一种两器加工控制方法与流程

1.本发明涉及两器加工技术领域，特别是涉及一种两器加工控制方法。


背景技术：

2.目前，通常采用叠层卧式胀管设备对两器进行胀管及扩口，叠层卧式胀管设备一般具有上下两层，并且叠层卧式胀管设备的参数多采用对点设置的方式，即当叠层卧式胀管设备到达指定位置后则设定该位置为设备运行位置。
3.在此基础上，由于不同型号两器的尺寸存在差别，在对不同型号的两器进行加工时，都需要对叠层卧式胀管设备进行重新对点，导致每次重启设备后都需要重新回零，操作复杂，工作效率低下。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对目前的叠层卧式胀管设备在每次更换两器型号后都需要重新对点的问题，提供一种两器加工控制方法。
5.第一方面，本技术提供一种两器加工控制方法，包括步骤：
6.控制胀管装置中的胀管、胀管横梁以及胀管接收座分别移动至各自的回零位置；
7.获取所述胀管装置的第一机械尺寸，同时获取待加工两器的a尺寸及c尺寸；
8.根据所述第一机械尺寸、所述a尺寸以及所述c尺寸分别计算得到所述胀管横梁及所述胀管接收座在执行胀管操作前的工作位置以及所述胀管执行胀管操作时的胀管行程；
9.控制所述胀管横梁及所述胀管接收座分别由各自的回零位置移动至各自的工作位置，并在工作位置对所述待加工两器执行第一操作，以使所述待加工两器中的第一部位改变至所述a尺寸及所述c尺寸；
10.控制所述胀管移动所述胀管行程，以对所述待加工两器中的第二部位执行胀管操作；
11.胀管操作执行完毕后，控制所述胀管回到自身的回零位置，同时控制所述胀管横梁及所述胀管接收座分别由各自的工作位置回到各自的回零位置。
12.在一些实施例中，所述胀管装置包括工装板、卡爪、夹爪以及胀球，所述工装板用于承载所述待加工两器，所述卡爪及所述夹爪均用于固定所述第二部位，所述胀球用于伸入所述第二部位内部，以对其执行胀管操作；
13.所述第一机械尺寸包括在所述待加工两器的移动方向上的所述卡爪尺寸、所述夹爪下端面至所述胀球的距离、所述夹爪下端面至所述工装板侧边的距离、所述夹爪下端面至所述胀管接收座底面的距离。
14.在一些实施例中，根据公式(1)计算得到所述胀管横梁在执行胀管操作前的工作位置w1：
15.w1＝y-a1ꢀꢀꢀꢀ
(1)
16.其中，y为所述夹爪下端面至工装板侧边的距离，a1为所述待加工两器的边板与所
述工装板之间的侧面间隙。
17.在一些实施例中，根据公式(2)计算得到所述胀管接收座在执行胀管操作前的工作位置w2：
18.w2＝z-w
1-d-a-b1ꢀꢀꢀ
(2)
19.其中，z为所述夹爪下端面至所述胀管接收座底面的距离，d为所述卡爪尺寸，a为所述a尺寸，b1为所述胀管接收座在自身工作位置w2的补偿值。
20.在一些实施例中，根据公式(3)计算得到所述胀管进入所述待加工两器时的进管口位置w3：
21.w3＝w
1-x a2 b2ꢀꢀꢀ
(3)
22.其中，x为所述夹爪下端面至胀球的距离，a2为所述胀球进入所述待加工两器中铜管的距离，b2为所述进管口位置w3的补偿值。
23.在一些实施例中，根据公式(4)计算得到所述胀管的所述胀管行程w4：
24.w4＝w
1-x a a3 b3ꢀꢀꢀ
(4)
25.其中，x为所述夹爪下端面至胀球的距离，a为所述a尺寸，a3为所述胀球伸出所述胀管接收座的距离，b3为所述胀管行程w4的补偿值。
26.在一些实施例中，还包括步骤：
27.控制扩口装置中的扩口横梁及扩口接收座分别移动至各自的回零位置；其中，所述扩口装置为沿所述待加工两器运输方向设置于所述胀管装置下游的工位；
28.获取所述扩口装置的第二机械尺寸；
29.根据所述第二机械尺寸、所述a尺寸以及所述c尺寸分别计算得到所述扩口横梁及所述扩口接收座在执行扩口操作时的工作位置；
