基于机器手的充氮自动校准方法、装置及系统与流程

1.本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种基于机器手的充氮自动校准方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.空调在出厂前，为防止空气中的水分进入系统，造成机器故障，通常对蒸发器和冷凝器进行充氮，以保持系统内部的干燥，同时，充氮可对空调两器进行保压和检漏。
3.现有技术中，空调两器充氮时，采用传送带运输，并在传送带上设置阻挡机构，以对传送的空调两器进行阻挡和定位。由于空调两器与阻挡机构接触时会发生轻微的碰撞，使得两器产生不同程度的偏移，导致空调两器的充氮定位不准确，无法实现自动充氮。
4.因此，空调两器充氮的装置及方法还有待改进，以提升空调两器充氮定位的准确性，实现空调两器的自动充氮及提升充氮效果。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种基于机器手的充氮自动校准方法、装置、设备及介质，旨在解决现有技术方法中空调两器的充氮定位不准确的问题，实现空调两器的自动充氮及提升充氮效果。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种基于机器手的充氮自动校准方法，该方法包括：
7.若接收到自动校准信号，判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求；
8.若所述运行模式满足所述预设要求，发送传送指令至所述输送机构，以启动所述输送机构将所述待充器件传送至充氮工位，并获取与所述待充器件对应的阻挡位置信息与定位点信息；
9.发送与所述定位点信息对应的驱动指令，以驱动所述光电传感器发射反光光束至与所述定位点信息对应的位置；
10.若接收到信号接收信息，解析所述信号接收信息得到对应的实际充氮位置；所述信号接收信息为所述光电传感器检测到所述反光光束的反射信号；
11.发送与所述实际充氮点位置对应的移动指令至所述机器手，以使所述机器手根据所述实际充氮点位置对所述待充器件进行充氮。
12.上述方法，可选地，所述若接收到自动校准信号，判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求，包括：
13.若接收到自动校准信号，发送初始化信号至所述机器手及所述输送机构；
14.所述输送机构的通信接口接收到所述初始化信号，自动清空已存储的所述待充器件基础信息，并进入所述运行模式；
15.所述机器手接收到初始化信号，判断所述机器手是否处于初始状态；
16.若所述机器手处于初始状态，则进入所述运行模式；
17.若所述机器手未处于初始状态，则自动清空已存储的数据信息并驱动所述机器手复位至初始位置，以进入所述运行模式。
18.上述方法，可选地，所述若接收到自动校准信号，判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求之后，还包括：
19.若所述通信接口接收到所述待充器件的充氮需求信号，所述通信接口获取所述待充器件的基础信息；
20.若接收到所述机器手的复位完成信号，所述控制器发送信息读取信号至所述机器手以获取所述机器手反馈的器件基础信息，所述器件基础信息包括所述待充器件的型号及示教充氮点。
21.上述方法，可选地，所述输送机构配置有传送带、阻挡组件及夹紧组件，所述控制器发送传送指令至所述输送机构，以启动所输送机构将所述待充器件传送至充氮工位，并获取与所述待充器件对应的阻挡位置信息与定位点信息，包括：
22.若检测到所述传送带将所述待充器件传送至所述充氮工位，发送阻挡信号至所述输送机构的阻挡组件以驱动所述阻挡组件阻挡所述待充器件继续传送；
23.获取所述待充器件的前端与所述阻挡组件相接触的位置作为所述阻挡位置信息；
24.获取所述待充器件前端与所述阻挡组件碰撞后发生偏移并停留的位置作为所述定位点信息；
25.发送暂停信号至所述传送带以暂停所述传送带；
26.发送夹持信号至所述夹紧组件以驱动所述夹紧组件夹持固定所述待充器件。
27.上述方法，可选地，所述机器手读取所述基础信息，以确定所述待充器件的型号及示教充氮点之后，还包括：
