车辆控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能技术的进步，自动驾驶技术获得了极其快速的发展。在自动驾驶场景中，既要考虑高速行驶场景的行驶速度，又要考虑复杂多变的城市交通场景，随时针对可能在路面上出现的各种因素对车辆的行驶速度进行控制，基于此，自动驾驶场景中的速度规划至关重要，直接影响自动驾驶的安全性和舒适性。因此，如何提高自动驾驶的安全性和舒适性成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：确定车辆的当前行驶速度；根据所述当前行驶速度，确定所述车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔，所述目标位置为所述车辆前方区域内的位置；针对每个所述目标位置，分别按照多个所述信息采集时间间隔获取所述目标位置对应的目标信息；所述目标信息包括环境信息和所述车辆的期望行驶信息；根据多个所述目标位置对应的所述目标信息，确定所述车辆的目标状态信息；根据所述目标状态信息控制所述车辆行驶。
5.可选地，所述根据所述当前行驶速度，确定所述车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔包括：根据所述当前行驶速度，确定采集距离阈值和采集时间阈值；根据所述采集距离阈值，确定多个所述目标位置；根据所述采集时间阈值，确定多个所述信息采集时间间隔。
6.可选地，所述根据所述当前行驶速度，确定采集距离阈值和采集时间阈值包括：在所述当前行驶速度大于或等于预设速度阈值的情况下，将第一预设距离阈值作为所述采集距离阈值，并将第一预设时间阈值作为所述采集时间阈值；或者，在所述当前行驶速度小于所述预设速度阈值的情况下，将第二预设距离阈值作为所述采集距离阈值，并将第二预设时间阈值作为所述采集时间阈值，所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值。
7.可选地，所述目标位置包括第一目标位置和第二目标位置；所述根据所述采集距离阈值，确定多个所述目标位置包括：将与所述车辆的距离小于或等于所述采集距离阈值的区域，作为第一采集区域；按照第一预设距离，在所述第一采集区域内确定多个所述第一目标位置；
将与所述车辆的距离大于所述采集距离阈值的区域，作为第二采集区域；按照第二预设距离，在所述第二采集区域内确定多个所述第二目标位置，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。
8.可选地，所述根据所述采集时间阈值，确定多个所述信息采集时间间隔包括：在距离当前时刻的时长小于或等于所述采集时间阈值的情况下，将第一预设时间间隔作为所述信息采集时间间隔；或者，在距离所述当前时刻的时长大于所述采集时间阈值的情况下，将第二预设时间间隔作为所述信息采集时间间隔，所述第二预设时间间隔大于所述第一预设时间间隔。
9.可选地，所述根据多个所述目标位置对应的所述目标信息，确定所述车辆的目标状态信息包括：针对每个所述目标位置，根据所述目标位置对应的环境信息，确定所述车辆到达所述目标位置的目标时间，并根据所述目标时间，以及所述车辆当前所处位置与所述目标位置之间的距离，确定所述车辆的目标状态信息。
10.可选地，所述根据所述目标状态信息控制所述车辆行驶包括：根据所述目标状态信息，确定速度规划曲线；控制所述车辆按照所述速度规划曲线行驶。
11.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：第一确定模块，被配置为确定车辆的当前行驶速度；第二确定模块，被配置为根据所述当前行驶速度，确定所述车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔，所述目标位置为所述车辆前方区域内的位置；获取模块，被配置为针对每个所述目标位置，分别按照多个所述信息采集时间间隔获取所述目标位置对应的目标信息；所述目标信息包括环境信息和所述车辆的期望行驶信息；第三确定模块，被配置为根据多个所述目标位置对应的所述目标信息，确定所述车辆的目标状态信息；控制模块，被配置为根据所述目标状态信息控制所述车辆行驶。
12.可选地，所述第二确定模块，还被配置为：根据所述当前行驶速度，确定采集距离阈值和采集时间阈值；根据所述采集距离阈值，确定多个所述目标位置；根据所述采集时间阈值，确定多个所述信息采集时间间隔。
13.可选地，所述第二确定模块，还被配置为：在所述当前行驶速度大于或等于预设速度阈值的情况下，将第一预设距离阈值作为所述采集距离阈值，并将第一预设时间阈值作为所述采集时间阈值；或者，在所述当前行驶速度小于所述预设速度阈值的情况下，将第二预设距离阈值作为所述采集距离阈值，并将第二预设时间阈值作为所述采集时间阈值，所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值。