30.控制所述扩口横梁及所述扩口接收座分别由各自的回零位置移动至各自的工作位置，以对所述待加工两器的所述第二部位执行扩口操作。
31.在一些实施例中，所述扩口装置包括用于伸入所述第二部位内部，以对其执行扩口操作的扩口杯；
32.所述第二机械尺寸包括在所述待加工两器的移动方向上的所述扩口杯下端面至所述工装板侧边的距离、所述扩口杯下端面至所述扩口接收座底面的距离。
33.在一些实施例中，根据公式(5)计算得到所述扩口横梁的工作位置w5：
34.w5＝e-a
1-c-b4ꢀꢀꢀ
(5)
35.其中，e为所述扩口杯下端面至所述工装板侧边的距离，a1为所述待加工两器的边板与所述工装板之间的侧面间隙，c为所述c尺寸，b4为所述扩口横梁在自身工作位置w5的补偿值。
36.在一些实施例中，根据公式(6)计算得到所述扩口接收座的工作位置w6：
37.w6＝f-e a
1-a-d-b5ꢀꢀꢀ
(6)
38.其中，f为所述扩口杯下端面至所述扩口接收座底面的距离，e为所述扩口杯下端面至所述工装板侧边的距离，a1为所述待加工两器的边板与所述工装板之间的侧面间隙，a为所述a尺寸，d为所述卡爪尺寸，b5为所述扩口接收座在自身工作位置w6的补偿值。
39.上述两器加工控制方法，在每一次更换待加工两器的型号时，首先获取该待加工两器的目标a尺寸，并根据目标a尺寸控制胀管横梁及胀管接收座由各自的回零位置移动至
对应的工作位置，由于不同型号的待加工两器的a尺寸不同，则胀管横梁及胀管接收座每一次移动时所对应的工作位置也可能不相同，进一步地，胀管横梁及胀管接收座在各自对应的工作位置将待加工两器加工形成准确的a尺寸，然后使胀管能够在此基础上移动对应的胀管行程，从而使胀管装置能够对不同型号的待加工两器自动生成加工参数，并且进行准确的胀管操作，加快不同型号待加工两器的转机时间，提高工作效率。
附图说明
40.图1为本技术一些实施例中两器加工控制方法的流程图；
41.图2为本技术一些实施例中待加工两器的结构示意图；
42.图3为本技术一些实施例中胀管装置的结构示意图；
43.图4为图3中b1处的局部放大图；
44.图5为本技术一些实施例中扩口装置的结构示意图；
45.图6为图5中b2处的局部放大图。
具体实施方式
46.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
47.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
48.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
49.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
50.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
51.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另
一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
52.参阅图1及图2，本发明一实施例提供了一种两器加工控制方法，包括步骤：
53.s10：控制胀管装置中的胀管、胀管横梁以及胀管接收座分别移动至各自的回零位置。
54.需要说明的是，胀管是指，在胀管装置中实际对待加工两器执行胀管操作的部件，胀管横梁及胀管接收座是指在执行胀管操作之前能够相互配合并挤压待加工两器中的翅片以使待加工两器形成对应的a尺寸的部件。
55.进一步地，胀管、胀管横梁以及胀管接收座分别通过各自的电机带动其移动。回零位置是指，电机的实时位置变为零时胀管、胀管横梁以及胀管接收座的位置。
