一种车门控制方法及装置与流程

1.本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种车门控制方法及装置。


背景技术：

2.数字钥匙是指可以通过蓝牙定位等通信技术，将智能手机、智能手表和智能手环等移动终端设备变成车钥匙，与车辆上的车载控制模块相配合，实现无钥匙进入和启动、远程钥匙授权、个性化的车辆设置等功能。
3.为使数字钥匙具备和物理钥匙相同的使用体验，需保证具备数字钥匙功能的移动终端的精准定位。现有技术中基于蓝牙技术实现的数字钥匙功能，大都是基于移动终端与车辆之间的蓝牙信号强度实现的，根据提前标定的位置与信号强度之间的对应关系进行移动终端定位。
4.然而，基于蓝牙信号强度进行移动终端定位的缺点非常明显，当移动终端被遮挡时，会对蓝牙信号的强度带来显著的影响，进而导致定位结果不准确，无法有效的对车门进行控制，影响用户的使用感受。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车门控制方法及装置，使用雷达定位信息替代移动终端的蓝牙定位信息，降低对于蓝牙定位结果的依赖，提高移动终端定位结果的准确性，进而提高车门控制的准确性，改善用户的使用感受，具体方案如下：
6.第一方面，本发明提供的车门控制方法，包括：
7.在识别到与车辆具有预设匹配关系的目标移动终端的情况下，获取所述目标移动终端的蓝牙定位信息和车载雷达反馈的多个雷达定位信息；
8.其中，一个所述雷达定位信息对应一个探测对象；
9.根据所述蓝牙定位信息和各所述探测对象的雷达定位信息，确定所述目标移动终端对应的目标探测对象；
10.将所述目标探测对象的雷达定位信息作为所述目标移动终端的目标定位信息；
11.根据所述目标定位信息对所述车辆的车门进行控制。
12.可选的，所述蓝牙定位信息包括所述目标移动终端的方位角；
13.所述雷达定位信息包括相应的探测对象的方位角；
14.所述根据所述蓝牙定位信息和各所述探测对象的雷达定位信息，确定所述目标移动终端对应的目标探测对象，包括：
15.分别计算各所述探测对象的方位角与所述目标移动终端的方位角的偏差，得到相应的方位角偏差；
16.将相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象，作为与所述目标移动终端对应的目标探测对象。
17.可选的，若相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象包括多个，所述方
法还包括：
18.获取所述目标移动终端的移动速度；
19.根据所述目标移动终端的移动速度，在多个相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象中确定目标探测对象。
20.可选的，所述雷达定位信息还包括相应的探测对象的移动速度；
21.所述根据所述目标移动终端的移动速度，在多个相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象中确定目标探测对象，包括：
22.将相应的方位角偏差小于所述预设角度阈值的探测对象作为候选探测对象；
23.分别计算各所述候选探测对象的移动速度与所述目标移动终端的移动速度的速度偏差，得到相应的速度偏差；
24.将相应的速度偏差处于预设速度范围内的候选探测对象，作为与所述目标移动终端对应的目标探测对象。
25.可选的，所述根据所述目标定位信息对所述车辆的车门进行控制，包括：
26.根据所述目标定位信息确定所述目标移动终端的移动方向和相对于车辆的距离；
27.根据所述目标移动终端的移动方向和相对于车辆的距离对车门进行控制。
28.可选的，所述根据所述目标移动终端的移动方向和相对于车辆的距离对车门进行控制，包括：
29.若所述目标移动终端的移动方向为靠近车辆，根据所述目标移动终端相对于车辆的距离启动迎宾功能或解锁车门；
30.若所述目标移动终端的移动方向为远离车辆，根据所述目标移动终端相对于车辆的距离闭锁车门。
31.可选的，所述根据所述目标移动终端相对于车辆的距离启动迎宾功能或解锁车门，包括：
32.若所述目标移动终端相对于车辆的距离小于第一距离阈值，启动迎宾功能；
33.若所述目标移动终端相对于车辆的距离小于第二距离阈值，解锁车门；
34.所述根据所述目标移动终端相对于车辆的距离闭锁车门，包括：
35.若所述目标移动终端相对于车辆的距离大于第三距离阈值，闭锁车门；
36.其中，所述第三距离阈值大于所述第一距离阈值，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。
37.第二方面，本发明提供一种车门控制装置，包括：
38.第一获取单元，用于在识别到与车辆具有预设匹配关系的目标移动终端的情况下，获取所述目标移动终端的蓝牙定位信息和车载雷达反馈的多个雷达定位信息；
39.其中，一个所述雷达定位信息对应一个探测对象；