14.可选地，所述目标位置包括第一目标位置和第二目标位置；所述第二确定模块，还被配置为：将与所述车辆的距离小于或等于所述采集距离阈值的区域，作为第一采集区域；
按照第一预设距离，在所述第一采集区域内确定多个所述第一目标位置；将与所述车辆的距离大于所述采集距离阈值的区域，作为第二采集区域；按照第二预设距离，在所述第二采集区域内确定多个所述第二目标位置，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。
15.可选地，所述第二确定模块，还被配置为：在距离当前时刻的时长小于或等于所述采集时间阈值的情况下，将第一预设时间间隔作为所述信息采集时间间隔；或者，在距离所述当前时刻的时长大于所述采集时间阈值的情况下，将第二预设时间间隔作为所述信息采集时间间隔，所述第二预设时间间隔大于所述第一预设时间间隔。
16.可选地，所述第三确定模块，还被配置为：针对每个所述目标位置，根据所述目标位置对应的环境信息，确定所述车辆到达所述目标位置的目标时间，并根据所述目标时间，以及所述车辆当前所处位置与所述目标位置之间的距离，确定所述车辆的目标状态信息。
17.可选地，所述控制模块，还被配置为：根据所述目标状态信息，确定速度规划曲线；控制所述车辆按照所述速度规划曲线行驶。
18.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：第一处理器；用于存储第一处理器可执行指令的存储器；其中，所述第一处理器被配置为：实现本公开第一方面所述方法的步骤。
19.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第二处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
20.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过确定车辆的当前行驶速度；根据所述当前行驶速度，确定所述车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔，所述目标位置为所述车辆前方区域内的位置；针对每个所述目标位置，分别按照多个所述信息采集时间间隔获取所述目标位置对应的目标信息；所述目标信息包括环境信息和所述车辆的期望行驶信息；根据多个所述目标位置对应的所述目标信息，确定所述车辆的目标状态信息；根据所述目标状态信息控制所述车辆行驶。也就是说，本公开可以根据车辆的当前行驶速度动态确定采样的目标位置和信息采集时间间隔，使得采集到的目标信息更加准确，这样，根据该目标信息确定的目标状态信息也更加准确，从而提高了自动驾驶的安全性和舒适性。
21.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
22.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
23.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
24.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
25.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
26.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括：s101、确定车辆的当前行驶速度。
27.在本步骤中，可以按照预设速度规划周期确定该车辆的当前行驶速度，示例地，若该预设速度规划周期为8s，则可以每隔8s确定一次该车辆的当前行驶速度。
28.s102、根据该当前行驶速度，确定该车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔。
29.其中，该目标位置为该车辆前方区域内的位置。
30.在本步骤中，在确定该车辆的当前行驶速度后，可以根据该当前行驶速度确定多个信息采集区域和多个信息采集时间段，不同信息采集区域的采集密度可以不同，不同信息采集时间段的采集间隔也可以不同。
31.示例地，该信息采集区域可以包括第一采集区域和第二采集区域，该第一采集区域可以是在该车辆前方与该车辆的距离小于或等于目标预设距离阈值的区域，该第二采集区域可以是在该车辆前方与该车辆的距离大于该目标预设距离阈值的区域。例如，该第一采集区域可以是在该车辆前方距离该车辆40米以内的区域，该第二采集区域可以是在该车辆前方距离该车辆40米以上的区域。在该第一采集区域内，可以设置较小的采集密度，例如，可以每隔0.1m确定一个目标位置，在该第二采集区域内，可以设置较大的采集密度，例如，可以每隔1m确定一个目标位置。
