一种机器狗的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器狗。


背景技术：

2.随着社会的发展和科技的进步，机器狗的运用也越来越广泛，比如说机器狗可以用于搬运、巡逻、导盲、消防、勘探、抢险救灾等等，但是现有的机器狗行走的时候往往不够灵活，这跟机器狗本身的设计有关，比如说现有的机器狗往往存在着设计的缺陷，导致其能在前后方向上行走自如，但涉及左右行走或者转弯的时候往往无法做到非常精确，另外由于现有的机器狗自身的重量比较重，进而导致其行走不够灵活等等。


技术实现要素：

3.(一)解决的技术问题
4.针对现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种机器狗，解决了现有技术存在的问题，该机器狗的设计简单，效果确非常好，实现了机器狗灵活行走，并且能够精准地对各个方向的控制，精确度高。
5.(二)技术方案
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器狗，包括连体板，连体板的上表面四个角落处分别固定有第一电机，第一电机的输出轴固定有第二电机，第二电机固定有大腿板，大腿板背离第二电机的面上固定有行程控制机构，行程控制机构连接有小腿，靠近小腿的顶端处贯穿有轴一，轴一的右端转动连接有大腿板的前端，其左端可转动地连接有大腿壳罩的前端，大腿壳罩固定在大腿板上。
7.优选的，连体板包括连体板本体，连体板本体的左端中间位置处固定有t 型板，其右端中间位置处固定有长条板。
8.优选的，连体板本体上固定上开设有若干个第一长条形镂空槽。
9.优选的，连体板上固定有机器狗壳罩，机器狗壳罩包括机器狗身壳罩和机器狗头壳罩，机器狗身壳罩包括顶板以及与顶板固定连接的前侧板、后侧板，左侧板和尾板，前侧板和后侧板的底面固定在连体板本体的上表面上，左侧板为t型板，其底部固定有第一固定板，第一固定板固定在连体板本体的上表面上，尾板的末端固定在长条板的右端部。
10.优选的，机器狗头壳罩的左下端固定在t型板上，其右端固定在连体板本体的上表面，靠近机器狗头壳罩的右端处固定有l型板，l型板固定在连体板本体的上表面上。
11.优选的，机器狗身壳罩左端与机器狗头壳罩的右端相重合。
12.优选的，行程控制机构包括气缸，气缸的伸缩杆的前端部固定连接有耳轴上转动连接有轴二，轴二上套接有连杆的一端，连杆的另一端套接在轴三上，轴三的两端分别与小腿的上端可转动连接，小腿的上端中间位置处开设有u型槽。
13.优选的，连体板本体上固定有锂电池和主板，锂电池外部设有保护外框，保护外框的底面固定在连体板本体的上表面，其上设有若干个第二长条形镂空槽。
14.优选的，大腿壳罩上开设有第三长条形镂空槽。
15.(三)有益效果
16.本实用新型通过将第二电机固定在第一电机上，通过这种方式可以实现其横向行走，在配合前后方向的行走，进而可以实现各个方向上的行走，能够精准地把控好方向，而且通过第一电机的旋转来控制横向的行走，这种方式可以实现微调，如果要实现细微的转向可以通过控制第一电机旋转的程度来控制方向上的需要，对方向能够实现精确地控制；另外通过在连体板本体上固定t型板和长条板、在连体板本体上开设第一长条形镂空槽、将左侧板设置为t型的、机器狗头壳罩的右端固定l型板、在保护外框上设置第二长条形镂空槽以及在大腿壳罩上开设有第三长条形镂空槽等设置，大大降低了机器狗自身的重量，进而提高机器狗行走的灵活性。
附图说明
17.图1为本实用新型的整体示意图。
18.图2为本实用新型去掉机器狗壳罩后的示意图。
19.图3为本实用新型机器狗行走腿的示意图。
20.图4为本实用新型机器狗行走腿去掉大腿壳罩后的示意图。
21.图5为本实用新型连体板的示意图。
22.图6为本实用新型机器狗壳罩的示意图。
23.图7为本实用新型机器狗身壳罩的示意图。
24.图8为本实用新型机器狗头壳罩的示意图。
