一种机械加工用可调节式智能机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械加工用可调节式智能机械手。


背景技术：

2.机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.现有技术中在对机械手进行使用的过程中，因为机械手是固定在台面上进行使用的，所以会出现不易对机械手的位置进行调节的问题。
4.为了解决因为机械手是固定在台面上进行使用对的，所以会出现不易对机械手的位置进行调节的问题，现有技术是使用将机械手拆卸来进行位置的更换，但是因为机械加工的机械手很重，所以会出现机械手的位置调整过于繁琐的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为了解决现有技术中存在难以调整机械手的缺点，而提出的一种机械加工用可调节式智能机械手。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种机械加工用可调节式智能机械手，包括底板和调节结构，所述底板的一侧设有支撑板，所述支撑板远离底板的一侧固定连接有支撑臂，所述支撑臂远离支撑板的一端固定连接有连接臂，所述连接臂远离支撑板的一端设有转动装置，所述转动装置包括轴杆，所述轴杆与连接臂转动连接，所述轴杆的圆弧面固定连接有连接杆，所述连接杆远离轴杆的一端固定连接有圆块，所述圆块的圆弧面固定连接有两个限位块，所述限位块的内壁转动连接有连接块，所述连接块远离轴杆的一端固定连接有后夹板，所述后夹板的前端设有前夹板，所述支撑板远离底板的一侧固定连接有液压缸，所述液压缸的输出端设有输送装置，所述输送装置包括输送管，所述输送管与液压缸固定连接，所述输送管远离液压缸的一端固定连接有分流器，所述分流器远离输送管的一侧固定连接有三个分流管，所述分流管与限位块固定连接，两侧所述分流管远离分流器的一端均固定连接有直管，所述直管与限位块固定连接，所述直管远离限位块的一端固定连接有两个圆弧管，所述圆弧管远离直管的一端固定连接有立管，所述立管与限位块固定连接。
7.采用上述技术方案，达到了在需要使用机械手时，启动液压缸，液压缸通过输送管传输动能，输送管将动能传动到分流器中，然后分流器通过分流管进行传输，先是带动连接臂在支撑臂的一端进行调整，调整到合适位置后对连接杆进行调整，最后对前端的机械手进行调整，使其对机械进行加工。
8.优选的，底板靠近支撑板的一侧设有调节结构，所述调节结构包括固定板，所述固定板与底板固定连接，所述固定板的一侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有
齿轮，所述支撑板靠近底板的一侧固定连接有齿条，所述齿条与齿轮相啮合。
9.采用该优选方案，达到了在需要对机械手进行调整时，启动电机使其运转，电机的输出端带动齿轮进行转动，齿轮带动齿条进行移动，然后对机械手的位置进行调整，当调整到合适位置后停止电机。
10.优选的，底板靠近支撑板的一侧设有限位装置，所述限位装置包括滑轨，所述滑轨与底板固定连接，所述底板的内壁滑动连接有滑块，所述滑轨的内部固定连接有限位杆，所述限位杆与滑块滑动连接，所述滑块与支撑板固定连接。
11.采用该优选方案，达到了当需要对机械手进行调节时，为了避免在移动过程中发生偏移，滑块以及滑轨对机械手进行限位，在启动电机带动机械手进行移动时，带动滑块在滑轨的内壁进行滑动，可以使机械手调节得更加顺畅，限位杆可以对滑块进行限位，可以避免滑块在滑轨的内壁滑动时发生偏移，提高了滑块滑动的稳定性。
12.优选的，底板靠近支撑板的一侧设有急停装置，所述急停装置包括若干个圆孔，若干个所述圆孔均匀地开设在底板上，所述支撑板的一侧固定连接有固定板，所述固定板远离底板的一侧固定连接有立板，所述连接板的内壁滑动连接有插杆，所述插杆与圆孔相适配，所述插杆的圆弧面套有弹簧，所述弹簧的两端分别与连接板和插杆固定连接，所述插杆上端的圆弧面固定连接有长杆，所述长杆与立板滑动连接。
