地图更新方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及电子地图、高精地图、智能交通等技术领域。更具体地，本公开提供了一种地图更新方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能技术的发展，电子地图的应用场景不断地增加。可以利用部署了采集设备的车辆采集路测数据。根据路测数据，可以确定道路上是否发生了预设事件以及预设事件涉及的区域。例如，预设事件可以为道路施工事件。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种地图更新方法、装置、设备以及存储介质。
4.根据本公开的一方面，提供了一种地图更新方法，该方法包括：响应于确定输入图像的识别结果指示了n个障碍物与道路之间的关系满足预设条件，确定与n个障碍物相关的多个目标道路线，其中，n为大于1的整数；根据n个障碍物中不处于同一道路的两个障碍物，确定第一边界线；根据第一边界线和多个目标道路线，确定目标区域；以及利用目标区域的相关信息更新目标地图，得到更新后的目标地图。
5.根据本公开的另一方面，提供了一种地图更新装置，该装置包括：第一确定模块，用于响应于确定输入图像的识别结果指示了n个障碍物与道路之间的关系满足预设条件，确定与n个障碍物相关的多个目标道路线，其中，n为大于1的整数；第二确定模块，用于根据n个障碍物中不处于同一道路的两个障碍物，确定第一边界线；第三确定模块，用于根据第一边界线和多个目标道路线，确定目标区域；以及更新模块，用于利用目标区域的相关信息更新目标地图，得到更新后的目标地图。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开提供的方法。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行根据本公开提供的方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开提供的方法。
9.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
10.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
11.图1是根据本公开的一个实施例的可以应用地图更新方法和装置的示例性系统架构示意图；
12.图2是根据本公开的一个实施例的地图更新方法的流程图；
13.图3a是根据本公开的一个实施例的输入图像的示意图；
14.图3b是根据本公开的另一个实施例的输入图像的示意图；
15.图3c是根据本公开的另一个实施例的输入图像的示意图；
16.图3d是根据本公开的另一个实施例的输入图像的示意图；
17.图4是根据本公开的一个实施例的图像识别的的流程图；
18.图5a是根据本公开的另一个实施例的输入图像的示意图；
19.图5b是根据本公开的另一个实施例的识别结果的示意图；
20.图6是根据本公开的一个实施例的目标区域的示意图；
21.图7是根据本公开的一个实施例的地图更新装置的框图；以及
22.图8是根据本公开的一个实施例的可以应用地图更新方法的电子设备的框图。
具体实施方式
23.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
24.可以通过部署了采集设备的路测车辆来采集路测数据。采集的路测数据主要包含道路长度、道路宽度、道路走向、道路弯曲程度、道路等级、是否为分离式道路等信息。将这些信息客观地呈现在电子地图系统中，以便为用户提供日常的出行导航服务。随着采集、制作工艺的进步，不仅可以制作较为简单的传统地图，也可以制作更精细、信息更全面的地图。在应用层面上，产品也逐渐应用到众多传统行业中。因此，为细分场景提供精细化的数据挖掘显得尤为重要。
25.在真实场景中，道路可能需要进行维护，以保证道路的正常使用。但基于路测数据获取施工信息的时效性较差，导致无法及时地获取施工道路的变化(例如，某些道路从封闭施工道路变为可通行施工道路，或者从其它情况变为可通行施工道路等情况)，使得在为用户提供导航服务时，无法为用户规划合理的路线(例如容易规划的导航路线会使用户绕路)，容易造成用户导航体验较差。
26.图1是根据本公开一个实施例的可以应用地图更新方法和装置的示例性系统架构示意图。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
27.如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。
28.用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
29.服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103
