一种基于3D机器视觉的抓取装置的制作方法

一种基于3d机器视觉的抓取装置
技术领域
1.本实用新型涉及自动抓取装置技术领域，具体为一种基于3d机器视觉的抓取装置。


背景技术：

2.涉及3d机器视觉技术领域，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，3d视觉机器人是机器人的一种。
3.经检索，现有技术中，公告号：cn216444541u，公开了一种3d视觉无序引导抓取装置，该装置通过双向丝杠转动使得两个滑块相互靠近，进而两个竖板带动两个夹板相互靠近，进而两个夹板可以对抓取装置本体夹紧固定，操作简单，无需使用多个螺栓进行固定，便于拆卸维修，增加其使用实用性。
4.该装置存在抓取装置本体使用时容易晃动不稳，抓取装置本体在频繁抓取料件时，两个滑块底部竖板上滑动连接的夹板会对抓取装置本体造成晃动，影响抓取装置本体抓取料件，且该装置需要同时将调节机构中两组第一螺栓与夹板上螺纹孔分离，对取装置本体的抓取高度进行调节，存在结构复杂、调节繁琐缓慢，因此我们需要提出一种基于3d机器视觉的抓取装置。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种基于3d机器视觉的抓取装置，通过固定机构中两组电动液压杆活塞杆伸缩，分别带动其连接的l型夹持板相互靠近，对抓取装置本体的两侧进行夹紧固定，使抓取装置本体能够稳定的安装在两组l型夹持板之间，通过固定机构中手轮转动，螺纹杆在两组限位杆和转动轴承的配合下，带动凹型固定架在安装架内上下升降，进而对凹型固定架内部夹持固定的抓取装置本体的抓取高度进行调节，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种基于3d机器视觉的抓取装置，包括底座，所述底座的内部通过转轴设置有输送带，所述输送带与底座转动连接，所述底座的上端固定安装有安装架，所述安装架的内顶部设置有机器人本体，所述机器人本体包括视觉摄像头和抓取装置本体，所述视觉摄像头固定安装于安装架的内顶部，所述抓取装置本体通过固定机构安装于视觉摄像头的一侧；
8.所述固定机构包括凹型固定架，所述凹型固定架的顶部固定嵌装有转动轴承，所述转动轴承的内圈固定插接有螺纹杆，所述螺纹杆的顶部贯穿安装架并固定连接有手轮，所述凹型固定架的两侧均固定安装有电动液压杆，所述电动液压杆活塞杆的一端贯穿凹型固定架固定连接有l型夹持板，且l型夹持板的表面固定粘合有橡胶垫，两组所述l型夹持板呈对应设置，所述抓取装置本体可拆卸安装于两组l型夹持板之间。
9.优选的，所述凹型固定架位于转动轴承的两侧均固定连接有限位杆，所述限位杆
的一端贯穿安装架的顶部位于安装架的上方，且限位杆的外壁与安装架滑动连接。
10.优选的，所述安装架的顶部开设有与螺纹杆外壁螺纹相适配的螺纹通孔，所述螺纹杆的一端穿过螺纹通孔与手轮的底部固定连接。
11.优选的，所述底座的底部通过支架固定安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴的一端套设有第一皮带轮，且驱动电机设置为步进式驱动电机。
12.优选的，所述底座的内部转动安装有两组转轴，所述输送带套设于两组所述转轴的外壁上，且其中一组转轴的一端贯穿底座的侧壁固定套设有第二皮带轮，所述第一皮带轮与第二皮带轮通过皮带传动连接。
13.优选的，所述底座的上端呈对称设置有两组红外对射计数传感器，两组所述红外对射计数传感器分别位于输送带的两侧。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
15.1、本实用新型通过固定机构中两组电动液压杆活塞杆伸缩，分别带动其连接的l型夹持板相互靠近，使两组l型夹持板一侧粘合的橡胶垫贴合抓取装置本体，对抓取装置本体的两侧进行夹紧固定，l型夹持板的横板对抓取装置本体的侧边底部机进行支撑，使抓取装置本体能够稳定的安装在两组l型夹持板之间，避免抓取装置本体抓取料件时抓取装置本体不稳；
16.2、通过固定机构中手轮转动，螺纹杆在两组限位杆和转动轴承的配合下，带动凹型固定架在安装架内上下升降，进而对凹型固定架内部夹持固定的抓取装置本体的抓取高度进行调节，便于对不同高度物料的抓取。