13.采用该优选方案，达到了在电机出现故障时为了对机械臂的调整进行紧急地制动，拉动插杆进行调整，插杆带动长杆进行调节，长杆脱离立板，然后弹簧进行收缩，弹簧带动插杆进行移动，插杆插入圆孔中进行固定使电机停止运行。
14.优选的，连接臂的一侧设有收卷结构，所述收卷结构包括气缸，所述气缸与连接臂固定连接，所述气缸的输出端固定连接有连接管，所述连接管远离气缸的一端固定连接有圆弧板，所述圆弧板远离连接管的一侧转动连接有转杆，所述转杆的圆弧面固定连接有卷轴。
15.采用该优选方案，达到了在需要对机械臂进行调节时，为了避免机械臂在调节过程中分流管容易被拉扯的问题出现，将分流管缠绕在卷线轴上，当对机械臂进行调节时，需要拉长分流管，启动气缸带动转杆在圆弧板的内壁转动，转杆带动卷轴进行转动时收卷的分流管被拉出，当需要对多余的分流管进行收卷时，启动气缸带动卷轴进行反向转动带动分流管进行收卷。
16.优选的，转杆的一侧的圆弧面固定连接有卡轮，所述圆弧板靠近卡轮的一侧固定连接有辅助块，所述辅助块的下表面固定连接有卡块。
17.采用该优选方案，达到了在对卷轴内的分流管进行调节时，转杆带动卡轮进行转动，当对卷轴内的分流管调节完毕后，卡块卡入卡轮中队卷轴进行进一步固定，避免分流管发生松动。
18.优选的，卡块的上表面固定连接有防护垫，所述卷轴的圆弧面开设有收线槽。
19.采用该优选方案，达到了防护垫可以对卡轮以及卡块块进行保护，避免卡轮在转动时对卡块块以及卡轮造成磨损，收线槽可以使在对分流管进行收卷时更加规整。
20.优选的，后夹板远离轴杆的一端设有辅助结构，所述辅助结构包括矩形板，所述矩形板与夹板固定连接，所述前夹板的上表面开设有方槽，所述方槽的内壁转动连接有圆杆，所述圆杆与矩形板固定连接，所述圆杆一端的圆弧面固定连接有齿块，所述前夹板的上表
面固定连接有固定块，所述固定块靠近方槽的一侧固定连接有马达，所述马达的输出端固定连接有调节齿，所述调节齿与齿块相啮合。
21.采用该优选方案，达到了在需要对机械手的前端进行调节时，启动马达，马达的输出端带动调节齿进行转动，调节齿带动齿块进行转动，齿块带动圆杆进行转动，圆杆带动矩形板在方槽的内壁进行转动，从而达到了对机械手的前端进行调节的效果。
22.优选的，调节齿的表面固定连接有若干个防滑垫，所述防滑垫为橡胶垫。
23.采用该优选方案，达到了防滑垫可以增加调节齿与齿块之间的摩擦力，可以避免调节齿与齿轮在转动时发生脱落。
24.优选的，前夹板相互靠近的一侧固定连接有若干个圆弧条，若干个所述圆弧条均匀地固定在前夹板上。
25.采用该优选方案，达到了圆弧条可以增加与加工物品之间的摩擦力，避免在对加工物品进行夹取时发生滑动。
26.与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，
27.1、本发明中，通过设置调节结构，在需要对机械手进行调节时，启动电机使其进行运转，电机的输出端带动齿轮进行转动，齿轮带动齿条进行转动，齿条带动支撑板进行移动，其中支撑板带动滑块在滑轨的内壁进行移动，滑轨以及滑块对支撑板进行限位，限位杆对滑块进行限位，当电机发生故障时，拉动插杆进行移动，插杆带动长杆从立板的内壁抽出，然后松开插杆弹簧进行收缩，弹簧收缩带动插杆插入圆孔中进行固定，避免机械手继续移动通过设置调节结构，达到了使用电机带动机械手进行调节的效果。
28.2、本发明中，在需要使用机械手时，启动液压缸，液压缸通过输送管传输动能，输送管将动能传动到分流器中，然后分流器通过分流管进行传输，先是带动连接臂在支撑臂的一端进行调整，调整到合适位置后对连接杆进行调整，最后对前端的机械手进行调整，使其对机械进行加工。
29.3、本发明中，通过设置收卷结构，当需要对分流管的长度进行调节时，启动气缸带动转杆进行转动，转杆带动卷轴进行转动对分流管进行收放，其中收线槽可以使分流管的收线效果更好，在对分流管进行收放完毕后，卡块卡入卡轮中进行固定，其中防护垫可以对卡轮以及卡块进行防护，避免在转动转杆时卡块与卡轮发生磨损，通过设置收卷结构，达到了使用气缸对分流管进行调节的效果。