28.若接收到夹具型号信息，驱动与所述夹具型号相对应的快换夹具传送至所述机器手处进行装配；所述夹具型号信息为所述机器手根据所述待充器件的型号对应匹配得到的夹具型号。
29.上述方法，可选地，所述若接收到来自所述控制器的信号接收信息，根据所述信号接收信息解析得到对应的实际充氮位置，包括：
30.计算示教充氮距离，获取所述阻挡位置到所述示教充氮点的距离为所述示教充氮距离；
31.获取所述示教充氮距离加上所述反光光束的移动距离为所述实际充氮点的位置，所述反光光束的移动距离即为所述示教充氮点的偏移距离，所述偏移距离为所述阻挡位置到所述定位点的距离。
32.第二方面，本发明实施例提供了一种基于机器手的充氮自动校准装置，所述自动校准装置运用如上述第一方面任一实施例所述的基于机器手的充氮自动校准方法的步骤，所述自动校准装置包括所述机器手、所述输送机构及所述控制器；所述机器手包括基座、机臂、充氮头、快换夹具及光电传感器，所述机臂一端与所述基座转动连接，所述充氮头转动连接于所述机臂另一端，所述快换夹具与所述充氮头可拆卸连接，所述光电传感器固定于所述充氮头上；所述输送机构包括机架、传送带、阻挡组件及夹紧组件，所述传送带转动连接于所述机架中部，所述机架包括固定架及调节架，所述调节架滑动连接于所述固定架顶
部；所述阻挡组件与所述调节架滑动连接，且所述阻挡组件朝向所述传送带方向滑动，所述夹紧组件滑动连接于所述调节架上，且所述夹紧组件两端分别位于所述传送带相正对的两侧，所述夹紧组件两端滑动配合夹持两器。
33.第三方面，本发明实施例提供了一种基于机器手的充氮自动校准系统，其包括：
34.判断单元，用于判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求；
35.定位单元，用于所述控制器发送传送指令至所述输送机构，以启动所述传送带将所述待充器件传送至充氮工位并对所述待充器件进行定位得到阻挡位置信息与定位点信息；
36.发射单元，用于发送与所述定位点信息对应的驱动指令，以驱动所述光电传感器发射反光光束至与所述定位点信息对应的位置；
37.位置获取单元，用于若接收到来自所述控制器的信号接收信息，根据所述信号接收信息解析得到对应的实际充氮位置；
38.执行单元，用于发送与所述实际充氮位置对应的移动指令至所述机器手，以使所述机器手根据所述实际充氮位置对所述待充器件进行充氮。
39.第四方面，本发明实施例又提供了一种基于机器手的充氮自动校准设备，其包括控制器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；
40.存储器，用于存放计算机程序；
41.控制器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6中任一项所述的基于机器手的充氮自动校准方法的步骤。
42.第五方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的基于机器手的充氮自动校准方法的步骤。
43.通过以上方案可知，本发明提供的一种基于机器手的充氮自动校准方法、装置、设备及介质，若接收到自动校准信号，判断机器手及输送机构的运行模式是否满足预设要求；若满足则发送传送指令至输送机构，以启动输送机构将待充器件传送至充氮工位，并获取与待充器件对应的阻挡位置信息与定位点信息；发送与定位点信息对应的驱动指令，以驱动光电传感器发射反光光束至与定位点信息对应的位置；若接收到信号接收信息，解析信号接收信息得到对应的实际充氮位置；信号接收信息为光电传感器检测到反光光束的反射信号；发送与实际充氮点位置对应的移动指令至机器手，以使机器手根据实际充氮点位置对待充器件进行充氮。本发明实施例通过改进空调两器充氮的装置及方法，以提升空调两器充氮定位的准确性，实现空调两器的自动充氮及提升充氮效果。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准装置的整体结构示意图；
46.图2为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准装置中输送机构的结构示
意图；
47.图3为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准装置中机器手的结构示意图；