40.第一确定单元，用于根据所述蓝牙定位信息和各所述探测对象的雷达定位信息，确定所述目标移动终端对应的目标探测对象；
41.第二确定单元，用于将所述目标探测对象的雷达定位信息作为所述移动终端的目标定位信息；
42.控制单元，用于根据所述目标定位信息对所述车辆的车门进行控制。
43.可选的，所述蓝牙定位信息包括所述目标移动终端的方位角；
44.所述雷达定位信息包括相应的探测对象的方位角；
45.所述第一确定单元，用于根据所述蓝牙定位信息和各所述探测对象的雷达定位信息，确定所述目标移动终端对应的目标探测对象，具体包括：
46.分别计算各所述探测对象的方位角与所述目标移动终端的方位角的偏差，得到相应的方位角偏差；
47.将相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象，作为与所述目标移动终端对应的目标探测对象。
48.可选的，若相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象包括多个，所述装置还包括：
49.第二获取单元，用于获取所述目标移动终端的移动速度；
50.第三确定单元，用于根据所述目标移动终端的移动速度，在多个相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象中确定目标探测对象。
51.上述本发明提供的车门控制方法，在识别到目标移动终端后，同时获取移动终端的蓝牙定位信息和雷达反馈的多个探测对象的雷达定位信息，在确定目标移动终端对应的目标探测对象后，使用目标探测对象的雷达定位信息作为目标移动终端的目标定位信息，由于与蓝牙信号相比，雷达信号传播不易受到遮挡的影响，相应的雷达定位信息更为准确，因此，对目标移动终端的定位更为准确，使用雷达定位信息替代移动终端的蓝牙定位信息，降低对于蓝牙定位结果的依赖，提高移动终端定位结果的准确性，进而提高车门控制的准确性，改善用户的使用感受。
附图说明
52.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1是现有技术中车辆定位系统的结构示意框图；
54.图2是本发明实施例提供的一种车门控制方法的流程图；
55.图3是本发明实施例提供的一种车门控制装置的结构框图；
56.图4是本发明实施例提供的另一种车门控制装置的结构框图。
具体实施方式
57.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
58.参见图1，现有技术中的车辆大都设置有车身控制器、车载雷达和车载蓝牙模块，而在实现数字钥匙功能时，车载蓝牙模块还需要与用户持有的支持蓝牙功能的移动终端，比如智能手机、手环等相互配合。结合实际应用中车载雷达的设置可知，雷达可以设置在车辆的左前方、右前方、左后方、右后方以及车门位置，通过车载雷达可以获取位于雷达探测
方向上的多个探测对象的探测信息，比如探测对象的角度信息、速度信息及距离。在实现数字钥匙功能时，移动终端需要与车辆之间预先建立匹配关系，并在实际应用中，基于预先建立的匹配关系，通过蓝牙信号识别、确认相应的目标移动终端。
59.进一步的，根据车载雷达，特别是目前车辆广泛使用的车载毫米波雷达的工作原理可知，车载雷达在探测对象过程中反馈的雷达信息可以实现较高精度的目标探测效果，且不易受到外部环境的影响，相对于蓝牙信号而言，雷达信号的传输过程更为稳定、可靠。
60.基于上述内容，本发明实施例提供一种车门控制方法，该方法可应用于车辆的车身控制器，也可以应用于车辆上其他能够获取相应参数，且具有数据处理能力的控制器，显然，在某些情况下，也可选用网络侧的服务器实现；参照图2，本发明实施例提供的车门控制方法的流程图，该方法的流程可以包括：
61.s100，在识别到与车辆具有预设匹配关系的目标移动终端的情况下，获取目标移动终端的蓝牙定位信息和车载雷达反馈的多个雷达定位信息。
62.其中，一个雷达定位信息对应一个探测对象；蓝牙定位信息包括目标移动终端的方位角；雷达定位信息包括相应的探测对象的方位角。
63.移动终端(手机/手环等)的蓝牙模块与车辆的车载蓝牙模块进行交互匹配，与车载蓝牙模块成功匹配的移动终端即本实施例中述及的目标移动终端，当目标移动终端靠近或远离车辆可搜索区域时，车载蓝牙模块能够根据所得蓝牙定位信息获得目标移动终端的方位角，并且车载蓝牙模块能够通过目标移动终端内部的传感器信号计算得到目标移动终端的速度。
64.需要说明的是，目标移动终端的蓝牙定位信息的获取是基于现有技术实现的，目标移动终端与车辆之间的距离，可以根据提前标定好的距离与蓝牙信号强度之间的对应关系确定。
65.基于车载雷达的基本功能，车身控制器可以通过车载雷达对车辆周围环境进行探测，获取车辆周围环境中各探测对象对应的雷达定位信息，实际应用中，车辆周围往往会同时存在多个探测对象，而且每个探测对象对应一个雷达定位信息，因此，可以获取多个雷达定位信息。