所浏览的网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的用户请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如根据用户请求获取或生成的网页、信息、或数据等)反馈给终端设备。
30.需要说明的是，本公开实施例所提供的地图更新方法一般可以由服务器105执行。相应地，本公开实施例所提供的地图更新装置一般可以设置于服务器105中。本公开实施例所提供的地图更新方法也可以由不同于服务器105且能够与终端设备101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的地图更新装置也可以设置于不同于服务器105且能够与终端设备101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群中。
31.图2是根据本公开的一个实施例的地图更新方法的流程图。
32.如图2所示，该方法200可以包括操作s210至操作s240。
33.在操作s210，响应于确定输入图像的识别结果指示了n个障碍物与道路之间的关系满足预设条件，确定与n个障碍物相关的多个目标道路线。
34.在本公开实施例中，输入图像是采集设备采集的。例如，采集设备可以部署于路测车辆，也可以部署于普通车辆。又例如，也可以由相关人员手持相关设备采集输入图像。
35.在本公开实施例中，在确定障碍物与道路之间的位置关系满足预设条件的情况下，可以确定预设事件发生。例如，预设事件可以为占道施工事件。又例如，预设事件也可以为其他导致道路无法被正常使用的事件。
36.在本公开实施例中，n为大于1的整数。
37.在本公开实施例中，道路可以为机动车道、非机动车道和人行道中的至少一个。例如，道路可以包括两个道路线之间的区域。这两个道路线可以作为与该道路相关的道路线。
38.在本公开实施例中，预设条件可以为障碍物处于道路内部。例如，以n＝7为示例，第3个障碍物可以处于第1个道路内。第5个障碍物可以处于第2个道路内。
39.在本公开实施例中，可以将障碍物所处道路相关的道路线，作为目标道路线。例如，可以将与第1个道路相关的两个道路线，作为两个目标道路线。将与第2个道路相关的两个道路线，也可以作为两个目标道路线。
40.在操作s220，根据n个障碍物中不处于同一道路的两个障碍物，确定第一边界线。
41.例如，如上述，以n＝7为示例，可以根据第3个障碍物的位置和第5个障碍物的位置，确定一个第一边界线。
42.在操作s230，根据第一边界线和多个目标道路线，确定目标区域。
43.例如，以n＝7为示例，可以根据第1个障碍物确定一个第二边界线，根据第7个障碍物确定一个第三边界线。根据第一边界线、第二边界线、第三边界线以及多个目标道路线，可以生成一个闭合区域。将该闭合区域作为目标区域。
44.在操作s240，利用目标区域更新目标地图的相关信息更新目标地图，得到更新后的目标地图。
45.例如，可以将目标区域的多个顶点坐标添加至目标地图中，以便更新目标地图。
46.通过本公开实施例，对图像进行了识别，并根据识别结果确定了障碍物所处的位置。由此，可以及时确定预设事件(例如施工事件)是否发生。接下来，根据障碍物的位置确定了一个区域。利用该区域的相关信息更新了目标地图，使得在为用户提供导航等服务时，
可以及时避开这个区域，降低由于信息不全造成的用户驾驶风险，提升出行体验。此外，在自动驾驶等新兴领域，该区域的相关信息可以使得机器提前做出避让举动，降低事故率。
47.可以理解，上文对本公开提供的方法进行了说明。下面将结合相关实施例对上述的输入图像进行详细说明。
48.图3a是根据本公开的一个实施例的输入图像的示意图。
49.如图3a所示，在输入图像301中，锥形筒311的处于道路321内。道路321的道路级别例如可以为县道。
50.图3b是根据本公开的另一个实施例的输入图像的示意图。
51.如图3b所示，在输入图像302中，锥形筒312处于道路322内。
52.图3c是根据本公开的另一个实施例的输入图像的示意图。
53.如图3c所示，在输入图像303中，锥形筒313与道路线331的距离较近，可以认为锥形筒331位于道路线331之上。道路线331可以作为道路323的一部分。可以理解，锥形筒313也处于道路323内。
54.图3d是根据本公开的另一个实施例的输入图像的示意图。
55.如图3d所示，在输入图像304中，道路324内不存在障碍物。道路324的外侧存在锥形筒314。
56.在获得了输入图像之后，可以对输入图像进行图像识别，得到识别结果，下面结合图4进行详细说明。
57.图4是根据本公开的一个实施例的图像识别的流程图。
58.如图4所示，该方法401可以包括操作s4011至操作s4014。方法401可以在上述的操作s210之前执行。
59.在操作s4011，对多个输入图像分别进行图像识别，得到多个识别结果。
60.在本公开实施例中，可以利用深度学习模型对输入图像进行识别，得到识别结果。例如，深度学习模型例如可以为语义分割模型。又例如，深度学习模型例如可以为目标检测模型。