30.4、本发明中，通过设置辅助结构，在需要对机械手进行调节时，启动马达，马达带动调节齿进行转动，调节齿带动齿块进行转动，其中防滑垫可以增加齿块与调节齿之间的摩擦力，齿块带动圆杆在方槽的内壁进行转动，圆杆带动矩形板进行调整，其中圆弧条可以增加前夹板与物品之间的摩擦力，通过设置辅助结构，达到了使用马达带动前夹板与后夹板角度进行调节的效果。
附图说明
31.图1为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手的立体结构示意图；
32.图2为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手图1的a处放大图；
33.图3为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手图1的b处放大图；
34.图4为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手的调节结构示意图；
35.图5为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手图4的c处放大图；
36.图6为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手图4的部分结构示意图；
37.图7为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手的收卷结构示意图；
38.图8为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手图7的d处放大图；
39.图9为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手的辅助结构示意图；
40.图10为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手图9的e处放大图；
41.图11为本发明提出一种机械加工用可调节式智能机械手的输送装置流程图。
42.图例说明：1、底板；2、支撑板；3、支撑臂；4、连接臂；5、转动装置；51、限位块；52、连接块；53、轴杆；6、连接杆；7、调节结构；71、限位装置；711、滑轨；712、限位杆；713、滑块；72、齿条；73、电机；74、齿轮；75、固定板；76、急停装置；761、连接板；762、立板；763、长杆；764、插杆；765、弹簧；766、圆孔；8、收卷结构；801、气缸；802、连接管；803、圆弧板；804、卷轴；805、转杆；806、收线槽；807、卡轮；808、辅助块；809、卡块；810、防护垫；9、辅助结构；91、圆杆；92、矩形板；93、马达；94、固定块；95、调节齿；96、齿块；97、防滑垫；98、方槽；99、圆弧条；10、圆块；11、输送装置；111、输送管；112、分流管；113、直管；114、圆弧管；115、立管；116、分流器；12、液压缸；13、前夹板；14、后夹板。
具体实施方式
43.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
44.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