66.可选的，车身控制器通过车载雷达获取探测对象的方位角时，如果车载雷达处于休眠条件，需要车身控制器对车载雷达进行唤醒，并在唤醒后控制车载雷达发射雷达波，进而获取不同探测对象对应的雷达定位信息。
67.s110，根据蓝牙定位信息和各探测对象的雷达定位信息，确定目标移动终端对应的目标探测对象。
68.如前所述，车载雷达在获取探测对象的雷达定位信息的过程中可获取到多个探测对象的雷达定位信息，此时并不能确定哪一个探测对象是目标移动终端，因此，需要在多个探测对象中进行筛选，将与目标移动终端对应的探测对象作为目标探测对象。
69.可选的，基于前述内容可知，车身控制器可以同时获取目标移动终端的蓝牙定位信息和雷达定位信息，对于同一个目标移动终端而言，车身控制器所得蓝牙定位信息和雷达定位信息应该是相近，甚至是相同的，因此，可以基于蓝牙定位信息和雷达定位信息之间的偏差，在多个探测对象中筛选、确定目标移动终端所对应的探测对象，即目标探测对象。具体的，首先分别计算各探测对象的方位角与目标移动终端的方位角的偏差，得到相应的
方位角偏差，然后将相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象，作为与目标移动终端对应的目标探测对象。
70.若计算得到目标移动终端的方位角与探测对象的方位角之间的差值处于预设的方位角偏差范围内的探测对象包括多个，车身控制器需要通过车载雷达获取探测对象的移动速度，并通过目标移动终端及探测对象的移动速度的差值来确定目标探测对象，具体包括：车身控制器首先将目标移动终端的方位角与探测对象的方位角之间的偏差小于预设偏差角度阈值的探测对象作为候选探测对象，然后车身控制器分别计算各个候选探测对象的移动速度与目标移动终端的移动速度的速度差值，得到相应的速度偏差，将相应的速度偏差与预设速度范围进行对比，得到处于预设速度范围内的候选探测对象，并将处于预设速度范围内的候选探测对象作为与目标移动终端对应的目标探测对象。
71.需要说明的是，如果各探测对象的方位角与目标移动终端的方位角的偏差均没有处于预设角度范围内时，也可以通过探测对象与目标移动终端的速度偏差是否处于预设速度范围内来确定目标移动终端对应的目标探测对象，具体的确定过程可参见上述内容，此处不再赘述。
72.进一步的，若相应的速度偏差处于预设速度范围内的候选探测对象包括多个，可按照预设筛选规则在相应的速度偏差处于预设速度范围内的多个候选探测对象中，确定与目标移动终端对应的目标探测对象。具体的，在预设时长内，按照预设周期计算目标移动终端与各候选探测对象之间的方位角偏差和速度偏差，并将相应的方位角偏差与预设角度范围进行对比，同时将速度偏差与预设速度范围进行对比，统计各个候选探测对象能够作为目标探测对象的总次数，在预设时长结束后，将判定能够作为目标探测对象的总次数大于预设次数阈值的候选探测对象作为与目标移动终端对应的目标探测对象。
73.其中，预设次数阈值可以基于具体的控制精度以及车载雷达的探测精度设置，本发明对于预设次数阈值的具体取值不做限定。
74.s120，将目标探测对象的雷达定位信息作为目标移动终端的目标定位信息。
75.在确定与目标移动终端对应的目标探测对象之后，即可将目标探测对象的雷达定位信息作为目标移动终端的目标定位信息，不再依赖蓝牙信号进行后续的具体控制过程。
76.s130，根据目标定位信息对车辆的车门进行控制。
77.结合实际应用可知，驾驶员可以正在靠近车辆，也可以是在远离车辆，这两种情况下对车门的控制过程自然是不同的，因此，在步骤中，首先需要根据所得目标定位信息确定目标移动终端的移动方向和相对于车辆的距离，进而根据目标移动终端的移动方向和相对于车辆的距离对车门进行控制。
78.具体的，如果当前车辆状态为上锁状态，车身控制器检测到目标移动终端的移动方向为远离车辆时，不进行任何控制，若车身控制器检测到目标移动终端的移动方向为靠近车辆，车身控制器根据目标移动终端相对于车辆的距离启动迎宾功能(对应侧迎宾灯点亮等)或解锁车门：如果车身控制器检测到目标移动终端相对于车辆的距离小于第一距离阈值，启动迎宾功能；如果车身控制器检测到目标移动终端相对于车辆的距离小于第二距离阈值，解锁车门。
79.相反的，如果当前车辆状态为解锁状态，车身控制器检测到目标移动终端的移动方向为靠近车辆时，不进行任何控制，若车身控制器检测到目标移动终端的移动方向为远
离车辆时，根据目标移动终端相对于车辆的距离闭锁车门。具体为：若车身控制器检测到目标移动终端相对于车辆的距离大于第三距离阈值，闭锁车门。
80.其中，第三距离阈值大于第一距离阈值，第一距离阈值大于第二距离阈值，具体的阈值取值，可以由车辆生产厂家根据实际需求确定，本发明对于各距离阈值的具体取值不做限定。
