大型模块转运装置、系统及方法与流程

1.本发明具体涉及一种大型模块转运装置、系统及方法。


背景技术：

2.模块化技术是一种先进的设计建造技术，将其应用于核电厂设计建造过程能够显著减少现场施工量、降低安全隐患、缩短建造工期和降低工程造价，是核电厂设计建造技术提升的有效手段。
3.目前的核电厂模块化设计建造技术还存在着单个模块规模不大、集成度不高的问题，核电模块“做大做全”最主要的制约因素是大型模块的吊装就位，核电厂模块化建造所采用的起重机吊装就位方式受大型履带吊车起吊能力以及吊车站位、净空高度等因素的影响，核电厂大型模块的整备质量已经达到重型起重机吊装能力的极限。
4.超级模块化设计和建造方法将传统的起重机吊装施工方式转变为顶升平移施工方式，突破了起重机起吊能力对模块规模和重量的限制。其中，“顶升-平移”技术是核电厂超级模块化设计和建造方法成功的关键。反应堆厂房分段模块的直径超过40米，高度超过20米，重达3000吨以上，如何将如此规模的大型模块转运至安装位置是超级模块化方法首先要解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种大型模块转运装置，能够实现大型模块的平稳运输和为转运装置的撤出提供条件的双重目的，还相应提供一种包括该装置的系统，以及利用该系统进行大型模块转运的方法。
6.解决本发明技术问题所采用的技术方案是：
7.本发明提供一种大型模块转运装置，其包括：
8.移动机构和支撑平台，所述支撑平台用于支撑所述大型模块，所述移动机构包括自行走车，所述自行走车与支撑平台相连，用于驱动支撑平台平移，
9.所述支撑平台顶面开设有通槽，所述通槽沿支撑平台的平移方向延伸且用于供顶升机构穿行，其包括沿支撑平台的平移方向依次分布的第一通槽，第二通槽，
……
第n通槽，第一通槽贯穿所述支撑平台平移方向的前侧面，第n通槽贯穿所述支撑平台平移方向的后侧面，n≥2，
10.第m 1通槽前端升起的顶升机构的中心轴线与所述支撑平台前侧面的距离小于等于第m通槽后端升起的顶升机构的中心轴线与所述支撑平台前侧面的距离，m≥1。
11.可选地，第m通槽和倒数第m通槽对应设置，m≥1。
12.可选地，所述通槽为腰型孔，所述腰型孔两端的半圆孔与所述顶升机构匹配。
13.可选地，n等于3。
14.可选地，第一通槽，第二通槽，
……
第n通槽均设有多个，每一种通槽的多个通槽均沿垂直于支撑平台平移的方向间隔布置，
15.且每一种通槽的多个通槽投影至所述支撑平台上表面的图形关于支撑平台上表面平行于其平移方向的直径对称。
16.可选地，所述大型模块垂直于支撑平台平移方向的两端相对支撑平台向外伸出，以供顶升机构顶升。
17.本发明还提供一种大型模块转运系统，包括顶升机构和上述的大型模块转运装置，顶升机构包括第一顶升机构和第二顶升机构，第一顶升机构和第二顶升机构沿支撑平台的周向间隔分布，
18.在转运装置运载大型模块至目的地后，第二顶升机构用于从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面后缘，第一顶升机构用于设于目的地与支撑平台底面前缘之间，且分为n组，n组第一顶升机构与第一至第n通槽一一对应，第一组第一顶升机构用于从第一通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，在大型模块被第二顶升机构和第一组第一顶升机构顶升至脱离支撑平台后，大型模块转运装置开始平移以从大型模块和目的地之间撤出，行至第一组第一顶升机构位于第一通槽的后端时，第二组第一顶升机构用于从第二通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，同时第一组第一顶升机构下降至支撑平台底面以下，从而大型模块转运装置能够继续撤出，以此类推，直至第n组第一顶升机构从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，完成所述转运装置从目的地和大型模块之间的撤出。
19.可选地，第m通槽和倒数第m通槽对应设置，m≥1，第m通槽和倒数第m通槽共用一组第一顶升机构。
