一种多自由度的桁架机械手的制作方法

1.本实用新型属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种多自由度的桁架机械手。


背景技术：

2.桁架机械手是对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，常用于工业加工，现有的多自由度的桁架机械手种类较多，其中在现有公开文献，cn113084785a-桁架机械手，公开设置有支撑杆，所述支撑杆的下部固定连接有下部连接板，所述下部连接板下部的中部活动连接有万向轮，所述下部连接板一侧的内部活动套接有活动柱，虽然可用于工件的抓取、搬运以及加工。但在实际使用中仍存在以下弊端：
3.1、现有的多自由度的桁架机械手，在使用时，不自带可折叠可收纳的工作台，在用于工件的加工时，需要配备外置的工作台使用，不方便使用。
4.2、现有的多自由度的桁架机械手，不自带收纳结构，不便于收纳需要加工的工件，不方便使用。
5.因此，市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种多自由度的桁架机械手，通过设置了可折叠收纳的伸缩式台板和置物板，解决了现有的多自由度的桁架机械手，在使用时，不自带可折叠可收纳的工作台，在用于工件的加工时，需要配备外置的工作台使用，而且不自带收纳结构，不便于收纳需要加工的工件，不方便使用的问题。
7.为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
8.本实用新型为一种多自由度的桁架机械手，包括桁架组件、驱动机构、液压缸、多自由度机械手、伸缩式台板和置物板，桁架组件的顶部连接有驱动机构，驱动机构的底部固定有液压缸，液压缸的连接端与多自由度机械手顶部的连接座相连接，驱动机构驱动液压缸和多自由度机械手整体，桁架组件的两侧面均活动连接有伸缩式台板和一组纵向分布的置物板，位于同一侧面的伸缩式台板位于一组纵向分布的置物板的内侧；
9.其中，处于竖直折叠收纳状态的伸缩式台板的两侧均通过二号插销和对应的插孔限位，每个置物板的两侧均通过一号插销块限位。
10.进一步地，桁架组件包括移动架、横板和连接板，两个移动架之间的两侧均通过横板和连接板相连接，位于同一侧的横板位于连接板的正下方；
11.其中一个移动架的纵梁外侧面固定有控制开关，一号电机、二号电机以及多自由度机械手的驱动结构均与控制开关电性连接。
12.进一步地，与横板端部相连接的移动架的纵梁一侧面开设有插孔，插孔靠近横板；
13.移动架的纵梁外侧面纵向均布有安装槽，安装槽的内部滑动连接有一号插销块。
14.进一步地，驱动机构包括横向驱动组件和纵向驱动组件，横向驱动组件驱动纵向驱动组件。
15.进一步地，横向驱动组件包括电机座、一号电机、支撑板、一号丝杆和一号活动架，桁架组件一侧的连接板的外侧面中间位置固定有电机座，电机座上固定有水平设置的一号电机，两个连接板顶面的中间位置均固定有支撑板，支撑板的中心位置开设有通孔，一号丝杆两端的工型连接轴均横穿支撑板的通孔，一号丝杆两端的工型连接轴均与两侧的支撑板形成活动连接，靠近一号电机的一号丝杆一端的工型连接轴与一号电机的连接端相连接，一号活动架的中间位置螺纹连接在一号丝杆上，一号活动架两端的套框分别滑道连接在两侧移动架的顶梁上。
16.进一步地，纵向驱动组件包括固定座、二号电机、二号丝杆和二号活动架，一号活动架一端套框的底部焊接有固定座，固定座的顶部固定有水平设置的二号电机，一号活动架两端的套框的内侧板上均开设有连接孔，二号丝杆两端的工型连接轴分别与一号活动架两端套框内侧板的连接孔形成活动连接，靠近二号电机的二号丝杆一端的工型连接轴与二号电机的连接端相连接，二号活动架的中间位置螺纹连接在二号丝杆上，二号活动架两端的套框分别滑道连接在两侧的横板上。
17.进一步地，伸缩式台板两侧面的底侧部位通过轴承分别与两侧的移动架的纵梁构成活动结构，置物板两侧面的顶侧部位均通过轴承分别与两个移动架的纵梁构成活动结构。