56.此外，胀管、胀管横梁以及胀管接收座所对应的电机均采用绝对式编码器，相比于增量式编码器，绝对式编码器在胀管装置每一次重启之后无需重新回零，使得操作更加方便。
57.s20：获取胀管装置的第一机械尺寸，同时获取待加工两器的a尺寸及c尺寸。
58.具体地，不同型号的待加工两器的a尺寸均不相同，上述s20步骤中所获取的待加工两器的a尺寸及c尺寸是指待加工两器的目标a尺寸及目标c尺寸，即需要通过胀管横梁及胀管接收座的加工使待加工两器形成对应的a尺寸及c尺寸。
59.进一步地，胀管装置的第一机械尺寸为固定值，可通过测量的方式获取。a尺寸及c尺寸均为待加工两器经过加工后所需形成的尺寸，其中，不同型号的待加工两器的a尺寸会发生改变，而c尺寸则为固定的机械参数，即不同型号的待加工两器的c尺寸相同。
60.在步骤s10中首先通过电机控制胀管、胀管横梁以及胀管接收座分别移动至各自的回零位置，在回零位置的基础上，对胀管装置的第一机械尺寸进行测量，能够使得测量数据更加准确，提高后续加工精度。
61.s30：根据第一机械尺寸、a尺寸以及c尺寸分别计算得到胀管横梁及胀管接收座在执行胀管操作前的工作位置以及胀管执行胀管操作时的胀管行程。
62.具体地，可以在胀管装置中设置控制器，并与胀管、胀管横梁以及胀管接收座分别进行通讯连接。将第一机械尺寸、a尺寸以及c尺寸输入至控制器中，可通过控制器进行自动计算并快速得到胀管横梁及胀管接收座在执行胀管操作前的工作位置以及胀管执行胀管操作时的胀管行程。
63.请参看图3及图4，在一些实施例中，胀管装置包括工装板、卡爪、夹爪以及胀球。其中，工装板用于承载待加工两器，卡爪及夹爪均用于固定待加工两器的第二部位，胀球用于伸入第二部位内部，以对其执行胀管操作。第一机械尺寸包括在待加工两器的移动方向上的卡爪尺寸、夹爪下端面至胀球的距离、夹爪下端面至工装板侧边的距离、夹爪下端面至胀管接收座底面的距离。
64.需要说明的是，待加工两器的第二部位是指待加工两器中的铜管，即卡爪及夹爪均用于固定铜管，胀球用于伸入铜管内部，以对其执行胀管操作。
65.卡爪是指胀管装置中对待加工两器的铜管底部进行夹持的部件，夹爪是指胀管装
置中对待加工两器的铜管头部进行夹持的部件，卡爪与夹爪相互配合，共同对待加工两器的铜管进行夹持，能够使铜管完全固定，确保铜管在胀管过程中保持稳定。
66.胀管装置中还包括胀杆，其中，胀杆的一端与驱动件连接，另一端与胀球连接。胀杆在驱动件的驱动作用下带动胀球移动，使得胀球进入待加工两器的铜管内部，以对铜管执行胀管操作。
67.工装板是指胀管装置中用于承载待加工两器的部件，将待加工两器承载并固定于工装板上，能够更好地对待加工两器进行运输，并且能够便于对待加工两器进行胀管操作。
68.此外，第一机械尺寸为固定的机械位置参数，可通过直接测量获取其具体数值。
69.将第一机械尺寸、a尺寸以及c尺寸的具体数值输入至控制器中，控制器可对上述数值进行自动计算，从而快速得到胀管横梁及胀管接收座在执行胀管操作前的工作位置以及胀管执行胀管操作时的胀管行程，以便于后续进行胀管操作。
70.s40：控制胀管横梁及胀管接收座分别由各自的回零位置移动至各自的工作位置，并在工作位置对待加工两器执行第一操作，以使待加工两器中的第一部位改变至a尺寸及c尺寸。
71.其中，第一部位是指待加工两器中的翅片，第一操作是指胀管横梁及胀管接收座在移动至各自的工作位置的过程中，对翅片进行挤压并使其达到准确的a尺寸及c尺寸的过程。
72.在计算出胀管横梁及胀管接收座各自的工作位置后，通过控制器控制胀管横梁及胀管接收座分别由各自的回零位置移动至各自的工作位置。在移动过程中，胀管横梁及胀管接收座挤压待加工两器的翅片，从而使待加工两器准确形成a尺寸及c尺寸。