48.图4为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准方法的一种流程示意图；
49.图5为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准方法的一种应用场景示意图；
50.图6为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准系统的一种方框示意图；
51.图7为本发明实施例提供的判断模块的一种方框示意图；
52.图8为本发明实施例提供的定位模块的一种方框示意图；
53.图9为本发明实施例提供的位置获取模块的一种方框示意图；
54.图10为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准设备的一种方框示意图。
55.附图标记说明：1、输送机构；11、机架；111、固定架；112、调节架；12、传送带；13、阻挡组件；131、阻挡部；14、夹紧组件；141、夹持部；142、第二驱动部；2、机器手；21、基座；22、机臂；221、第一支臂；222、第二支臂；23、充氮头；24、快换夹具；25、光电传感器；26、第三驱动部。
具体实施方式
56.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
57.为了解决现有技术中应用于空调两器的充氮自动校准方法所存在的充氮定位不准确，无法实现自动充氮的问题，本发明实施例提供了一种基于机器手的充氮自动校准装置。请参阅图1，图1为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准装置的整体结构图，该自动校准装置包括机器手及输送机构1，输送机构1用于传送并定位空调两器，机器手用于对空调两器进行自动充氮。
58.请参阅图2，输送机构1包括机架11、传送带12、阻挡组件13及夹紧组件14。其中，机架11包括固定架111及调节架112，固定架111通过螺钉固定安装于水平地面上，调节架112滑动连接于固定架111顶部；传送带12转动连接于固定架111中部，空调两器放置于传送带12上，通过传送带12将空调两器传送至充氮工位。阻挡组件13与调节架112滑动连接，且阻挡组件13朝向传送带12的宽度方向滑动，夹紧组件14滑动连接于调节架112上，且夹紧组件14两端分别位于传送带12宽度方向上相正对的两侧，夹紧组件14两端滑动配合夹持以夹持定位空调两器。
59.阻挡组件13包括第一驱动部及阻挡部131，第一驱动部固定安装设于调节架112上，第一驱动部的驱动端与阻挡部131相固定，并且阻挡部131与调节架112竖直方向上的一侧滑动连接，第一驱动部驱动阻挡部131沿传送带12的宽度方向水平伸缩。夹紧组件14包括两组夹持部141与第二驱动部142，两组第二驱动部142分别固定于调节架112顶部的两侧，两组第二驱动部142的驱动端分别与两组夹持部141相固定，两组第二驱动部142可分别驱动两组夹持部141同时沿传送带12的宽度方向水平伸缩，进而夹持定位空调两器
60.请参阅图3，机器手2包括基座21、机臂22、充氮头23、快换夹具24、光电传感器25及第三驱动部26。其中，基座21固定于水平地面上，第三驱动部26固定于基座21顶部的一侧；机臂22包括第一支臂221和第二支臂222，第一支臂221一端转动连接于基座21顶部远离第三驱动部26的一侧，且第三驱动部26的驱动端与第一支臂221相固定以驱动第一支臂221转动，第二支臂222一端与第一支臂221远离基座21的一端转动连接；第二支臂222另一端与充氮头23转动连接，且快换夹具24与充氮头23可拆卸连接，以便快换夹具24进行更换、装配；光电传感器25固定于充氮头23的一侧，光电传感器25用于发射反光光束。
61.另一方面，本发明实施例提供了一种基于机器手的充氮自动校准方法。请参阅图4及图5，图4为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准方法的流程示意图；图5为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准方法的一种应用场景示意图。