18.进一步地，伸缩式台板包括外台板和内台板，外台板的内部为空心状，外台板的底面均布有连接槽，内台板的底面固定有一组均布的t型连接杆，内台板的内置端安插在外台板的内部，内台板底面的各个t型连接杆一一对应滑动连接在外台板的各个连接槽内。
19.进一步地，内台板外侧端的底面固定有垫座，位于垫座两侧的内台板的底面均固定有二号插销；
20.处于水平展开状态的伸缩式台板的垫座底部与桁架组件底侧万向轮的底部位于同一平面，处于水平展开状态的两个伸缩式台板的内侧面相接触。
21.本实用新型具有以下有益效果：
22.1、自带伸缩式台板，通过将两个伸缩式台板拼合成一个工作台使用，在使用时，可将工件摆放在拼成的工作台上以供检测或加工，不使用时也可将两侧的伸缩式台板分别收纳在桁架组件的两侧面，十分方便使用。
23.2、自带置物板，在加上时，可将各个代加工的工件一一分类摆放在各个置物板上以供加工使用，便于收纳需要加工的工件，在不使用时可将不使用的置物板分别收纳在桁架组件的两侧面，十分方便使用。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为一种多自由度的桁架机械手的结构示意图；
26.图2为图1中伸缩式台板和置物板均展示使用时的结构示意图；
27.图3为移动架的结构示意图；
28.图4为驱动机构、多自由度机械手和伸缩式台板的整体结构示意图；
29.图5为伸缩式台板的结构示意图。
30.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
31.1、桁架组件；101、插孔；102、安装槽；103、一号插销块；104、控制开关；11、移动架；12、横板；13、连接板；2、驱动机构；21、电机座；22、一号电机；23、支撑板；24、一号丝杆；25、一号活动架；26、固定座；27、二号电机；28、二号丝杆；29、二号活动架；3、液压缸；4、多自由度机械手；5、伸缩式台板；51、外台板；511、连接槽；52、内台板；521、t型连接杆；53、垫座；501、二号插销；6、置物板。
具体实施方式
32.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
33.请参阅图1-4所示，本实用新型为一种多自由度的桁架机械手，包括桁架组件1、驱动机构2、液压缸3、多自由度机械手4、伸缩式台板5和置物板6，桁架组件1包括移动架11、横板12和连接板13，两个移动架11之间的两侧均通过横板12和连接板13相连接，位于同一侧的横板12位于连接板13的正下方，其中一个移动架11的纵梁外侧面固定有控制开关104，一号电机22、二号电机27以及多自由度机械手4的驱动结构均与控制开关104电性连接；
34.桁架组件1的顶部连接有驱动机构2，驱动机构2包括横向驱动组件和纵向驱动组件，横向驱动组件驱动纵向驱动组件，横向驱动组件包括电机座21、一号电机22、支撑板23、一号丝杆24和一号活动架25，桁架组件1一侧的连接板13的外侧面中间位置固定有电机座21，电机座21上固定有水平设置的一号电机22，两个连接板13顶面的中间位置均固定有支撑板23，支撑板23的中心位置开设有通孔，一号丝杆24两端的工型连接轴均横穿支撑板23的通孔，一号丝杆24两端的工型连接轴均与两侧的支撑板23形成活动连接，靠近一号电机22的一号丝杆24一端的工型连接轴与一号电机22的连接端相连接，一号活动架25的中间位置螺纹连接在一号丝杆24上，一号活动架25两端的套框分别滑道连接在两侧移动架11的顶梁上；
35.上述设置，在使用时，通过横向驱动组件中一号电机22的作用，立即带动一号丝杆24旋转，致使一号活动架25在两侧移动架11的顶梁上水平移动，调节液压缸3和多自由度机械手4的横向位置；