20.可选地，所述大型模块垂直于支撑平台平移方向的两端相对支撑平台向外伸出，
21.顶升机构还包括第三顶升机构和第四助顶升机构，第三顶升机构用于支撑于目的地与大型模块底面垂直于支撑平台平移方向的一端之间，第四顶升机构用于支撑于目的地与大型模块底面垂直于支撑平台平移方向的另一端之间。
22.本发明还提供一种利用上述的大型模块转运系统进行大型模块转运的方法，包括：
23.s1：大型模块转运装置将大型模块运至目的地，
24.s2：在目的地和支撑平台底面之间布设顶升机构，所述顶升机构包括第一顶升机构和第二顶升机构，第一顶升机构和第二顶升机构沿支撑平台的周向间隔分布，其中，第二顶升机构从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面后缘，第一顶升机构设于目的地与支撑平台底面前缘之间，且第一组第一顶升机构从第一通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，以使大型模块顶升至脱离支撑平台，
25.s3：大型模块转运装置开始平移以从大型模块和目的地之间撤出，行至第一组第一顶升机构位于第一通槽的后端时，第二组第一顶升机构从第二通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，同时第一组第一顶升机构下降至支撑平台底面以下，从而大型模块转运装置能够继续撤出，以此类推，直至第n组第一顶升机构从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，完成转运装置从目的地和大型模块之间的撤出。
26.可选地，所述大型模块垂直于支撑平台平移方向的两端相对支撑平台向外伸出，
27.所述步骤s2中，还包括：在目的地和大型模块底面垂直于支撑平台平移方向的一端之间布设第三顶升机构，在目的地和大型模块底面垂直于支撑平台平移方向的另一端之间布设第四顶升机构。
28.本发明中，通过对支撑大型模块的平台进行巧妙的设计，即：开设多个可供顶升机构穿行的通槽，多列通槽沿支撑平台的平移方向依次分布，且后一列通槽前端与支撑平台前侧面的距离小于等于前一列通槽后端与支撑平台前侧面的距离，从而通过在大型模块的底面前缘和目的地之间布设与通槽对应的顶升机构，大型模块转运装置行至前一组顶升机构位于前一列通槽的后端时，后一组顶升机构从后一列通槽中升起，以和平移方向另一端的顶升机构共同平稳顶升大型模块，同时前一组顶升机构下降至支撑平台底面以下，从而转运装置能够从大型模块和目的地之间完全撤出。
附图说明
29.图1为本发明实施例1提供的大型模块转运装置的结构示意图；
30.图2为本发明实施例1提供的大型模块转运装置的纵剖示意图；
31.图3为大型模块被转运装置顶升的示意图；
32.图4为前排爬杆和自行走车被提升的示意图；
33.图5为大型模块就位示意图；
34.图6为顶升机构将大型模块顶升至脱离支撑平台的示意图；
35.图7为后排爬杆安装后被下放的示意图；
36.图8为转运装置退至平地的示意图；
37.图9为顶升机构下放上一级大型模块至下一级大型模块上的示意图；
38.图10为本发明实施例2提供的大型模块转运系统的俯视结构示意图。
39.图中：1、支撑平台；3、贯穿孔；2、安置孔；4、通槽；5、伸缩缸；6、爬杆；7、自行走车；8、搭接座；9、轨道；10、第四顶升机构；11、第三顶升机构；12、第二顶升机构；13、第一顶升机构；14、上一级大型模块；15、下一级大型模块；16、搭接车。
具体实施方式
40.下面将结合本发明中的附图，对发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。
41.在本发明的描述中，需要说明的是，属于“上”等指示方位或位置关系是基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于和简化描述，而并不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须设有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