45.实施例1，如图1-11所示，本发明提供了一种机械加工用可调节式智能机械手，包括底板1和调节结构7，底板1的一侧设有支撑板2，支撑板2远离底板1的一侧固定连接有支撑臂3，支撑臂3远离支撑板2的一端固定连接有连接臂4，连接臂4远离支撑板2的一端设有转动装置5，转动装置5包括轴杆53，轴杆53与连接臂4转动连接，轴杆53的圆弧面固定连接有连接杆6，连接杆6远离轴杆53的一端固定连接有圆块10，圆块10的圆弧面固定连接有两个限位块51，限位块51的内壁转动连接有连接块52，连接块52远离轴杆53的一端固定连接有后夹板14，后夹板14的前端设有前夹板13，支撑板2远离底板1的一侧固定连接有液压缸12，液压缸12的输出端设有输送装置11，输送装置11包括输送管111，输送管111与液压缸12固定连接，输送管111远离液压缸12的一端固定连接有分流器116，分流器116远离输送管111的一侧固定连接有三个分流管112，分流管112与限位块51固定连接，两侧分流管112远离分流器116的一端均固定连接有直管113，直管113与限位块51固定连接，直管113远离限位块51的一端固定连接有两个圆弧管114，圆弧管114远离直管113的一端固定连接有立管115，立管115与限位块51固定连接，在需要使用机械手时，启动液压缸12，液压缸12通过输送管111传输动能，输送管111将动能传动到分流器116中，然后分流器116通过分流管112进行传输，先是带动连接臂4在支撑臂3的一端进行调整，调整到合适位置后对连接杆6进行调整，最后对前端的机械手进行调整，使其对机械进行加工。
46.下面具体说一下其调节结构7、收卷结构8、辅助结构9的具体设置和作用。
47.如图1至图6所示，底板1靠近支撑板2的一侧设有调节结构7，调节结构7包括固定板75，固定板75与底板1固定连接，固定板75的一侧固定连接有电机73，电机73的输出端固定连接有齿轮74，支撑板2靠近底板1的一侧固定连接有齿条72，齿条72与齿轮74相啮合，底板1靠近支撑板2的一侧设有限位装置71，限位装置71包括滑轨711，滑轨711与底板1固定连接，底板1的内壁滑动连接有滑块713，滑轨711的内部固定连接有限位杆712，限位杆712与滑块713滑动连接，滑块713与支撑板2固定连接，底板1靠近支撑板2的一侧设有急停装置76，急停装置76包括若干个圆孔766，若干个圆孔766均匀地开设在底板1上，支撑板2的一侧固定连接有固定板75，固定板75远离底板1的一侧固定连接有立板762，连接板761的内壁滑动连接有插杆764，插杆764与圆孔766相适配，插杆764的圆弧面套有弹簧765，弹簧765的两端分别与连接板761和插杆764固定连接，插杆764上端的圆弧面固定连接有长杆763，长杆763与立板762滑动连接。
48.其整个调节结构7达到的效果为，在需要对机械手进行调整时，启动电机73使其运转，电机73的输出端带动齿轮74进行转动，齿轮74带动齿条72进行移动，然后对机械手的位置进行调整，当调整到合适位置后停止电机73，当需要对机械手进行调节时，为了避免在移动过程中发生偏移，滑块713以及滑轨711对机械手进行限位，在启动电机73带动机械手进行移动时，带动滑块713在滑轨711的内壁进行滑动，可以使机械手调节得更加顺畅，限位杆712可以对滑块713进行限位，可以避免滑块713在滑轨711的内壁滑动时发生偏移，提高了滑块713滑动的稳定性，在电机73出现故障时为了对机械臂的调整进行紧急地制动，拉动插杆764进行调整，插杆764带动长杆763进行调节，长杆763脱离立板762，然后弹簧765进行收缩，弹簧765带动插杆764进行移动，插杆764插入圆孔766中进行固定使电机73停止运行。
49.如图7和图8所示，连接臂4的一侧设有收卷结构8，收卷结构8包括气缸801，气缸801与连接臂4固定连接，气缸801的输出端固定连接有连接管802，连接管802远离气缸801的一端固定连接有圆弧板803，圆弧板803远离连接管802的一侧转动连接有转杆805，转杆805的圆弧面固定连接有卷轴804，转杆805的一侧的圆弧面固定连接有卡轮807，圆弧板803靠近卡轮807的一侧固定连接有辅助块808，辅助块808的下表面固定连接有卡块809，卡块809的上表面固定连接有防护垫810，卷轴804的圆弧面开设有收线槽806。