36.纵向驱动组件包括固定座26、二号电机27、二号丝杆28和二号活动架29，一号活动架25一端套框的底部焊接有固定座26，固定座26的顶部固定有水平设置的二号电机27，一号活动架25两端的套框的内侧板上均开设有连接孔，二号丝杆28两端的工型连接轴分别与一号活动架25两端套框内侧板的连接孔形成活动连接，靠近二号电机27的二号丝杆28一端的工型连接轴与二号电机27的连接端相连接，二号活动架29的中间位置螺纹连接在二号丝杆28上，二号活动架29两端的套框分别滑道连接在两侧的横板12上，驱动机构2的底部固定有液压缸3，液压缸3的连接端与多自由度机械手4顶部的连接座相连接，驱动机构2驱动液压缸3和多自由度机械手4整体；
37.上述设置，在使用时，通过纵向驱动组件中二号电机27的作用，立即带动二号丝杆28旋转，致使二号活动架29在两侧横板12上水平移动，调节液压缸3和多自由度机械手4的
纵向位置。
38.综上，上述设置具体应用为：在使用时，通过驱动机构2中横向驱动组件和纵向驱动组件的共同作用，调整好液压缸3和多自由度机械手4的位置，使得液压缸3和多自由度机械手4位于使用位置，然后通过液压缸3的作用，带动多自由度机械手4上、下移至合适位置进行抓取操作。
39.其中如图1至3和图5所示，桁架组件1的两侧面均活动连接有伸缩式台板5和一组纵向分布的置物板6，伸缩式台板5两侧面的底侧部位通过轴承分别与两侧的移动架11的纵梁构成活动结构，伸缩式台板5包括外台板51和内台板52，外台板51的内部为空心状，外台板51的底面均布有连接槽511，内台板52的底面固定有一组均布的t型连接杆521，内台板52的内置端安插在外台板51的内部，内台板52底面的各个t型连接杆521一一对应滑动连接在外台板51的各个连接槽511内，内台板52外侧端的底面固定有垫座53，位于垫座53两侧的内台板52的底面均固定有二号插销501，处于水平展开状态的伸缩式台板5的垫座53底部与桁架组件1底侧万向轮的底部位于同一平面，处于水平展开状态的两个伸缩式台板5的内侧面相接触，与横板12端部相连接的移动架11的纵梁一侧面开设有插孔101，插孔101靠近横板12，处于竖直折叠收纳状态的伸缩式台板5的两侧均通过二号插销501和对应的插孔101限位。
40.上述设置具体应用为：在使用伸缩式台板5时，滑动二号插销501，将二号插销501的插头移出各自对应的插孔101，然后翻转伸缩式台板5，致使两侧的伸缩式台板5均水平放置在地面上，然后依次拉动两侧的伸缩式台板5的内台板52，将内台板52从外台板51的内部移出，直至两侧伸缩式台板5的内台板52相拼合，即可将两个伸缩式台板5拼合成一个工作台使用，在使用时，利用多自由度机械手4抓取工件，并可将工件放置在拼成的工作台上以供检测或加工；
41.在不使用伸缩式台板5时，先将两侧伸缩式台板5的内台板52均移进各自的外台板51内，再依次将两侧的伸缩式台板5翻转至竖直，致使内台板52上的二号插销501对准对应的插孔101，插上二号插销501，即可锁紧收纳后的伸缩式台板5，从而将两侧的伸缩式台板5分别收纳在桁架组件1的两侧面。
42.其中如图1至3所示，位于同一侧面的伸缩式台板5位于一组纵向分布的置物板6的内侧，置物板6两侧面的顶侧部位均通过轴承分别与两个移动架11的纵梁构成活动结构，移动架11的纵梁外侧面纵向均布有安装槽102，安装槽102的内部滑动连接有一号插销块103，每个置物板6的两侧均通过一号插销块103限位。
43.上述设置具体应用为：在使用置物板6时，首先将各个置物板6翻转至水平摆放，然后依次滑动各个一号插销块103，致使每个一号插销块103的插头均移出安装槽102并阻挡在水平摆放后的置物板6底面的侧边处，即可锁定水平摆放后的置物板6，再将各个代加工的工件一一分类摆放在各个置物板6上以供加工使用；
44.在不使用置物板6时，先依次滑动各个一号插销块103，致使每个一号插销块103的插头均移进安装槽102的内部，然后将各个置物板6翻转至竖直摆放，从而将不使用的置物板6分别收纳在桁架组件1的两侧面。
45.以上仅为本实用新型的优选实施例，并不限制本实用新型，任何对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，对其中部分技术特征进行等同替换，所作的任何修改、等同替
换、改进，均属于在本实用新型的保护范围。