42.在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
43.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”、“安装”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
44.本发明提供一种大型模块转运装置，其包括：
45.移动机构和支撑平台，所述支撑平台用于支撑所述大型模块，所述移动机构包括自行走车，所述自行走车与支撑平台相连，用于驱动支撑平台平移，
46.所述支撑平台顶面开设有通槽，所述通槽沿支撑平台的平移方向延伸且用于供顶升机构穿行，其包括沿支撑平台的平移方向依次分布的第一通槽，第二通槽，
……
第n通槽，第一通槽贯穿所述支撑平台平移方向的前侧面，第n通槽贯穿所述支撑平台平移方向的后侧面，n≥2，
47.第m 1通槽前端升起的顶升机构的中心轴线与所述支撑平台前侧面的距离小于等于第m通槽后端升起的顶升机构的中心轴线与所述支撑平台前侧面的距离，m≥1。
48.本发明还提供一种大型模块转运系统，包括顶升机构和上述的大型模块转运装置，顶升机构包括第一顶升机构和第二顶升机构，第一顶升机构和第二顶升机构沿支撑平台的周向间隔分布，
49.在转运装置运载大型模块至目的地后，第二顶升机构用于从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面后缘，第一顶升机构用于设于目的地与支撑平台底面前缘之间，且分为n组，n组第一顶升机构与第一至第n通槽一一对应，第一组第一顶升机构用于从第一通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，在大型模块被第二顶升机构和第一组第一顶升机构顶升至脱离支撑平台后，大型模块转运装置开始平移以从大型模块和目的地之间撤出，行至第一组第一顶升机构位于第一通槽的后端时，第二组第一顶升机构用于从第二通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，同时第一组第一顶升机构下降至支撑平台底面以下，从而大型模块转运装置能够继续撤出，以此类推，直至第n组第一顶升机构从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，完成所述转运装置从目的地和大型模块之间的撤出。
50.本发明还提供一种利用上述的大型模块转运系统进行大型模块转运的方法，包括：
51.s1：大型模块转运装置将大型模块运至目的地，
52.s2：在目的地和支撑平台底面之间布设顶升机构，所述顶升机构包括第一顶升机构和第二顶升机构，第一顶升机构和第二顶升机构沿支撑平台的周向间隔分布，其中，第二顶升机构从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面后缘，第一顶升机构设于目的地与支撑平台底面前缘之间，且第一组第一顶升机构从第一通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，以使大型模块顶升至脱离支撑平台，
53.s3：大型模块转运装置开始平移以从大型模块和目的地之间撤出，行至第一组第一顶升机构位于第一通槽的后端时，第二组第一顶升机构从第二通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，同时第一组第一顶升机构下降至支撑平台底面以下，从而大型模块转运装置能够继续撤出，以此类推，直至第n组第一顶升机构从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，完成转运装置从目的地和大型模块之间的撤出。
54.实施例1：
55.如图1所示，本实施例提供一种大型模块转运装置，包括：
56.移动机构和支撑平台1，支撑平台1用于支撑大型模块，移动机构包括自行走车7，自行走车7与支撑平台1相连，用于驱动支撑平台1平移，
57.支撑平台1顶面开设有通槽4，通槽4沿支撑平台1的平移方向延伸且用于供顶升机构穿行，其包括沿支撑平台1的平移方向依次分布的第一通槽，第二通槽，