50.其整个收卷结构8达到的效果为，在需要对机械臂进行调节时，为了避免机械臂在调节过程中分流管112容易被拉扯的问题出现，将分流管112缠绕在卷线轴上，当对机械臂进行调节时，需要拉长分流管112，启动气缸801带动转杆805在圆弧板803的内壁转动，转杆805带动卷轴804进行转动时收卷的分流管112被拉出，当需要对多余的分流管112进行收卷时，启动气缸801带动卷轴804进行反向转动带动分流管112进行收卷，在对卷轴804内的分流管112进行调节时，转杆805带动卡轮807进行转动，当对卷轴804内的分流管112调节完毕后，卡块809卡入卡轮807中队卷轴804进行进一步固定，避免分流管112发生松动，防护垫810可以对卡轮807以及卡块809进行保护，避免卡轮807在转动时对卡块809以及卡轮807造成磨损，收线槽806可以使在对分流管112进行收卷时更加规整。
51.如图9和图10所示，后夹板14远离轴杆53的一端设有辅助结构9，辅助结构9包括矩形板92，矩形板92与夹板固定连接，前夹板13的上表面开设有方槽98，方槽98的内壁转动连接有圆杆91，圆杆91与矩形板92固定连接，圆杆91一端的圆弧面固定连接有齿块96，前夹板
13的上表面固定连接有固定块94，固定块94靠近方槽98的一侧固定连接有马达93，马达93的输出端固定连接有调节齿95，调节齿95与齿块96相啮合，调节齿95的表面固定连接有若干个防滑垫97，防滑垫97为橡胶垫，前夹板13相互靠近的一侧固定连接有若干个圆弧条99，若干个圆弧条99均匀的固定在前夹板13上。
52.其整个辅助结构9达到的效果为，在需要对机械手的前端进行调节时，启动马达93，马达93的输出端带动调节齿95进行转动，调节齿95带动齿块96进行转动，齿块96带动圆杆91进行转动，圆杆91带动矩形板92在方槽98的内壁进行转动，从而达到了对机械手的前端进行调节的效果，防滑垫97可以增加调节齿95与齿块96之间的摩擦力，可以避免调节齿95与齿轮74在转动时发生脱落，圆弧条99可以增加与加工物品之间的摩擦力，避免在对加工物品进行夹取时发生滑动。
53.其整体的工作原理为，在需要对机械手进行调节时，启动电机73使其进行运转，电机73的输出端带动齿轮74进行转动，齿轮74带动齿条72进行转动，齿条72带动支撑板2进行移动，其中支撑板2带动滑块713在滑轨711的内壁进行移动，滑轨711以及滑块713对支撑板2进行限位，限位杆712对滑块713进行限位，当电机73发生故障时，拉动插杆764进行移动，插杆764带动长杆763从立板762的内壁抽出，然后松开插杆764弹簧765进行收缩，弹簧765收缩带动插杆764插入圆孔766中进行固定，避免机械手继续移动通过设置调节结构7，达到了使用电机73带动机械手进行调节的效果。
54.在需要使用机械手时，启动液压缸12，液压缸12通过输送管111传输动能，输送管111将动能传动到分流器116中，然后分流器116通过分流管112进行传输，先是带动连接臂4在支撑臂3的一端进行调整，调整到合适位置后对连接杆6进行调整，最后对前端的机械手进行调整，使其对机械进行加工。
55.当需要对分流管112的长度进行调节时，启动气缸801带动转杆805进行转动，转杆805带动卷轴804进行转动对分流管112进行收放，其中收线槽806可以使分流管112的收线效果更好，在对分流管112进行收放完毕后，卡块809卡入卡轮807中进行固定，其中防护垫810可以对卡轮807以及卡块809进行防护，避免在转动转杆805时卡块809与卡轮807发生磨损，通过设置收卷结构8，达到了使用气缸801对分流管112进行调节的效果。
56.在需要对机械手进行调节时，启动马达93，马达93带动调节齿95进行转动，调节齿95带动齿块96进行转动，其中防滑垫97可以增加齿块96与调节齿95之间的摩擦力，齿块96带动圆杆91在方槽98的内壁进行转动，圆杆91带动矩形板92进行调整，其中圆弧条99可以增加前夹板13与物品之间的摩擦力，通过设置辅助结构9，达到了使用马达93带动前夹板13与后夹板14角度进行调节的效果。
57.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。