32.该信息采集时间段可以包括第一采集时间段和第二采集时间段，该第一采集时间段可以是距离当前时刻较近的时间段，该第二采集时间段可以是距离该当前时刻较远的时间段，例如，该第一采集时间段可以是在该当前时刻之后2s的时间段，该第二采集时间段可以是从该当前时刻开始2s之后的时间段。在该第一采集时间段内，可以设置较小的信息采集时间间隔，例如，该信息采集时间间隔可以是0.5s，在该第二采集时间段内，可以设置较大的信息采集时间间隔，例如，该信息采集时间间隔可以是1s。
33.需要说明的是，上述信息采集区域和信息采集时间段的划分方式只是举例说明，本公开对该信息采集区域和该信息采集时间段的数量和确定方式不作限定。另外，在确定该车辆新的当前行驶速度后，可以根据新的当前行驶速度确定多个目标位置和多个信息采
集时间间隔。
34.s103、针对每个该目标位置，分别按照多个该信息采集时间间隔获取该目标位置对应的目标信息。
35.其中，该目标信息可以包括环境信息和该车辆的期望行驶信息。
36.在本步骤中，在确定多个目标位置和多个信息采集时间间隔后，针对每个目标位置，可以分别按照多个信息采集时间间隔获取该目标位置对应的目标信息。继续以步骤s102的示例进行说明，可以根据该第一采集时间段和该车辆的当前行驶速度，从多个目标位置中确定多个第一目标位置，例如，若该第一采集时间段为2s，该当前行驶速度为72km/h，则可以确定该车辆按照该当前行驶速度继续行驶的情况下，在2s的时间段可以行驶40m，在距离该车辆40m内的多个目标位置为该第一目标位置，在距离该车辆40m外的多个目标位置为该第二目标位置。针对该第一目标位置，可以每隔0.5s采集一次目标信息，针对该第二目标位置，可以每隔1s采集一次目标信息。
37.s104、根据多个该目标位置对应的该目标信息，确定该车辆的目标状态信息。
38.其中，该目标状态信息可以包括行驶距离、行驶速度信息以及加速度信息。
39.在本步骤中，在采集到多个该目标位置对应的该目标信息后，针对每个该目标位置，可以根据该目标位置对应的环境信息，确定该车辆到达该目标位置的目标时间，并根据该目标时间，以及该车辆当前所处位置与该目标位置之间的距离，确定该车辆的目标状态信息。
40.示例地，针对距离该车辆最近的目标位置a，可以根据该目标位置a对应的环境信息确定该车辆到达该目标位置a的目标时间a，之后，可以根据该目标时间a，以及该车辆当前所处位置与该目标位置a之间的距离，确定该目标位置a对应的目标状态信息。针对该目标位置a之后与该目标位置a相邻的目标位置b，可以根据该目标位置b对应的环境信息确定该车辆到达该目标位置b的目标时间b，之后，可以根据该目标时间b，以及该目标位置b与该目标位置a之间的距离，确定该目标位置b对应的目标状态信息。
41.s105、根据该目标状态信息控制该车辆行驶。
42.在本步骤中，在确定该目标状态信息后，可以通过现有技术的方法，根据该目标状态信息，确定速度规划曲线，并控制该车辆按照该速度规划曲线行驶。示例地，继续以步骤s104中的目标位置a和目标位置b为例进行说明，从当前时刻开始，可以控制该车辆按照该速度规划曲线行驶至该目标位置a，在该车辆到达该目标位置a后，可以控制该车辆按照该速度规划曲线行驶至该目标位置b，以此类推，直至该车辆行驶至最后一个目标位置。
43.采用上述方法，可以根据车辆的当前行驶速度动态确定采样的目标位置和信息采集时间间隔，使得采集到的目标信息更加准确，这样，根据该目标信息确定的目标状态信息也更加准确，从而提高了自动驾驶的安全性和舒适性。
44.图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，步骤s102的实现方式可以包括：s1021、根据该当前行驶速度，确定采集距离阈值和采集时间阈值。
45.s1022、根据该采集距离阈值，确定多个该目标位置。
46.s1023、根据该采集时间阈值，确定多个该信息采集时间间隔。
47.在一种可能的实现方式中，在该当前行驶速度大于或等于预设速度阈值的情况
下，将第一预设距离阈值作为该采集距离阈值，并将第一预设时间阈值作为该采集时间阈值；或者，在该当前行驶速度小于该预设速度阈值的情况下，将第二预设距离阈值作为该采集距离阈值，并将第二预设时间阈值作为该采集时间阈值，该第二预设距离阈值小于该第一预设距离阈值，该第二预设时间阈值小于该第一预设时间阈值。其中，该预设速度阈值、该第一预设距离阈值、该第一预设时间阈值、该第二预设距离阈值以及该第二预设时间阈值可以根据经验预先设置，例如，该预设速度阈值可以是70km/h，该第一预设距离阈值可以是60m，该第一预设时间阈值可以是3s，该第二预设距离阈值可以是40m，该第二预设时间阈值可以是2s。