81.上述本发明提供的车门控制方法，在识别到目标移动终端后，同时获取移动终端的蓝牙定位信息和雷达反馈的多个探测对象的雷达定位信息，在确定目标移动终端对应的目标探测对象后，使用目标探测对象的雷达定位信息作为目标移动终端的目标定位信息，由于与蓝牙信号相比，雷达信号传播不易受到遮挡的影响，相应的雷达定位信息更为准确，因此，对目标移动终端的定位更为准确，使用雷达定位信息替代移动终端的蓝牙定位信息，降低对于蓝牙定位结果的依赖，提高移动终端定位结果的准确性，进而提高车门控制的准确性，改善用户的使用感受。
82.下面对本发明实施例提供的车门控制装置进行介绍，下文描述的车门控制装置可以认为是为实现本发明实施例提供的车门控制方法在中央设备中需设置的功能模块架构；下文描述内容可与上文相互参照。
83.参见图3，图3是本发明实施例提供的一种车门控制装置，该装置包括：
84.第一获取单元10，用于在识别到与车辆具有预设匹配关系的目标移动终端的情况下，获取目标移动终端的蓝牙定位信息和车载雷达反馈的多个雷达定位信息；其中，一个雷达定位信息对应一个探测对象。
85.第一确定单元20，用于根据蓝牙定位信息和各探测对象的雷达定位信息，确定目标移动终端对应的目标探测对象。
86.第二确定单元30，用于将目标探测对象的雷达定位信息作为移动终端的目标定位信息。
87.控制单元40，用于根据目标定位信息对车辆的车门进行控制。
88.可选的，蓝牙定位信息包括目标移动终端的方位角；
89.雷达定位信息包括相应的探测对象的方位角；
90.第一确定单元20，用于根据蓝牙定位信息和各探测对象的雷达定位信息，确定目标移动终端对应的目标探测对象，具体包括：
91.分别计算各探测对象的方位角与目标移动终端的方位角的偏差，得到相应的方位角偏差；
92.将相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象，作为与目标移动终端对应的目标探测对象。
93.可选的，控制单元40，用于根据目标定位信息对车辆的车门进行控制，具体包括：
94.根据目标定位信息确定目标移动终端的移动方向和相对于车辆的距离；
95.根据目标移动终端的移动方向和相对于车辆的距离对车门进行控制。
96.可选的，控制单元40根据目标移动终端的移动方向和相对于车辆的距离对车门进行控制，具体包括：若目标移动终端的移动方向为靠近车辆，根据目标移动终端相对于车辆的距离启动迎宾功能或解锁车门；
97.若目标移动终端的移动方向为远离车辆，根据目标移动终端相对于车辆的距离闭
锁车门。
98.可选的，控制单元40根据目标移动终端相对于车辆的距离启动迎宾功能或解锁车门，具体包括：
99.若目标移动终端相对于车辆的距离小于第一距离阈值，启动迎宾功能；
100.若目标移动终端相对于车辆的距离小于第二距离阈值，解锁车门；
101.根据目标移动终端相对于车辆的距离闭锁车门，包括：
102.若目标移动终端相对于车辆的距离大于第三距离阈值，闭锁车门；
103.其中，第三距离阈值大于第一距离阈值，第一距离阈值大于第二距离阈值。
104.可选的，参见图4，图4为本发明实施例提供的另一种车门控制装置，在图3所示实施例基础上，该装置还包括：
105.第二获取单元50，用于获取目标移动终端的移动速度；
106.第三确定单元60，用于根据目标移动终端的移动速度，在多个相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象中确定目标探测对象。
107.可选的，若相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象包括多个，第二获取单元50，用于获取目标移动终端的移动速度；根据目标移动终端的移动速度，在多个相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象中确定目标探测对象。
108.可选的，雷达定位信息还包括相应的探测对象的移动速度，第三确定单元60，根据目标移动终端的移动速度，在多个相应的方位角偏差处于预设角度范围内的探测对象中确定目标探测对象，包括：
109.将相应的方位角偏差小于预设角度阈值的探测对象作为候选探测对象；
110.分别计算各候选探测对象的移动速度与目标移动终端的移动速度的速度偏差，得到相应的速度偏差；
111.将相应的速度偏差处于预设速度范围内的候选探测对象，作为与目标移动终端对应的目标探测对象。
112.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
113.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
114.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
115.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。
对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的核心思想或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。