车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆循磁控制方法，其特征在于，应用于自动导引运输车，包括：基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述总磁场强度不小于磁场峰值和值或所述总磁场强度不大于空间磁场噪声阈值的情况下，将历史转向控制值作为目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定所述位置偏差方向之前，还包括：在所述自动导引运输车位于所述磁引导轨道的正上方的情况下，获取与每路探头相对应的基准磁场强度，并将各所述基准磁场强度的和值确定为磁场峰值和值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定所述位置偏差方向之前，还包括：在所述自动导引运输车与所述磁引导轨道的距离值超过预设距离的情况下，获取与每路探头相对应的干扰磁场强度，并将各所述干扰磁场强度的和值确定为空间磁场噪声阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，包括：以所述磁场峰值和值为被减数，所述总磁场强度为减数，进行减法计算得到位置偏差值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向，包括：从所述多路探头中确定第一探头，并将与所述第一探头对称的探头确定为第二探头；以所述第一探头为起始点，沿第一方向确定预设路数的探头为第一集合，并以所述第二探头为起始点，沿第二方向确定所述预设路数的探头为第二集合；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向；根据所述第一集合中各路探头的子磁场强度，确定第一参考值，并根据所述第二集合中各路探头的子磁场强度，确定第二参考值；根据所述第一参考值和所述第二参考值确定目标差值，根据所述第一探头和所述第二探头确定目标位置关系，并根据所述目标差值和所述目标位置关系，确定位置偏差方向。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标差值和所述目标位置关系，确定位置偏差方向，包括：若所述目标差值为正数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头左侧，则所述位置偏差方向为右偏；若所述目标差值为正数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头右侧，则所述位置偏差方向为左偏；若所述目标差值为负数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头左侧，则所述位置偏差方向为左偏；若所述目标差值为负数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头右侧，则所述位置偏差方向为右偏。8.一种车辆循磁控制装置，其特征在于，配置于自动导引运输车，包括：总磁场强度确定模块，用于基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；计算模块，用于在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；横向位置偏差确定模块，用于根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；控制模块，用于根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7任一项所述的车辆循磁控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的车辆循磁控制方法的步骤。

技术总结
本发明涉及智能运输技术领域，公开了一种车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：基于自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各子磁场强度，确定总磁场强度；在总磁场强度小于磁场峰值和值，且总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据磁场峰值和值与总磁场强度确定位置偏差值，并根据各子磁场强度，确定位置偏差方向；根据位置偏差值以及位置偏差方向，确定横向位置偏差；根据横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据目标转向控制值控制自动导引运输车运动。本实施例能够实现提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度、可靠性和稳定性的效果。的效果。的效果。


技术研发人员：姚艳南 杜志彬 黄晓延 张宇飞 李硕 陈荣杰
受保护的技术使用者：中汽智联技术有限公司
技术研发日：2022.11.28
技术公布日：2022/12/30