……
第n通槽，第
一通槽贯穿支撑平台1平移方向的前侧面，第n通槽贯穿支撑平台1平移方向的后侧面，n≥2，
58.第m 1通槽前端升起的顶升机构的中心轴线与支撑平台1前侧面的距离小于等于第m通槽后端升起的顶升机构的中心轴线与支撑平台1前侧面的距离，m≥1。
59.由此，通过对支撑大型模块的支撑平台1进行巧妙的设计，再通过在大型模块的底面前缘和目的地之间布设与通槽对应的顶升机构，大型模块转运装置行至前一组顶升机构位于前一列通槽的后端时，后一组顶升机构从后一列通槽中升起，以和平移方向另一端的顶升机构共同平稳顶升大型模块，同时前一组顶升机构下降至支撑平台1底面以下，从而转运装置能够从大型模块和目的地之间完全撤出。
60.具体地，自行走车7为自走式步履小车，使得转运装置具有自走平移能力，支撑平台1为箱梁式钢结构平台。
61.本实施例中，第m通槽和倒数第m通槽对应设置，m≥1，从而第m通槽和倒数第m通槽能够共用同一组顶升机构，以减少顶升机构的布置，节约成本。
62.为保证支撑平台的支撑强度，第m 1通槽前端升起的顶升机构的中心轴线与支撑平台1前侧面的距离优选等于第m通槽后端升起的顶升机构的中心轴线与支撑平台1前侧面的距离。
63.上述情况下，为避免通槽槽壁干涉顶升机构的升起，通槽4设计为腰型孔，腰型孔两端的半圆孔与顶升机构匹配。
64.为实现大型模块的平稳顶升，沿支撑平台平移方向的两端对大型模块进行顶升的顶升机构通过需要多个，从而本实施例中，第一通槽，第二通槽，
……
第n通槽均设有多个，每一种通槽的多个通槽均沿垂直于支撑平台1平移的方向间隔布置，
65.且每一种通槽的多个通槽投影至支撑平台1上表面的图形关于支撑平台1上表面平行于其平移方向的直径对称。
66.本实施例中，n等于3。参见图1，第一通槽和第三通槽数量为三个且对应设置，中间通槽的上述投影自身关于上述直径对称，两侧的通槽投影关于上述直径对称。第二通槽设有四个，其投影为两两关于上述直径对称。
67.本实施例中，
68.大型模块垂直于支撑平台1平移方向的两端相对支撑平台1向外伸出，以供顶升机构顶升。如此，可在目的地和大型模块垂直于支撑平台1平移方向的两端增设顶升机构，顶升稳定性更佳。
69.为实现核电厂房的竖向构建，需要将大型模块转运至已浇筑的成型模块上，本实施例中，如图2所示，移动机构还包括攀爬机构，自行走车7通过攀爬机构与支撑平台1相连，
70.攀爬机构包括爬杆6和攀爬驱动部，
71.爬杆6贯穿支撑平台1，其下端与自行走车7相连，其上端从大型模块中穿出，攀爬驱动部与支撑平台1相连，用于驱动支撑平台1相对爬杆6升降，或驱动爬杆6相对支撑平台1升降。
72.本实施例实现大型模块转运至已浇筑的成型模块上的过程如下：
73.a1：转运装置将上一级大型模块14运输至已完成浇筑的下一级大型模块15旁。
74.a2：如图3所示，攀爬驱动部带动支撑平台1在爬杆6上向上攀爬，至支撑平台1底面
与下一级大型模块15之间的距离大于等于一个自行走车7的高度。
75.a3：如图4所示，提升转运装置前进方向上第一排未升起的爬杆6，至与该排爬杆6相连的自行走车7底面与下一级大型模块15顶面平齐，转运装置前移，至与该排爬杆6相连的自行走车7支撑在下一级大型模块15的顶面。
76.a4：如图5所示，重复步骤a3，直至所有的自行走车7均支撑在下一级大型模块15的顶面。
77.a5：如图6所示，在下一级大型模块15和上一级大型模块14之间设置顶升机构，
78.具体地，顶升机构包括第一顶升机构13和第二顶升机构12，第一顶升机构13和第二顶升机构12沿支撑平台1的周向间隔分布，其中，第二顶升机构12从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面后缘，第一顶升机构13设于目的地与支撑平台1底面前缘之间，且第一组第一顶升机构13从第一通槽中升起以顶升上一级大型模块14的底面前缘，以使上一级大型模块14顶升至脱离支撑平台1；再将爬杆拆除，并将自行走车7与支撑平台相连。
79.a6：