25.图中：1-连体板、2-第一电机、3-第二电机、4-大腿板、5-行程控制机构、6-小腿、7-轴一、8-大腿壳罩、9-连体板本体、10-t型板、11-长条板、12-第一长条形镂空槽、13-机器狗壳罩、14-机器狗身壳罩、15-机器狗头壳罩、16
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顶板、17-前侧板、18-后侧板、19-左侧板、20-尾板、21-第一固定板、22-l 型板、23-气缸、24-伸缩杆、25-耳轴、26-轴二、27-连杆、28-轴三、29-u型槽、30-保护外框、31-第二长条形镂空槽、32-第三长条形镂空槽。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图1-8对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型超出部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.本实用新型提供一种技术方案：一种机器狗，包括连体板1，连体板1的上表面四个角落处分别固定有第一电机2，第一电机2的输出轴固定有第二电机3，第二电机3固定有大腿板4，大腿板4背离第二电机3的面上固定有行程控制机构5，行程控制机构5连接有小腿6，靠近小腿6的顶端处贯穿有轴一7，轴一7的右端转动连接有大腿板4的前端，其左端可转动地连接有大腿壳罩8的前端，大腿壳罩8固定在大腿板4上，本技术方案通过将第二电机3 固定在第一电机2上，通过这种方式可以实现其横向行走，在配合前后方向的行走，进而可以实现各个方向上的行走，能够精准地把控好方向，而且通过第一电机2的旋转来控制横向的行走，这种方式可以实现微调，如果要实现细微的转向可以通过控制第一电机2旋转的程度
来控制方向上的需要，对方向能够实现精确地控制。
28.连体板1包括连体板本体9，连体板本体9的左端中间位置处固定有t 型板10，其右端中间位置处固定有长条板11，通过将连体板1设置成这种形式，一方面满足机器狗壳罩13的前端和后端的固定，另一方面可以节省材料，起到节约资源和成本的效果，最重要的是通过这种方式可以减轻连体板1的重量，进而减轻整个机器狗的重量，在一定程度上使得机器狗行走更加灵活。
29.连体板本体9上固定上开设有若干个第一长条形镂空槽12，通过在连体板本体9上开设若干个第一长条形镂空槽12，这样大大减轻了连体板本体9 的重量，进而大大减轻了机器狗的重量，进而大大提高了机器狗行走的灵活性。
30.连体板1上固定有机器狗壳罩13，机器狗壳罩13包括机器狗身壳罩14 和机器狗头壳罩15，机器狗身壳罩14包括顶板16以及与顶板16固定连接的前侧板17、后侧板18，左侧板19和尾板20，前侧板17和后侧板18的底面固定在连体板本体9的上表面上，左侧板19为t型板，其底部固定有第一固定板21，第一固定板21固定在连体板本体9的上表面上，尾板20的末端固定在长条板11的右端部，通过设置机器狗壳罩13，一方面对连体板1上固定的部件进行一定程度的保护，另一方面使得机器狗形象上得到提升，更有整体感，其中将机器狗壳罩13分为机器狗身壳罩14和机器狗头壳罩15，这样一方面便于部分拆卸维修，其中机器狗身壳罩14和机器狗头壳罩15上留有第二电机3活动的空间，其中将左侧板19设置为t型板，这样一方面起到节省材料、节约资源的作用，另一方面又能起到固定和稳定的效果。
31.机器狗头壳罩15的左下端固定在t型板10上，其右端固定在连体板本体9的上表面，靠近机器狗头壳罩15的右端处固定有l型板22，l型板22 固定在连体板本体9的上表面上，通过l型板22的设置起到节省材料、节约资源的作用，另一方面又能起到固定和稳定的效果。
32.机器狗身壳罩14左端与机器狗头壳罩15的右端相重合。