61.在本公开实施例中，识别结果可以包括多个原始对象。例如，原始对象的类别可以为各种类别。
62.接下来，可以确定识别结果中是否存在满足预设条件的障碍物。在一些实施例中，预设条件包括以下至少之一：障碍物处于道路内；障碍物的类别为目标障碍物类别。在本公开实施例中，目标障碍物类别可以为挡板、围挡、隔离柱、注水隔离物、注沙隔离物、锥形筒等等。下面将结合操作s4012和操作s4013进行详细说明。
63.在操作s4012，确定识别结果中的多个原始对象中是否存在目标障碍物类别的障碍物。
64.在本公开实施例中，响应于确定多个原始对象中存在目标障碍物类别的障碍物，执行操作s4013。例如，多个原始对象中可以存在k个目标障碍物类别的障碍物。k可以为大于1的整数。
65.在本公开实施例中，响应于确定多个原始对象中不存在目标障碍物类别的障碍物，执行操作s4015，结束流程。例如，多个输入图像的识别结果中的原始对象的类别均不是目标障碍物类别，可以结束流程，重新获取另外的多个输入图像，进行识别。
66.在操作s4013，确定障碍物是否处于道路内。
67.在本公开实施例中，响应于确定障碍物处于道路内，执行操作s4014。例如，可以从k个障碍物中确定出处于道路内且相邻的多个障碍物。这些障碍物的数量可以为n个。
68.在本公开实施例中，响应于确定任一个障碍物均不处于道路内，执行操作s4015。例如，若k个障碍物均处于道路外，可以结束流程，重新获取其他输入图像，进行识别。
69.在操作s4014，获得n个障碍物。
70.例如，如上述，可以获得k个障碍物中处于道路内的n个障碍物。
71.可以理解，上文对本公开中对输入图像进行图像识别的一些实施方式进行了详细说明，下面将结合相关实施例对识别结果进行详细说明。
72.图5a是根据本公开的另一个实施例的输入图像的示意图。
73.如图5a所示，输入图像505中包括挡板515、道路525和道路线532。
74.图5b是根据本公开的另一个实施例的识别结果的示意图。
75.如图5b所示，输入图像505的识别结果5051中可以包括原始对象515’、原始对象525’和原始对象532’。原始对象515’的类别可以为目标障碍物类别。原始对象525’的类别可以为道路。原始对象532’的类别可以为道路线。原始对象515’可以作为一个障碍物。
76.可以理解，根据识别结果5051，可以确定障碍物515位于道路525之外。识别结果5051指示了障碍物与道路之间的位置关系未满足预设条件。
77.可以理解，上文对本公开的一些预设条件进行了详细说明，下面将结合相关实施例对本公开的另一些预设条件进行详细说明。
78.在一些实施例中，预设条件还包括：n个障碍物中存在距离大于或等于第一预设距离的两个障碍物。例如，第一预设距离可以为50米。例如，在车辆出现故障的场景中，车辆的驾驶员会在车辆附近放置安全标志物(例如可以为锥形筒)。这些安全标志物的数量较少且距离较近。该车辆在短期内可以被拖车带离该区域，不会对其他车辆的通行造成长期影响。由此，在设置了与障碍物之间的距离相关的预设条件之后，可以避免根据车辆故障这种临时占道事件更新地图，有助于提高地图的有效更新次数，进一步提高用户体验。
79.在一些实施例中，预设条件还包括：在多个道路中存在合流道路的情况下，障碍物与至少两个道路形成的合流区域之间的距离大于或等于第二预设距离。例如，第二预设距离可以为100米。合流区域可以是禁止通行的区域。合流区域附近可以设置标志物，以提醒驾驶员。由此，在设置了障碍物与合流区域之间的距离相关的预设条件之后，可以避免将合流区域确定为目标区域，有助于提高地图的有效更新次数，进一步提高用户体验。
80.在一些实施例中，预设条件还包括：在多个道路中存在分流道路的情况下，障碍物与至少两个道路形成的分流区域之间的距离大于或等于第二预设距离。例如，第二预设距离可以为100米。分流区域可以是禁止通行的区域。分流区域附近可以设置标志物，以提醒驾驶员。由此，在设置了障碍物与分流区域之间的距离相关的预设条件之后，可以避免将分流区域确定为目标区域，有助于提高地图的有效更新次数，进一步提高用户体验。
81.在一些实施例中，预设条件还包括：障碍物与预设地物之间的距离大于或等于第三预设距离。例如，预设地物可以为收费站。例如，第三预设距离可以为100米。收费站之前可以设置有引导标志物，以提醒驾驶员前方有收费站。由此，在设置了障碍物与预设地物之间的距离相关的预设条件之后，可以避免将收费站所处的区域确定为目标区域，有助于提
高地图的有效更新次数，进一步提高用户体验。
82.可以理解，上文对本公开的预设条件进行了详细说明，下面将结合相关实施例对本公开确定目标区域的一些方式进行详细说明。
83.图6是根据本公开的一个实施例的目标区域的示意图。
84.如图6所示，道路6201可以包括第1个道路线6301和第2个道路线6302之间的区域。道路6202可以包括第2个道路线6302和第3个道路线6302之间的区域。道路6203可以包括第3个道路线6303和第4个道路线6304之间的区域。