80.a6.1：如图10所示，大型模块转运装置开始后移以从下一级大型模块15和上一级大型模块14之间撤出，行至第一组第一顶升机构13位于第一通槽的后端时，第二组第一顶升机构13从第二通槽中升起以顶升上一级大型模块14的底面前缘，同时第一组第一顶升机构13下降至支撑平台1底面以下，从而大型模块转运装置能够继续撤出，以此类推，直至第n组第一顶升机构13从第n通槽中升起以顶升上一级大型模块14的底面前缘。
81.a6.2：同时，转运装置后移至转运装置后退方向上第一排未下降的自行走车7悬空，将爬杆6穿过支撑平台1后与悬空的自行走车7相连，并解除悬空的自行走车7与支撑平台1的连接，下放爬杆6，至与其相连的自行走车7着地，如图7所示。
82.a7：重复步骤6.2，直至所有的自行走车7均着地，且支撑平台1从上下两级大型模块之间移除，如图8所示。
83.a8：如图9所示，各顶升机构回缩至下一级大型模块15和/或上一级大型模块14内，以使上一级大型模块14支撑在下一级大型模块15上。
84.具体地，由于上一级大型模块14在浇筑前为框架结构，可通过对其进行适应性设计，在其底面设计能够容置回缩后的顶升机构的容置槽，且在其顶面设计与上述容置槽连通的回收通道，从而顶升机构能够经所述回收通道送入容置槽中，或从容置槽中经该回收通道移出。
85.本实施例中，支撑平台底面的前缘设有搭接座8，步骤s3之前还包括：转运装置前移，至搭接座8伸入下一级大型模块15的上部空间，将支撑于下一级大型模块15上且位于搭接座8下方的搭接车16与搭接座8可拆卸相连。
86.通过搭接车16将转运装置的前端支撑在下一级大型模块15上，可防止第一排移动机构提升后转运装置发生倾倒，且在第一排移动机构提升后，搭接车还用于驱动引导转运装置在下一级大型模块15上前移。
87.本实施例中，
88.攀爬驱动部包括多个伸缩缸5，多个伸缩缸5呈环向间隔分布在爬杆6周围，伸缩缸5与支撑平台1固连，且为支撑平台1提供支撑动力，
89.伸缩缸5重复其固定部和伸缩部之一与爬杆6相连，另一与爬杆6解除连接-伸缩缸
5伸缩-其固定部和伸缩部之一与爬杆6解除连接，另一与爬杆6相连-伸缩缸5复位的动作顺序，以使支撑平台1相对爬杆6升降，或使爬杆6相对支撑平台1升降。
90.本实施例中，伸缩缸5的伸缩部位于其固定部的下方，上述攀爬机构实现支撑平台1相对爬杆6上升的过程如下：固定部与爬杆6相连，伸缩部与爬杆6解除连接-伸缩缸5回缩-固定部与爬杆6解除连接，伸缩部与爬杆6相连-伸缩缸5伸长，以此类推，从而实现支撑平台1在相对爬杆6的上升。
91.攀爬机构实现支撑平台1相对爬杆6下降的过程与上述上升过程相反，在此不再赘述。
92.上述攀爬机构实现某一排的爬杆6相对支撑平台1上升或下降的过程，与其实现支撑平台1相对爬杆6上升或下降的过程相同，在此不再赘述。
93.本实施例中，伸缩缸5的固定部和伸缩部均通过咬齿与爬杆6相连。
94.本实施例中，
95.支撑平台1中设有安置孔2和贯穿孔3，贯穿孔3与安置孔2同轴设置且贯穿支撑平台1的上下表面，贯穿孔3与爬杆6匹配，爬杆6经贯穿孔3贯穿支撑平台1，攀爬驱动部位于安置孔2中。
96.应用于超级模块化方法的“顶升-平移”系统首先要解决的是“顶升-平移”平台的设计。“顶升-平移”平台设计需要解决以下三个问题：1)承载能力要求高：以反应堆厂房分段模块为例，直径超过40米，高度超过20米，重达3000吨以上；2)载荷分布不均-以反应堆厂房分段模块为例，钢制安全壳和屏蔽厂房为圆形并且互不相连，载荷分布不均；3)“进入-撤出”流程复杂-单个超级模块分段在模块工厂建造完成后需要将“顶升-平移”平台移动至模块下部并由平台自身支撑模块重量，同时，平台托举模块移动至预定位置以后还需要撤出平台，也就是说，平台需要能够在承受模块重量的条件下实现纵向和横向平移。
97.本实施例的钢结构平台开设的交替式通槽为钢结构平台的撤出提供运动通道，避免钢结构平台与千斤顶方向产生干涉。进行核电厂大型分段模块顶升-平移操作时，支撑平台1在攀爬机构的托举下将大型分段模块运输至预定位置，在大型分段模块支撑点安装多台千斤顶并由千斤顶支撑整个分段模块的重量为支撑平台1的撤出提供条件。此时，在自行走车7的承载下，支撑平台1开始沿着交替式的通槽4的延伸方向移动，当支撑平台1运动至前一级通槽4的极限位置时，在与后一级通槽4对应设置的千斤顶代替前一级千斤顶为大型模块分段提升支撑，撤出一级千斤顶支撑之后大型分段模块继续移动至再后一级通槽极限位置，重复此过程可实现箱梁式钢结构平台的整体撤出。