62.该基于机器手的充氮自动校准方法应用于自动校准装置的控制器中，该基于机器手的充氮自动校准方法通过安装于控制器中的应用软件进行执行，该自动校准装置还配置有无线信号传输器，控制器与光电传感器、无线信号传输器建立网络连接以实现数据信息的传输，机器手通过控制器与输送机构建立网络连接。控制器即是自动校准装置中用于对各单元模块进行控制的元器件，如自动校准装置中具有mcu芯片的控制电路板，无线信号传输器可与外部自动校准装置建立网络连接，以对信息进行无线传输；光电传感器用于获取定位点信息并传输至控制器，控制器可接收来自光电传感器的控制信号并对机器手进行控制。
63.下面详细阐述本发明例提供的基于机器手的充氮自动校准方法的具体实施过程。如图1所示，该方法包括步骤s110～s150。
64.s110、若接收到自动校准信号，判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求。
65.若接收到自动校准信号，判断机器手及输送机构的运行模式是否满足预设要求。控制器可接收自动校准信号，自动校准信号可以由用户输入(如用户通过遥控器或启动开关发送信号至控制器)，控制器接收到用户输入的自动校准信号后，即对机器手及输送机构的运行模式进行判断。
66.机器手及输送机构在实际运行过程中均包含多种不同的运行模式，如待机状态、工作状态等。可判断机器手及输送机构的运行模式是否满足预设要求，满足预设要求后即继续执行后续步骤。
67.在一具体的实施例中，步骤s110包括步骤：若接收到自动校准信号，发送初始化信号至所述机器手及所述输送机构；所述输送机构的通信接口接收到所述初始化信号，自动清空已存储的所述待充器件基础信息，并进入所述运行模式；所述机器手接收到初始化信号，判断所述机器手是否处于初始状态；若所述机器手处于初始状态，则进入所述运行模式；若所述机器手未处于初始状态，则自动清空已存储的数据信息并驱动所述机器手复位至初始位置，以进入所述运行模式。在本实施例中，待充器件为空调两器，空调两器即为蒸发器和冷凝器。
68.首先，判断输送机构是否处于运行状态；若输送机构处于运行状态，判断该运行模式是否与预设要求的预设模式相匹配，预设要求中至少包括一种预设模式，则可对运行模式是否与预设要求中的任意一个预设模式相匹配进行判断。在本实施例中，预设模式为待
机状态及工作状态。
69.若输送机构的运行模式与任意一个预设模式相匹配或输送机构不处于运行状态，则判定运行模式满足预设要求，输送机构的通信接口无需进行初始化；若输送机构处于运行状态且运行模式不与任意一个预设模式相匹配，则判定运行模式不满足预设要求，此时，输送机构的通信接口接收来自控制器的初始化信号，进而通信接口自动清空已存储的待充器件基础信息，已存储的待充器件基础信息包括上一运行状态中设置的空调两器型号及示教充氮点等信息，随后输送机构进入运行模式。
70.其次，判断机器手是否处于运行状态；若机器手处于运行状态，判断该运行模式是否与预设要求的预设模式相匹配，同样的，机器手的预设要求中至少包括一种预设模式，则可对运行模式是否与预设要求中的任意一个预设模式相匹配进行判断。在本实施例中，预设模式为待机状态、初始状态及工作状态。
71.若机器手的运行模式与任意一个预设模式相匹配或输送机构不处于运行状态，则判定运行模式满足预设要求，机器手无需进行初始化；若机器手处于运行状态且运行模式不与任意一个预设模式相匹配，则判定运行模式不满足预设要求，此时，机器手接收来自控制器的初始化信号，进而机器手自动清空已存储的数据信息，已存储的数据信息包括上一运行状态中读取的空调两器型号及示教充氮点等数据，同时，控制器驱动机器手复位至初始位置，随后机器手进入运行模式。
72.若机器手及输送机构的运行模式均满足预设要求，则继续执行下一步骤，若运行模式不满足预设要求，则机器手及输送机构以当前运行状态继续正常运行。
73.在一具体的实施例中，步骤s110后还包括步骤：若所述通信接口接收到所述待充器件的充氮需求信号，所述通信接口获取所述待充器件的基础信息；若接收到所述机器手的复位完成信号，所述控制器发送信息读取信号至所述机器手以获取所述机器手反馈的器件基础信息，所述器件基础信息包括所述待充器件的型号及示教充氮点。若接收到夹具型号信息，驱动与所述夹具型号相对应的快换夹具传送至所述机器手处进行装配；所述夹具型号信息为所述机器手根据所述待充器件的型号对应匹配得到的夹具型号。