73.s50：控制胀管移动胀管行程以对待加工两器执行胀管操作。
74.待加工两器中的翅片形成a尺寸及c尺寸后，通过夹爪对待加工两器的铜管进行半夹持，使铜管固定但存留一定间隙。此时，通过控制器控制胀管移动胀管行程，使胀管带动胀杆及胀球进入铜管内部，从而对铜管执行胀管操作。在一些实施例中，根据公式(1)计算得到胀管横梁在执行胀管操作前的工作位置w1：
75.w1＝y-a1ꢀꢀꢀꢀ
(1)
76.其中，y为夹爪下端面至工装板侧边的距离，a1为待加工两器的边板与工装板侧面之间的间隙。
77.在一个具体实施例中，由于待加工两器的边板与工装板之间的侧面间隙为固定工艺数据30mm，因此上述a1＝30mm，则w1＝y-30。
78.需要说明的是，在实际应用中，待加工两器承载于工装板上并在胀管位及扩口位等工序之间运输，为了提高生产效率，可能存在待加工两器的输运和胀管同时进行的情况。此时，为了避免待加工两器的移动运输与胀管横梁从回零位置移动至工作位置时产生干扰，可以在回零位置与工作位置之间设置胀管横梁的初始位置。其中，胀管横梁的初始位置相比于其工作位置向后移动一定距离，从而避免待加工两器在移动运输时与胀管横梁发生碰撞。
79.具体地，胀管横梁的初始位置w1'＝w
1-a
1-c-b
′1，其中，c为c尺寸，b'1为胀管横梁在自身初始位置的补偿值。首先通过控制器控制胀管横梁由自身的回零位置移动至初始位置，当待加工两器运输到位后，再通过控制器控制胀管横梁由自身的初始位置移动至工作
位置。
80.在一些实施例中，根据公式(2)计算得到胀管接收座在执行胀管操作前的工作位置w2：
81.w2＝z-w
1-d-a-b1ꢀꢀꢀ
(2)
82.其中，z为夹爪下端面至胀管接收座底面的距离，d为卡爪尺寸，a为a尺寸，b1为胀管接收座在自身工作位置w2的补偿值。
83.需要说明的是，实际操作中，胀管接收座与胀管横梁在控制器的控制下同时由自身的回零位置移动至自身的工作位置。胀管接收座及胀管横梁同时到达各自的工作位置时，相互配合并挤压待加工两器的翅片，从而使待加工两器准确形成a尺寸及c尺寸。
84.在一些实施例中，根据公式(3)计算得到胀管进入待加工两器时的进管口位置w3：
85.w3＝w
1-x a2 b2ꢀꢀꢀ
(3)
86.其中，x为夹爪下端面至胀球的距离，a2为胀球进入待加工两器中铜管的距离，b2为进管口位置w3的补偿值。
87.在正式执行胀管操作之前，为了提高胀管过程的准确性，首先需要通过控制器控制胀管由自身回零位置移动至进管口位置。其中，进管口位置是指胀球进入待加工两器中铜管一定距离的位置。
88.作为一种具体地实施例，胀球进入待加工两器中铜管的距离a2＝20mm，因此，w3＝w
1-x 30 b2。
89.在一些实施例中，根据公式(4)计算得到胀管的所述胀管行程w4：
90.w4＝w
1-x a a3 b3ꢀꢀꢀ
(4)
91.其中，a3为胀球伸出胀管接收座的距离，b3为胀管行程w4的补偿值。
92.需要说明的是，胀管行程是指，胀管接收座移动至自身的工作位置之后，胀杆在驱动件的驱动作用下带动胀球移动到伸出胀管接收座一定距离的移动位移。
93.具体地，胀球刚好接触到夹爪时胀管的移动距离为w
1-x，此时，胀管继续移动a a3 b3的距离即可使胀球顺利移动到伸出胀管接收座a3的距离。
94.在胀管过程中，首先通过夹爪对待加工两器的铜管头部进行夹持，并通过卡爪对待加工两器的铜管底部进行夹持，使铜管能够完全固定，便于进行胀管操作。
95.在一个具体地实施例中，胀管行程为胀管接收座移动至自身的工作位置之后，胀杆在驱动件的驱动作用下带动胀球移动到伸出胀管接收座2mm的距离，则w4＝w
1-x a 2 b3。即当胀管移动胀管行程后，胀杆在驱动件的驱动作用下完全进入待加工两器的铜管内，并且胀球伸出胀管接收座2mm。