98.本发明提出上述转运装置，能够将核电厂大型模块的吊装就位方式转变成顶升平移就位方式，这样能够突破起重机起吊能力对模块规模和重量的限制，显著提升核电厂单个模块的规模和完成度，进而提升核电厂模块化设计建造水平，显著降低核电厂建造周期，提升经济性。
99.实施例2：
100.本实施例提供一种大型模块转运系统，包括顶升机构和实施例1的大型模块转运装置，顶升机构包括第一顶升机构13和第二顶升机构12，第一顶升机构13和第二顶升机构12沿支撑平台1的周向间隔分布，
101.在转运装置运载大型模块至目的地后，第二顶升机构12用于从第n通槽中升起以
顶升大型模块的底面后缘，第一顶升机构13用于设于目的地与支撑平台1底面前缘之间，且分为n组，n组第一顶升机构13与第一至第n通槽一一对应，第一组第一顶升机构13用于从第一通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，在大型模块被第二顶升机构12和第一组第一顶升机构13顶升至脱离支撑平台1后，大型模块转运装置开始平移以从大型模块和目的地之间撤出，行至第一组第一顶升机构13位于第一通槽的后端时，第二组第一顶升机构13用于从第二通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，同时第一组第一顶升机构13下降至支撑平台1底面以下，从而大型模块转运装置能够继续撤出，以此类推，直至第n组第一顶升机构13从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，完成转运装置从目的地和大型模块之间的撤出。
102.本实施例中，第m通槽和倒数第m通槽对应设置，m≥1，第m通槽和倒数第m通槽共用一组第一顶升机构13。
103.本实施例中，
104.大型模块垂直于支撑平台1平移方向的两端相对支撑平台1向外伸出，
105.顶升机构还包括第三顶升机构11和第四助顶升机构，第三顶升机构11用于支撑于目的地与大型模块底面垂直于支撑平台1平移方向的一端之间，第四顶升机构10用于支撑于目的地与大型模块底面垂直于支撑平台1平移方向的另一端之间。
106.实施例3：
107.本实施例提供一种利用实施例2的大型模块转运系统进行大型模块转运的方法，包括：
108.s1：大型模块转运装置将大型模块运至目的地，
109.s2：在目的地和支撑平台1底面之间布设顶升机构，顶升机构包括第一顶升机构13和第二顶升机构12，第一顶升机构13和第二顶升机构12沿支撑平台1的周向间隔分布，其中，第二顶升机构12从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面后缘，第一顶升机构13设于目的地与支撑平台1底面前缘之间，且第一组第一顶升机构13从第一通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，以使大型模块顶升至脱离支撑平台1，
110.s3：大型模块转运装置开始平移以从大型模块和目的地之间撤出，行至第一组第一顶升机构13位于第一通槽的后端时，第二组第一顶升机构13从第二通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，同时第一组第一顶升机构13下降至支撑平台1底面以下，从而大型模块转运装置能够继续撤出，以此类推，直至第n组第一顶升机构13从第n通槽中升起以顶升大型模块的底面前缘，完成转运装置从目的地和大型模块之间的撤出。
111.本实施例中，大型模块垂直于支撑平台1平移方向的两端相对支撑平台1向外伸出，
112.步骤s2中，还包括：在目的地和大型模块底面垂直于支撑平台1平移方向的一端之间布设第三顶升机构11，在目的地和大型模块底面垂直于支撑平台1平移方向的另一端之间布设第四顶升机构10。
113.可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。