48.示例地，若该当前行驶速度为50km/h，则该采集距离阈值可以是40m，该采集时间阈值可以是2s，若该当前行驶速度为100km/h，则该采集距离阈值可以是60m，该采集时间阈值可以是3s。
49.在另一种可能的实现方式中，该采集距离阈值和该采集时间阈值均可以包括多个，可以通过预先设置的阈值关联关系确定该当前行驶速度对应的采集距离阈值和采集时间阈值，该阈值关联关系可以包括不同的行驶速度与阈值的对应关系，该阈值可以包括距离阈值和时间阈值。例如，若该当前行驶速度为30km/h，则该采集距离阈值可以是20m，该采集时间阈值可以是1s；若该当前行驶速度为60km/h，则该采集距离阈值可以是40m，该采集时间阈值可以是2s；若该当前行驶速度为100km/h，则该采集距离阈值可以是60m，该采集时间阈值可以是3s。
50.该目标位置可以包括第一目标位置和第二目标位置，在确定该采集距离阈值后，将与该车辆的距离小于或等于该采集距离阈值的区域，作为第一采集区域，按照第一预设距离，在该第一采集区域内确定多个该第一目标位置，将与该车辆的距离大于该采集距离阈值的区域，作为第二采集区域，并按照第二预设距离，在该第二采集区域内确定多个该第二目标位置，该第二预设距离大于该第一预设距离。其中，该第一预设距离和该第二预设距离可以根据经验预先设置，例如，该第一预设距离可以是0.1m，该第二预设距离可以是1m。
51.示例地，若该采集距离阈值为40m，则可以将与该车辆的距离小于或等于40m的区域作为该第一采集区域，将与该车辆的距离大于40m的区域作为该第二采集区域，在该第一采集区域内，可以每隔0.1m的距离，确定一个第一目标位置，在该第二采集区域内，可以每隔照1m的距离，确定一个第二目标位置。
52.在确定该采集时间阈值后，可以在距离当前时刻的时长小于或等于该采集时间阈值的情况下，将第一预设时间间隔作为该信息采集时间间隔；或者，在距离该当前时刻的时长大于该采集时间阈值的情况下，将第二预设时间间隔作为该信息采集时间间隔，该第二预设时间间隔大于该第一预设时间间隔。其中，该第一预设时间间隔和该第二预设时间间隔可以根据经验预先设置，例如，该第一预设时间间隔可以是0.1s，该第二预设时间间隔可以是1s。
53.示例地，若该车辆到达待定目标位置的时长小于或等于2s，则可以确定该待定目标位置对应的信息采集时间间隔为0.1s，若该车辆到达待定目标位置的时长大于2s，则可以确定该待定目标位置对应的信息采集时间间隔为1s，该待定目标位置为多个目标位置中的任一目标位置。
54.采用上述方法，可以动态调整采样密度，距离该车辆较近的位置，采样密度比较
高，距离该车辆较远的位置，采样密度比较低，这样，可以在保证速度规划的准确率的同时，降低速度规划的计算量，提高了速度规划的效率，从而进一步提高了自动驾驶的安全性和舒适性。
55.图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，如图3所示，该装置可以包括：第一确定模块301，被配置为确定车辆的当前行驶速度；第二确定模块302，被配置为根据该当前行驶速度，确定该车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔，该目标位置为该车辆前方区域内的位置；获取模块303，被配置为针对每个该目标位置，分别按照多个该信息采集时间间隔获取该目标位置对应的目标信息；该目标信息包括环境信息和该车辆的期望行驶信息；第三确定模块304，被配置为根据多个该目标位置对应的该目标信息，确定该车辆的目标状态信息；控制模块305，被配置为根据该目标状态信息控制该车辆行驶。
56.可选地，该第二确定模块302，还被配置为：根据该当前行驶速度，确定采集距离阈值和采集时间阈值；根据该采集距离阈值，确定多个该目标位置；根据该采集时间阈值，确定多个该信息采集时间间隔。
57.可选地，该第二确定模块302，还被配置为：在该当前行驶速度大于或等于预设速度阈值的情况下，将第一预设距离阈值作为该采集距离阈值，并将第一预设时间阈值作为该采集时间阈值；或者，在该当前行驶速度小于该预设速度阈值的情况下，将第二预设距离阈值作为该采集距离阈值，并将第二预设时间阈值作为该采集时间阈值，该第二预设距离阈值小于该第一预设距离阈值，该第二预设时间阈值小于该第一预设时间阈值。
58.可选地，该目标位置包括第一目标位置和第二目标位置；该第二确定模块，还被配置为：将与该车辆的距离小于或等于该采集距离阈值的区域，作为第一采集区域；按照第一预设距离，在该第一采集区域内确定多个该第一目标位置；将与该车辆的距离大于该采集距离阈值的区域，作为第二采集区域；按照第二预设距离，在该第二采集区域内确定多个该第二目标位置，该第二预设距离大于该第一预设距离。
