(2)的下方设有机器人系统(3)，所述机器人系统(3)的一侧设有中转定位机构(4)，所述机器人系统(3)的另一侧设有控制柜(6)，所述机器人系统(3)背离输送线机构(1)的一侧设有无序模拟机构(5)，所述料箱(10)内放置有若干轮胎锁板(11)，所述无序模拟机构(5)上安装有治具组件(12)，所述无序模拟机构(5)的一侧设有料箱交替组件(13)。2.根据权利要求1所述的轮胎锁板无序抓取工作站，其特征在于，所述相机识别机构(2)包括识别整体框架(201)、相机安装板(202)和三维机械手视觉系统(203)，识别整体框架(201)为铝型材框架，两个相机安装板(202)安装固定在识别整体框架(201)上，三维机械手视觉系统(203)安装在两个相机安装板(202)上。3.根据权利要求1所述的轮胎锁板无序抓取工作站，其特征在于，所述机器人系统(3)由底座(301)、机器人安装底板(302)、ur协作机器人(303)和抓具组件(304)构成，所述底座(301)为铝型材框架，机器人安装底板(302)安装固定在底座(301)上，ur协作机器人(303)安装在机器人安装底板(302)上，ur协作机器人(303)机械臂前端安装抓具组件(304)。4.根据权利要求1所述的轮胎锁板无序抓取工作站，其特征在于，所述无序模拟机构(5)包括入料台框架(501)、旋转夹紧气缸(502)、液压缓冲组件(503)、气缸安装板(504)、气缸旋转夹紧臂(505)、压块(506)、落料底板(507)、推料气缸安装板(508)、推料气缸(509)、推料块(5010)和落料槽(5011)，入料台框架(501)整体为铝型材框架固定在地面上，两个旋转夹紧气缸(502)通过两个气缸安装板(504)安装固定在入料台框架(501)上，两个气缸旋转夹紧臂(505)端分别安装治具组件(12)和压块(506)，液压缓冲组件(503)安装在入料台框架(501)内侧左侧，落料底板(507)安装在入料台框架(501)上方，推料气缸安装板(508)安装在落料底板(507)下方，推料气缸(509)与推料气缸安装板(508)连接固定，推料气缸(509)前端安装推料块(5010)，落料槽(5011)安装在入料台框架(501)内侧，所述落料槽(5011)的下方设有料箱交替组件(13)，且料箱交替组件(13)固定在地面上。5.根据权利要求1所述的轮胎锁板无序抓取工作站，其特征在于，所述料箱抖动组件(9)包括第二气缸安装板(901)、第二气缸(902)、l型安装板(903)、第三气缸(904)、t型安装板(905)、第二料箱挡块(906)和第二落料仓挡片(907)，第二气缸安装板(901)安装固定在输送整体框架(706)上，第二气缸(902)安装固定在第二气缸安装板(901)上，第二气缸(902)上端安装l型安装板(903)，第二气缸(902)安装在l型安装板(903)上，第二气缸(902)前端连接t型安装板(905)，t型安装板(905)上端安装第二料箱挡块(906)和第二落料仓挡
片(907)。6.根据权利要求4所述的轮胎锁板无序抓取工作站，其特征在于，所述治具组件(12)由主要连杆(121)、下侧连接件垫块(122)、缓冲挡块(123)、长杆(124)、长连杆连接件(125)、主要连杆配合件(126)、连杆块(127)、外侧连接杆(128)、夹具头三(129)、夹具头一(1210)、垫块(1211)、夹具头二(1212)、电磁铁(1213)和定位销(1214)构成，主要连杆(121)安装在旋转夹紧气缸(502)上，缓冲挡块(123)、下侧连接件垫块(122)、长杆(124)、主要连杆配合件(126)安装固定在主要连杆(121)上，长连杆连接件(125)安装在长杆(124)上，连杆块(127)与主要连杆配合件(126)连接，外侧连接杆(128)与连杆块(127)连接，外侧连接杆(128)安装在连杆块(127)上，夹具头三(129)、夹具头一(1210)和夹具头二(1212)安装在外侧连接杆(128)上，且夹具头三(129)和夹具头二(1212)中间装有电磁铁(1213)，垫块(1211)安装在夹具头一(1210)上，定位销(1214)安装在外侧连接杆(128)中。7.根据权利要求4所述的轮胎锁板无序抓取工作站，其特征在于，所述料箱交替组件(13)由料箱交替框架(131)、料箱导向条(132)、推箱滑板(133)、推箱气缸安装板(134)、推箱气缸(135)、推箱块(136)、推送气缸(137)、气缸连接块(138)、推箱气缸底板(139)、料箱交替线轨底板(1310)、线轨(1311)、滑块(1312)和推缸连接板(1313)构成，料箱交替框架(131)整体为铝型材框架，料箱导向条(132)安装在料箱交替框架(131)上方的铝型材上，推箱气缸安装板(134)、料箱交替线轨底板(1310)安装在料箱交替框架(131)下方的铝型材上，两个线轨(1311)安装在两个料箱交替线轨底板(1310)上，四个滑块(1312)安装在两根线轨(1311)上，两个推箱滑板(133)安装在四个滑块(1312)上，推缸连接板(1313)与两个推箱滑板(133)连接，推箱气缸(135)通过两个气缸连接块(138)安装在推箱气缸底板(139)上，推箱气缸(135)前端与推缸连接板(1313)连接，两个推箱气缸安装板(134)侧面与两个推箱滑板(133)连接，两个推箱气缸(135)安装在两个推箱气缸安装板(134)上，两个推箱气缸(135)上安装两个推箱块(136)。

技术总结
本实用新型涉及轮胎锁板技术领域，具体为轮胎锁板无序抓取工作站，包括：输送线机构和用于对轮胎锁板识别的相机识别机构，所述输送线机构由输送组件、料箱顶升组件、料箱抖动组件和料箱构成，所述相机识别机构的下方设有机器人系统，所述机器人系统的一侧设有中转定位机构，所述机器人系统的另一侧设有控制柜，所述机器人系统背离输送线机构的一侧设有无序模拟机构，所述料箱内放置有若干轮胎锁板，所述无序模拟机构上安装有治具组件，所述无序模拟机构的一侧设有料箱交替组件。本实用新型实现了汽车轮胎锁板在线无序抓取，不需要人工搬运定位然后再进行人工焊接，有效的提高了生产过程的自动化水平，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。


技术研发人员：陈高铭 付企凡 张炜 张亚平
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2022.11.02
技术公布日：2023/2/13