96.在一些实施例中，两器加工控制方法还包括步骤：
97.s60：胀管操作执行完毕后，控制胀管回到自身的回零位置，同时控制胀管横梁及胀管接收座分别由各自的工作位置回到各自的回零位置。
98.胀管操作执行完毕后，夹爪松开，并通过控制器控制胀管、胀管横梁以及胀管接收座分别回到各自的回零位置上，以便于执行下一次胀管操作。
99.s70：控制扩口装置中的扩口横梁及扩口接收座分别移动至各自的回零位置。其中，扩口装置为沿待加工两器运输方向设置于胀管装置下游的工位。
100.需要说明的是，扩口接收座是指能够实现待加工两器的固定及限位的部件，扩口
横梁是能够通过平移动作对待加工两器的铜管执行扩口操作的部件。在对待加工两器执行胀管操作之后，需要对待加工两器继续进行扩口操作。
101.进一步地，扩口横梁及扩口接收座分别通过各自的电机带动其移动。回零位置是指，电机的实时位置变为零时扩口横梁及扩口接收座的位置。
102.此外，扩口横梁及扩口接收座所对应的电机均采用绝对式编码器，相比于增量式编码器，绝对式编码器在扩口装置每一次重启之后无需重新回零，使得操作更加方便。
103.s80：获取扩口装置的第二机械尺寸。
104.需要说明的是，扩口装置的第二机械尺寸为固定值，可通过测量的方式获取。在步骤s70中首先通过电机控制扩口横梁及扩口接收座分别移动至各自的回零位置，在回零位置的基础上，对扩口装置的第二机械尺寸进行测量，能够使得测量数据更加准确，提高后续加工精度。
105.s90：根据第二机械尺寸、a尺寸以及c尺寸分别计算得到扩口横梁及扩口接收座在执行扩口操作时的工作位置。
106.其中，扩口横梁的工作位置是指，扩口杯刚好接触到待加工两器的铜管时的位置。扩口接收座的工作位置是指，扩口接收座顶住卡爪的位置。
107.具体地，控制器分别与扩口横梁及扩口接收座通讯连接，将第二机械尺寸、a尺寸以及c尺寸分别输入至控制器中，可通过控制器进行自动计算并快速得到扩口横梁及扩口接收座在执行扩口操作时的工作位置。
108.在一些实施例中，扩口装置包括用于伸入第二部位内部，以对其执行扩口操作的扩口杯。第二机械尺寸包括在待加工两器的移动方向上的扩口杯下端面至工装板侧边的距离、扩口杯下端面至扩口接收座底面的距离。
109.需要说明的是，扩口杯是指扩口装置中与待加工两器的铜管接触并实际执行扩口操作的部件。第二机械尺寸为固定的机械位置参数，可通过直接测量获取其具体设置。
110.将第二机械尺寸、a尺寸以及c尺寸的具体数值输入至控制器中，控制器可对上述数值进行自动计算，从而快速得到扩口横梁及扩口接收座各自的工作位置，以便于后续进行扩口操作。
111.s100：控制扩口横梁及扩口接收座分别由各自的回零位置移动至各自的工作位置，以对待加工两器的第二部位执行扩口操作。
112.在计算出扩口横梁及扩口接收座各自的工作位置后，首先通过控制器控制扩口接收座由自身的回零位置移动至工作位置，通过卡爪对待加工两器铜管的底部进行夹持固定。然后通过控制器控制扩口横梁由自身的回零位置移动至工作位置，并通过平移动作对待加工两器的铜管执行扩口操作。
113.请参看图5及图6，在一些实施例中，根据公式(5)计算得到扩口横梁的工作位置w5：
114.w5＝e-a
1-c-b4ꢀꢀꢀ
(5)
115.其中，e为扩口杯下端面至工装板侧边的距离，b4为扩口横梁在自身工作位置w5的补偿值。
116.由于扩口横梁的工作位置为扩口杯刚好接触到待加工两器的铜管的位置，因此，扩口横梁的工作位置w5＝e-a
1-c-b4。作为一个具体地实施例，由于待加工两器的边板与工
装板之间的侧面间隙为固定工艺数据30mm，因此上述a1＝30mm，则w5＝e-30-c-b4。