74.在此，若输送机构的通信接口接收到控制器发出的待充器件的充氮需求信号，该通信接口获取待充器件的基础信息，待充器件的基础信息为用户设置的两器型号及示教充氮点，随后输送机构进入工作状态；若控制器接收到机器手复位至初始位置的完成信号，控制器则发送信息读取信号至机器手，并驱动机器手读取通信接口处的基础信息，以确定空调两器的型号及示教充氮点的位置，随后机器手进入工作状态。机器手进入工作状态后，机器手根据空调两器的型号识别相匹配的夹具型号，控制器接收到机器手识别的夹具型号信息后，驱动与该夹具型号相对应的快换夹具传送至机器手处进行装配。
75.s120、若所述运行模式满足所述预设要求，发送传送指令至所述输送机构，以启动所述输送机构将所述待充器件传送至充氮工位，并获取与所述待充器件对应的阻挡位置信息与定位点信息。
76.若运行模式满足预设要求，输送机构及机器手分别进入工作状态。用户将待充器件放置在传送带上，随后输入传送指令，控制器发送传送指令至输送机构，使得传送带转动传送待充器件，进而将待充器件传送至充氮工位。在充氮工位处，通过阻挡组件拦截待充器件得到阻挡位置信息，在此，阻挡位置信息为充氮的示教零点，随后夹紧组件夹持定位待充
器件得到定位点信息，在此，定位点信息为两器零点，当空调两器与阻挡组件紧贴时，阻挡位置与定位点相重合。
77.在一具体的实施例中，步骤s120包括步骤：若检测到所述传送带将所述待充器件传送至所述充氮工位，发送阻挡信号至所述输送机构的阻挡组件以驱动所述阻挡组件阻挡所述待充器件继续传送；获取所述待充器件的前端与所述阻挡组件相接触的位置作为所述阻挡位置信息；获取所述待充器件前端与所述阻挡组件碰撞后发生偏移并停留的位置作为所述定位点信息；发送暂停信号至所述传送带以暂停所述传送带；发送夹持信号至所述夹紧组件以驱动所述夹紧组件夹持固定所述待充器件。
78.在待充器件被传送带传送至充氮工位的同时，阻挡组件接收控制器所发送的阻挡信号，第一驱动部驱动阻挡部沿传送带的宽度方向水平伸出，以使阻挡部阻挡待充器件继续向前传送。在此，将待充器件前端与阻挡部相接触的位置定义为阻挡位置信息。当控制器检测到阻挡位置信息时，控制器发送暂停信号至传送带以暂停传送带的转动；当控制器检测到传送带暂停的信号时，夹紧组件接收到控制器发出的夹持信号，进而两组第二驱动部同时驱动两组夹持部沿传送带的宽度方向水平伸出，两组夹持部相互配合夹持定位空调两器。在此，将待充器件前端与阻挡部碰撞后发生偏移并被夹持固定的位置定义为定位点信息。
79.s130、发送与所述定位点信息对应的驱动指令，以驱动所述光电传感器发射反光光束至与所述定位点信息对应的位置。
80.控制器获取到定位点信息后，发送驱动指令至光电传感器，进而驱动光电传感器发射反光光束至定位点的位置，同时反光光束从定位点的位置朝向两器后端移动。
81.s140、若接收到信号接收信息，解析所述信号接收信息得到对应的实际充氮位置；所述信号接收信息为所述光电传感器检测到所述反光光束的反射信号。当反光光束移动到实际充氮点的位置时，反光光束被反射，同时控制器记录机器手的移动距离，信号接收信息包括机器手的移动距离，在此，机器手的移动距离为两器的偏移距离，也是示教充氮点的偏移距离；同时，控制器根据信号接收信息进行解析，得到对应的实际充氮位置。
82.在一具体的实施例中，步骤s140包括步骤：计算示教充氮距离，获取所述阻挡位置到所述示教充氮点的距离为所述示教充氮距离；相应的，示教充氮距离为示教零点到示教充氮点的距离；获取所述示教充氮距离加上所述反光光束的移动距离为所述实际充氮点的位置，所述反光光束的移动距离即为所述示教充氮点的偏移距离，所述偏移距离为所述阻挡位置到所述定位点的距离。
83.s150、发送与所述实际充氮点位置对应的移动指令至所述机器手，以使所述机器手根据所述实际充氮点位置对所述待充器件进行充氮。
84.控制器通过解析得到实际充氮点的位置后，发送与实际充氮点的位置相对应的移动指令至机器手，进而驱动机器手带动充氮头移动至实际充氮点的位置，并通过充氮头对空调两器进行自动充氮。
85.在此，空调两器完成充氮后，控制器接收到充氮接收指令，进而控制器发送待复位信号至输送组件，使得第一驱动部驱动阻挡部沿传送带的宽度方向水平收缩复位，同时两组第二驱动部驱动两组夹持部沿传送带的宽度方向水平收缩复位；控制器接收到阻挡组件及夹紧组件的复位完成信号后，发送继续传送信号至传送带，传送带继续转动以将空调两