33.行程控制机构5包括气缸23，气缸23的伸缩杆24的前端部固定连接有耳轴25上转动连接有轴二26，轴二26上套接有连杆27的一端，连杆27的另一端套接在轴三28上，轴三28的两端分别与小腿6的上端可转动连接，小腿6的上端中间位置处开设有u型槽29，工作时，当需要前进的时候，机器狗的控制器会控制行走腿上的第二电机3和气缸23的运行时间和运行程度，比如说控制第二电机3所需旋转的角度、气缸23的伸缩杆24需要收缩或者伸长的长度等等，这些都由控制器来控制，其中大腿板4的向前迈进通过第二电机3的输出轴的转动而进行向上转动，进而实现向前行进，当需要向前迈进的时候，第二电机3就会带动大腿板4向后上方向转动一定的角度，进而带动小腿6向后上方向运动，小腿6是通过气缸23的伸缩杆24的收缩来实现向前迈进的，小腿6被大腿板4向后上方向提起来后，气缸23的伸缩杆 24就会收缩，伸缩杆24收缩就会带动连杆13向后运动，进而使得小腿6沿着轴一7和轴三28向前上旋转，进而使得小腿6向前迈；当需要向左右方向行走的时候，机器狗的控制器就会控制第一电机2运行，第一电机2的输出轴转动就会带动第二电机3整体的转动，第二电机3的转动就会带动整个行走腿向第一电机2转动的方向(左或者右)迈进，通过这种方式可以实现其横向行走，在配合前后方向的行走，进而可以实现各个方向上的行走，能够精准地把控好方向，而且通过第一电机2的旋转来控制横向的行走，这种方式可以实现微调，如果要实现细微的转向可以通过控制第一电机2旋转的程度来控制方向上的需要，对方向能够实
现精确地控制。
34.连体板本体9上固定有锂电池和主板，锂电池外部设有保护外框30，保护外框30的底面固定在连体板本体9的上表面，其上设有若干个第二长条形镂空槽31，通过在锂电池的外部设置保护外框30，这样起到保护锂电池的作用，避免锂电池受压损坏，同时在保护外框30上设置第二长条形镂空槽31 一方面起到减轻保护外框30重量的作用，另一方面起到散热的效果。
35.大腿壳罩8上开设有第三长条形镂空槽32，通过第三长条形镂空槽32的设置可以进一步减轻机器狗的重量，进而提高机器狗行走的灵活性。
36.工作原理：工作时，当需要前进的时候，机器狗的控制器会控制行走腿上的第二电机3和气缸23的运行时间和运行程度，比如说控制第二电机3所需旋转的角度、气缸23的伸缩杆24需要收缩或者伸长的长度等等，这些都由控制器来控制，其中大腿板4的向前迈进通过第二电机3的输出轴的转动而进行向上转动，进而实现向前行进，当需要向前迈进的时候，第二电机3 就会带动大腿板4向后上方向转动一定的角度，进而带动小腿6向后上方向运动，小腿6是通过气缸23的伸缩杆24的收缩来实现向前迈进的，小腿6 被大腿板4向后上方向提起来后，气缸23的伸缩杆24就会收缩，伸缩杆24 收缩就会带动连杆27向后运动，进而使得小腿6沿着轴一7和轴三28向前上旋转，进而使得小腿6向前迈；当需要向左右方向行走的时候，机器狗的控制器就会控制第一电机2运行，第一电机2的输出轴转动就会带动第二电机3整体的转动，第二电机3的转动就会带动整个行走腿向第一电机2转动的方向(左或者右)迈进，通过这种方式可以实现其横向行走，在配合前后方向的行走，进而可以实现各个方向上的行走，能够精准地把控好方向，而且通过第一电机2的旋转来控制横向的行走，这种方式可以实现微调，如果要实现细微的转向可以通过控制第一电机2旋转的程度来控制方向上的需要，对方向能够实现精确地控制；另外通过在连体板本体9上固定t型板10和长条板11、在连体板本体9上开设第一长条形镂空槽12、将左侧板19设置为t 型的、机器狗头壳罩15的右端固定l型板21、在保护外框30上设置第二长条形镂空槽31以及在大腿壳罩8上开设有第三长条形镂空槽32等设置，大大降低了机器狗自身的重量，进而提高机器狗行走的灵活性。
37.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。