59.可选地，该第二确定模块302，还被配置为：在距离当前时刻的时长小于或等于该采集时间阈值的情况下，将第一预设时间间隔作为该信息采集时间间隔；或者，在距离该当前时刻的时长大于该采集时间阈值的情况下，将第二预设时间间隔作为该信息采集时间间隔，该第二预设时间间隔大于该第一预设时间间隔。
60.可选地，该第三确定模块304，还被配置为：针对每个该目标位置，根据该目标位置对应的环境信息，确定该车辆到达该目标位置的目标时间，并根据该目标时间，以及该车辆当前所处位置与该目标位置之间的距离，确定该车辆的目标状态信息。
61.可选地，该控制模块305，还被配置为：根据该目标状态信息，确定速度规划曲线；控制该车辆按照该速度规划曲线行驶。
62.通过上述装置，可以根据车辆的当前行驶速度动态确定采样的目标位置和信息采集时间间隔，使得采集到的目标信息更加准确，这样，根据该目标信息确定的目标状态信息也更加准确，从而提高了自动驾驶的安全性和舒适性。
63.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
64.本领域技术人员应理解，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有其他的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成为一个模块。此外，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开。并且，每一模块可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。当使用硬件实现时，可以为全部或部分地以集成电路或芯片的形式实现。
65.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第二处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。
66.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
67.参照图4，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
68.在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
69.感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统（全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
70.决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
71.驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
72.车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第一处理器651和存储器652，第一处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。
73.第一处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。处理器还可以包括诸如图像处理器（graphic process unit，gpu），现场可编程门阵列（field programmable gate array，fpga）、片上系统（system on chip，soc）、专用集成芯片（application specific integrated circuit，asic）或它们的组合。
74.存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
75.除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
76.在本公开实施例中，第一处理器651可以执行指令653，以完成上述的车辆控制方法的全部或部分步骤。
77.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。
78.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
79.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。