器传送至下一工位。
86.当更换其他型号的两器进行充氮时，只需知道该两器的示教充氮点位置，即可实现不同型号的两器实际充氮点的转换；此外，通过机器手测量示教充氮点的偏移距离，可以提高测量的精确性，以提升空调两器充氮定位的准确性，使实际充氮点的确定实现自动化、高适应性和高稳定性，进而提升空调两器的充氮效果。
87.与上述基于机器手的充氮自动校准方法相对应，本发明实施例还提供一种基于机器手的充氮自动校准系统，该基于机器手的充氮自动校准系统可配置于基于机器手的充氮自动校准装置的控制器中，所述基于机器手的充氮自动校准系统用于执行前述的基于机器手的充氮自动校准方法的任一实施例。具体地，请参阅图6，图6为本发明实施例提供的基于机器手的充氮自动校准系统的一种方框示意图。
88.如图6所示，该充氮自动校准系统包括判断模块、定位模块、发射模块、位置获取模块以及执行模块。
89.判断模块，用于判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求。
90.在一具体的实施例中，如图7所示，判断模块包括以下子单元：运行状态判断单元，用于判断输送机构及机器手是否处于运行状态：匹配判断单元，用于若输送机构及机器手处于运行状态，判断运行模式是否与预设要求的预设模式相匹配；第一判定单元，用于若运行模式与预设模式相匹配或输送机构及机器手不处于运行状态，判定运行模式满足预设要求；第二判定单元，用于若运行模式与预设模式不相匹配，判定运行模式不满足所述预设要求。
91.定位模块，用于所述控制器发送传送指令至所述输送机构，以启动所述传送带将所述待充器件传送至充氮工位并对所述待充器件进行定位得到阻挡位置信息与定位点信息。
92.在一具体的实施例中，如图8所示，定位模块包括以下子单元：阻挡单元，用于传送带将待充器件传送至充氮工位的同时，控制器发送阻挡信号至阻挡组件以驱动阻挡组件阻挡待充器件继续传送；传送中止单元，用于当检测到阻挡位置信息时，控制器发送暂停信号至传送带以暂停传送带；夹紧单元，用于当检测到传送带暂停时，控制器发送夹持信号至夹持组件以驱动夹紧组件夹持固定待充器件。
93.发射模块，用于发送与所述定位点信息对应的驱动指令，以驱动所述光电传感器发射反光光束至与所述定位点信息对应的位置。
94.位置获取模块，用于若接收到来自所述控制器的信号接收信息，根据所述信号接收信息解析得到对应的实际充氮位置。
95.在一具体的实施例中，如图9所示，位置获取模块包括以下子单元：第一计算单元，用于计算示教充氮距离，示教充氮距离为阻挡位置到示教充氮点的距离；第二计算单元，用于计算实际充氮距离，实际充氮点的位置为示教充氮距离加上反光光束的移动距离。
96.执行模块，用于发送与所述实际充氮位置对应的移动指令至所述机器手，以使所述机器手根据所述实际充氮位置对所述待充器件进行充氮。
97.如图10所示，本发明实施例还提供一种基于机器手的充氮自动校准设备，包括控制器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；在本发明一个实施例中，存储器，用于存放计算机程序；控制器，用于执行存储
器上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的基于机器手的充氮自动校准方法的步骤。
98.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的基于机器手的充氮自动校准方法的步骤。
99.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者基于机器手的充氮自动校准装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者基于机器手的充氮自动校准装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者基于机器手的充氮自动校准装置中还存在另外的相同要素。
100.以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。