117.需要说明的是，在实际应用中，待加工两器承载于工装板上并在胀管位及扩口位等工序之间运输，为了提高生产效率，可能存在待加工两器的输运和扩口同时进行的情况。此时，为了避免待加工两器的移动运输与扩口横梁从回零位置移动至工作位置时产生干扰，可以在回零位置与工作位置之间设置扩口横梁的初始位置。其中，扩口横梁的初始位置相比于其工作位置向后移动一定距离，从而避免待加工两器在移动运输时与扩口横梁发生碰撞。
118.具体地，扩口横梁的初始位置w5'＝e-a
1-c b'4，其中，b'4为扩口横梁在自身初始位置的补偿值。首先通过控制器控制扩口横梁由自身的回零位置移动至初始位置，当待加工两器运输到位后，再通过控制器控制扩口横梁由自身的初始位置移动至工作位置，以对待加工两器的铜管执行扩口操作。
119.在一些实施例中，根据公式(6)计算得到扩口接收座的工作位置w6：
120.w6＝f-e a
1-a-d-b5ꢀꢀꢀ
(6)
121.其中，f为扩口杯下端面至扩口接收座底面的距离，b5为扩口接收座在自身工作位置w6的补偿值。
122.在扩口横梁对待加工两器的铜管执行扩口操作之前，首先通过控制器控制扩口接收座由自身的回零位置移动至工作位置，使得卡爪对待加工两器的铜管底部进行固定。
123.由于扩口接收座的工作位置为扩口接收座顶住卡爪的位置，并且在胀管操作执行完毕后，待加工两器的a尺寸已经固定。因此，扩口接收座的工作位置w6＝f-e a
1-a-d-b5。
124.作为一种具体地实施例，由于待加工两器的边板与工装板之间的侧面间隙为固定工艺数据30mm，因此上述a1＝30mm，则w6＝f-e 30-a-d-b5。
125.本技术在具体使用时，首先通过胀管装置对待加工两器执行胀管操作。具体地，通过控制器控制胀管、胀管横梁以及胀管接收座分别移动至各自的回零位置上。回零后，测量得出胀管装置的第一机械尺寸，并获取待加工两器所需形成的a尺寸及c尺寸。
126.控制器能够根据上述公式(1)及公式(2)分别计算出胀管横梁及胀管接收座的工作位置，通过电机带动胀管横梁及胀管接收座由各自的回零位置移动至工作位置。在移动过程中，胀管横梁及胀管接收座挤压待加工两器的尺寸，从而使待加工两器形成准确的a尺寸及c尺寸。
127.进一步地，通过夹爪对待加工两器的铜管进行半夹持，即使铜管固定但存留一定间隙。控制器能够根据上述公式(3)计算得到胀管的进管口位置，此时，胀管在控制器及电机的驱动下移动至进管口位置，带动胀杆进入铜管管口15mm左右。然后，通过夹爪对铜管头部进行夹持，并且通过卡爪对铜管底部进行夹持，使铜管完全固定。
128.控制器根据上述公式(4)计算得到胀管的胀管行程，并控制胀管移动胀管行程，从而带动胀杆完全进入待加工两器的铜管中，并使胀球伸出胀管接收座2mm。此时，完成胀管操作，松开夹爪及卡爪，控制胀管、胀管横梁以及胀管接收座分别回到各自的回零位置。
129.在经过上述胀管操作之后，通过电机带动扩口横梁及扩口接收座分别移动至各自的回零位置。回零后，测量得到扩口装置的第二机械尺寸。
130.控制器根据上述公式(6)计算得到扩口接收座的工作位置，并控制扩口接收座由自身的回零位置移动至工作位置，扩口接收座在自身的工作位置通过卡爪对待加工两器的
铜管底部进行夹持固定。
131.进一步地，控制器根据上述公式(5)计算得到扩口横梁的工作位置，并控制扩口横梁由自身的回零位置移动至工作位置，扩口横梁在自身的工作位置对待加工两器的铜管执行扩口操作。
132.待扩口操作执行完毕后，卡爪松开，通过电机带动扩口横梁及扩口接收座分别回到各自的回零位置，以便于进行下一次的扩口操作。
133.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
134.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。