85.在对输入图像进行识别之后，可以得到n个障碍物。本实施例中，以n＝7为示例，共有7个障碍物与道路之间的位置关系满足预设条件。例如，第1个障碍物6101处于道路6201内。第2个障碍物6102处于道路6201内。第3个障碍物6103处于道路6201内。第4个障碍物6104处于道路线6302上。第5个障碍物6105处于道路6202内。第6个障碍物6106处于道路6202内。第7个障碍物6107处于道路6202内。这些障碍物的类别可以为目标障碍物类别(锥形筒)。
86.在一些实施例中，在上述的操作s210的一些实施方式中，可以将与n个障碍物相关的道路线作为目标道路线。
87.例如，如图6所示，7个障碍物均处于道路6201和道路6202内。可以将与这两个道路相关的道路线作为目标道路线。在一个示例中，道路线6301、道路线6302和道路线6303可以作为目标道路线。
88.在一些实施例中，在上述的操作s220的一些实施方式中，根据多个障碍物中不处于同一道路的两个障碍物，确定第一边界线包括：响应于确定第n个障碍物处于多个道路中的第一道路且第n m个障碍物处于多个道路中的第二道路，根据第n个障碍物和第n m个障碍物，确定第一边界线。
89.在本公开实施例中，m为大于或等于1的整数，n为大于等于1且小于或等于n的整数，n m为小于或等于n的整数。
90.在本公开实施例中，多个目标道路线为i个目标道路线，i为大于1的整数。例如，本实施例中，i可以为3。
91.在本公开实施例中，第一道路与第i个目标道路线和第i 1个目标道路线相关，第二道路与第i j个目标道路线和第i j 1个目标道路线相关。例如，j为大于或等于1的整数，i为大于或等于1且小于i的整数，i j 1为小于或等于i的整数。例如，如图6所示，第3个障碍物6103处于道路6201内。第5个障碍物6105处于道路6202内。可以理解，n可以为3，m可以为2。道路6201可以作为第一道路。道路6202可以作为第二道路。如上述，道路6201可以包括第1个道路线6301和第2个道路线6302之间的区域。道路6202可以包括第2个道路线6302和第3个道路线6302之间的区域。第1个道路线6301可以作为第i个目标道路线，第2个道路线6302可以作为第i 1个目标道路线和第i j个目标道路线，第3个道路线6303可以作为第i j 1个目标道路线。可以理解，本实施例中，i＝j＝1。
92.在本公开实施例中，在m大于1的情况下，位于第n个障碍物与第n m个障碍物之间的m-1个障碍物，处于第一道路和第二道路之间的道路线上。例如，如上述，m＝2，第3个障碍物与第5个障碍物6105之间的障碍物为第4个障碍物6104。第4个障碍物6104可以处于道路线6302上。
93.在本公开实施例中，根据第n个障碍物和第n m个障碍物，确定第一边界线包括：确定第n个障碍物在第i 1个目标道路线上的第一投影位置；确定第n m个障碍物在第i j 1个目标道路线上的第二投影位置；以及根据第一投影位置和第二投影位置，确定第一边界线。例如，可以确定第3个障碍物6103在第2个道路线上的第一投影位置61031。也可以确定第5个障碍物6105在第3个道路线上的第二投影位置61051。根据第一投影位置61031和第二投影位置61051，可以确定第一边界线e661。通过本公开实施例，可以准确地生成涉及两个车道的边界线。由此，可以充分地提高安全性，也可以在目标地图中提供了尽可能多的可通行区域。
94.在一些实施例中，在上述的操作s230的一些实施方式中，根据第一边界线和多个目标道路线，确定目标区域包括：根据第1个障碍物，确定第二边界线。根据第n个障碍物，确定第三边界线。根据第一边界线、第二边界线、第三边界线以及多个目标道路线，确定目标区域。例如，可以将经过第1个障碍物6101且与道路线垂直的直线作为第二边界线e662。可以将经过第7个障碍物6107且与道路线垂直的直线作为第三边界线e663。根据第一边界线e661、第二边界线e662、第三边界线e663、第1个道路线6301、第二个道路线6302和第3个道路线6303，可以确定一个目标区域660。
95.在一些实施例中，在上述的操作s240的一些实施方式中，利用目标区域的相关信息更新目标地图包括：根据目标区域的相关信息，生成可视区域；以及将可视区域添加至用于展示目标地图的可视化界面中。例如，根据目标区域660的顶点坐标，生成可视区域。将该可视区域添加至目标地图的可视化界面中，以更新目标地图。
96.图7是根据本公开的一个实施例的地图更新装置的框图。
97.如图7所示，该装置700可以包括第一确定模块710、第二确定模块720、第三确定模块730和更新模块740。
98.第一确定模块710，用于响应于确定输入图像的识别结果指示了n个障碍物与道路之间的关系满足预设条件，确定与n个障碍物相关的多个目标道路线。例如，n为大于1的整数。
99.第二确定模块720，用于根据n个障碍物中不处于同一道路的两个障碍物，确定第一边界线。
100.第三确定模块730，用于根据第一边界线和多个目标道路线，确定目标区域。
101.更新模块740，用于利用目标区域的相关信息更新目标地图，得到更新后的目标地图。