附图说明
17.图1为本实用新型的剖视结构示意图；
18.图2为本实用新型图1中a处的放大结构示意图；
19.图3为本实用新型的俯视结构示意图。
20.图中：1、底座；2、输送带；3、驱动电机；4、安装架；5、视觉摄像头； 6、抓取装置本体；7、凹型固定架；8、转动轴承；9、螺纹杆；10、螺纹通孔；11、手轮；12、电动液压杆；13、l型夹持板；14、橡胶垫；15、限位杆； 16、红外对射计数传感器。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：
23.一种基于3d机器视觉的抓取装置，包括底座1，底座1的内部通过转轴设置有输送带2，输送带2与底座1转动连接，底座1的底部通过支架固定安装有驱动电机3，驱动电机3输出轴的一端套设有第一皮带轮，且驱动电机3 设置为步进式驱动电机，底座1的内部转动安装有两组转轴，输送带2套设于两组转轴的外壁上，且其中一组转轴的一端贯穿底座1的侧壁固定套设有第二皮带轮，第一皮带轮与第二皮带轮通过皮带传动连接，便于通过驱动电
机3输出轴转动带动输送带2步进输送；
24.底座1的上端固定安装有安装架4，安装架4的内顶部设置有机器人本体，机器人本体包括视觉摄像头5和抓取装置本体6，视觉摄像头5固定安装于安装架4的内顶部，抓取装置本体6通过固定机构安装于视觉摄像头5的一侧；
25.固定机构包括凹型固定架7，凹型固定架7的顶部固定嵌装有转动轴承 8，转动轴承8的内圈固定插接有螺纹杆9，螺纹杆9的顶部贯穿安装架4并固定连接有手轮11，安装架4的顶部开设有与螺纹杆9外壁螺纹相适配的螺纹通孔10，螺纹杆9的一端穿过螺纹通孔10与手轮11的底部固定连接，凹型固定架7位于转动轴承8的两侧均固定连接有限位杆15，限位杆15的一端贯穿安装架4的顶部位于安装架4的上方，且限位杆15的外壁与安装架4滑动连接，便于通过手轮11转动，螺纹杆9在两组限位杆15和转动轴承8的配合下，带动凹型固定架7在安装架4内上下升降，进而对凹型固定架7内部夹持固定的抓取装置本体6的抓取高度进行调节，便于对不同高度物料的抓取。
26.凹型固定架7的两侧均固定安装有电动液压杆12，电动液压杆12活塞杆的一端贯穿凹型固定架7固定连接有l型夹持板13，且l型夹持板13的表面固定粘合有橡胶垫14，两组l型夹持板13呈对应设置，抓取装置本体6可拆卸安装于两组l型夹持板13之间，便于通过两组电动液压杆12活塞杆伸缩，分别带动其连接的l型夹持板13相互靠近，使两组l型夹持板13一侧粘合的橡胶垫14贴合抓取装置本体6，对抓取装置本体6的两侧进行夹紧固定，l 型夹持板13的横板对抓取装置本体6的侧边底部机进行支撑，使抓取装置本体6能够稳定的安装在两组l型夹持板13之间，避免抓取装置本体6抓取料件时抓取装置本体6不稳；
27.底座1的上端呈对称设置有两组红外对射计数传感器16，两组红外对射计数传感器16分别位于输送带2的两侧，便于通过红外对射计数传感器16 对输送带2上输送料件进行计数统计。
28.本实用新型使用时通过固定机构中两组电动液压杆12活塞杆伸缩，分别带动其连接的l型夹持板13相互靠近，使两组l型夹持板13一侧粘合的橡胶垫14贴合抓取装置本体6，对抓取装置本体6的两侧进行夹紧固定，l型夹持板13的横板对抓取装置本体6的侧边底部机进行支撑，使抓取装置本体 6能够稳定的安装在两组l型夹持板13之间，避免抓取装置本体6抓取料件时抓取装置本体6不稳；
29.通过固定机构中手轮11转动，螺纹杆9在两组限位杆15和转动轴承8 的配合下，带动凹型固定架7在安装架4内上下升降，进而对凹型固定架7 内部夹持固定的抓取装置本体6的抓取高度进行调节，便于对不同高度物料的抓取。
30.在不同附图中以相同标号来标示相同或类似组件；另外请了解文中诸如“第一”、“第二”、“第三”、“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”、“端”、“部”、“段”、“宽度”、“厚度”、“区”等等及类似用语仅便于看图者参考图中构造以及仅用于帮助描述本实用新型而已，并非是对本实用新型的限定。
31.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。