102.在一些实施例中，预设条件包括以下至少之一：障碍物处于道路内；障碍物的类别为目标障碍物类别。
103.在一些实施例中，第二确定模块包括：第一确定子模块，用于响应于确定第n个障碍物处于多个道路中的第一道路且第n m个障碍物处于多个道路中的第二道路，根据第n个障碍物和第n m个障碍物，确定第一边界线，其中，m为大于或等于1的整数，n为大于等于1且小于或等于n的整数，n m为小于或等于n的整数。
104.在一些实施例中，在m大于1的情况下，位于第n个障碍物与第n m个障碍物之间的m-1个障碍物，处于第一道路和第二道路之间的目标道路线上。
105.在一些实施例中，多个目标道路线为i个目标道路线，i为大于1的整数，第一道路
与第i个目标道路线和第i 1个目标道路线相关，第二道路与第i j个目标道路线和第i j 1个目标道路线相关，j为大于或等于1的整数，i为大于或等于1且小于i的整数，i j 1为小于或等于i的整数，第一确定子模块包括：第一确定单元，用于确定第n个障碍物在第i 1个目标道路线上的第一投影位置；第二确定单元，用于确定第n m个障碍物在第i j 1个目标道路线上的第二投影位置；以及第三确定单元，用于根据第一投影位置和第二投影位置，确定第一边界线。
106.在一些实施例中，第二确定模块包括：第二确定子模块，用于根据第1个障碍物，确定第二边界线；第三确定子模块，用于根据第n个障碍物，确定第三边界线；以及第四确定子模块，用于根据第一边界线、第二边界线、第三边界线以及多个目标道路线，确定目标区域。
107.在一些实施例中，更新模块包括：生成子模块，用于根据目标区域的相关信息，生成可视区域；以及添加子模块，用于将可视区域添加至用于展示目标地图的可视化界面中。
108.在一些实施例中，输入图像为多个，装置700还包括：识别模块，用于对多个输入图像分别进行图像识别，得到多个识别结果，其中，多个识别结果中包括n个障碍物。
109.在一些实施例中，预设条件还包括以下至少之一：n个障碍物中存在距离大于或等于第一预设距离的两个障碍物；在多个道路中存在合流道路的情况下，障碍物与至少两个道路形成的合流区域之间的距离大于或等于第二预设距离；在多个道路中存在分流道路的情况下，障碍物与至少两个道路形成的分流区域之间的距离大于或等于第二预设距离；障碍物与预设地物之间的距离大于或等于第三预设距离。
110.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
111.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
112.图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
113.如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
114.设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
115.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工
智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图更新方法。例如，在一些实施例中，地图更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的地图更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图更新方法。
116.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
117.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
118.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
119.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)显示器或者lcd(液晶显示器))；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
120.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部
件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
121.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
122.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
123.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。