车辆导航装置的检测方法、系统及电子设备与流程

1.本发明涉及导航设备检测领域，尤其是涉及一种车辆导航装置的检测方法、系统及电子设备。


背景技术：

2.随着车辆导航技术的发展，相关车道级精度的定位盒子等产品逐渐在车辆中得到推广使用。由于导航产品需要满足高精度的定位功能，还需要满足较高的可靠性需求，因此在对此类导航产品的开发过程中需要对其进行严格的测试。现有技术中主要通过相关真值设备来对待测的车辆导航装置进行检测，需要投入较多的真值设备才能满足检测需求，成本较高；且并不能在检测过程中实时获取测试异常情况，难以对定位异常的情况进行复现。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆导航装置的检测方法、系统及电子设备，该方法通过控制车辆导航装置对行驶过程的测试车辆的环境特征数据进行采集，并将采集得到环境特征数据进行回放，并将回放结果进行对比后得到该车辆导航装置的检测结果，减少了真值设备的使用，降低了检测成本；同时还可将检测结果直接通过相关显示设备进行显示，能够对定位异常的情况进行实时显示，便于后续处理时对异常情况的复现。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆导航装置的检测方法，该方法包括：在已完成搭建的数据采集环境中，控制车辆导航装置按照预设采集路线采集行驶中的测试车辆的环境特征数据；其中，在数据采集环境中，车辆导航装置通过原车线束与测试车辆相连接；测试车辆中还通过原车线束分别与车载摄像头、驾驶域控制器、中央网关、车联网模块以及电源相连接；数据采集环境中还包括：第一以太网盒子、第二以太网盒子以及交换机、交换机以及测试终端；第一以太网盒子分别与电源、中央网关以及交换机相连接；第二以太网盒子分别与电源、车辆导航装置以及交换机相连接；交换机还与测试终端相连接；在已完成搭建的数据回放环境中，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据，并利用位置数据和采集路线确定车辆导航装置的回放结果；其中，在数据回放环境中，车辆导航装置通过车载以太网线与预设的百兆以太网盒子相连接，百兆以太网盒子通过交换机与测试终端相连接；将回放结果与预设阈值进行对比得到对比结果，并根据对比结果确定车辆导航装置的检测结果。
5.在一些实施方式中，在已完成搭建的数据采集环境中，控制车辆导航装置按照预设采集路线采集行驶中的测试车辆的环境特征数据的步骤，包括：控制车辆导航装置处于采集模式；其中，采集模式下车辆导航装置通过数据分发服务将采集数据发送至测试终端；根据采集路线控制测试终端接收采集数据；其中，采集数据至少包括：车联网模块
采集的定位数据、驾驶域控制器采集的车辆行驶数据、车载摄像头采集的图像数据以及车辆导航装置采集的电子地平线数据；获取已接收的采集数据的时间参数，并根据时间参数和采集数据得到测试车辆的环境特征数据。
6.在一些实施方式中，当数据回放环境中设置有多个车辆导航装置时，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据，包括：获取预设的回放数据指令；利用测试终端将回放数据指令分别发送至对应的车辆导航装置；车辆导航装置接收到回放数据指令后，车辆导航装置根据回放数据指令对环境特征数据进行数据回放，得到测试车辆的位置数据。
7.在一些实施方式中，利用位置数据和采集路线确定车辆导航装置的回放结果，包括：根据位置数据确定测试车辆的第一定位数据；根据第一定位数据和采集路线，利用预设的地图数据确定测试车辆的第二定位数据；将第一定位数据和第二定位数据确定为车辆导航装置的回放结果。
8.在一些实施方式中，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据之前，方法还包括：将不同的车辆导航装置分别设置为不同的mac地址和ip地址；将百兆以太网盒子设置为从模式；控制车辆导航装置处于回放模式；其中，回放模式下车辆导航装置通过测试终端利用数据分发服务将采集数据发出。
9.在一些实施方式中，将回放结果与预设阈值进行对比得到对比结果，并根据对比结果确定车辆导航装置的检测结果的步骤，包括：控制回放结果分别在预设的真值设备和试验设备中进行回放，分别得到真值设备的电子地平线数据和试验设备的电子地平线数据；其中，真值设备的电子地平线数据为预设阈值；按照回放结果的时间戳顺序，分别将真值设备的电子地平线数据和试验设备的电子地平线数据转化为第一表格数据和第二表格数据；对第一表格数据和第二表格数据的差异化对比结果确定为车辆导航装置的检测结果。
10.在一些实施方式中，对第一表格数据和第二表格数据的差异化对比结果确定为车辆导航装置的检测结果，包括：若第一表格数据和第二表格数据中电子地平线数据的播发周期不一致时，对电子地平线数据对应的时间戳进行对齐操作，并根据对齐后的时间戳确定检测结果；若第一表格数据和第二表格数据中电子地平线数据的差值小于预设阈值时，将差异化对比结果确定为无差异。
11.在一些实施方式中，当车辆导航装置的检测结果进行可视化操作时，将回放结果与预设阈值进行对比得到对比结果，并根据对比结果确定车辆导航装置的检测结果的步骤
之后，方法还包括：在已完成搭建的可视化回放环境中，控制对比结果在测试终端中进行显示；其中，在可视化回放环境中，车辆导航装置分别与第一以太网盒子和第二以太网盒子相连接；第一以太网盒子与测试终端的显示单元相连接；第二以太网盒子与测试终端的数据播发端相连接。
12.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆导航装置的检测系统，该系统包括：环境特征数据采集模块，用于在已完成搭建的数据采集环境中，控制车辆导航装置按照预设采集路线采集行驶中的测试车辆的环境特征数据；其中，在数据采集环境中，车辆导航装置通过原车线束与测试车辆相连接；测试车辆中还通过原车线束分别与车载摄像头、驾驶域控制器、中央网关、车联网模块以及电源相连接；数据采集环境中还包括：第一以太网盒子、第二以太网盒子以及交换机、交换机以及测试终端；第一以太网盒子分别与电源、中央网关以及交换机相连接；第二以太网盒子分别与电源、车辆导航装置以及交换机相连接；交换机还与测试终端相连接；回放结果确定模块，用于在已完成搭建的数据回放环境中，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据，并利用位置数据和采集路线确定车辆导航装置的回放结果；其中，在数据回放环境中，车辆导航装置通过车载以太网线与预设的百兆以太网盒子相连接，百兆以太网盒子通过交换机与测试终端相连接；对比检测模块，用于将回放结果与预设阈值进行对比得到对比结果，并根据对比结果确定车辆导航装置的检测结果。
13.第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时实现上述第一方面中提到的车辆导航装置的检测方法的步骤。
14.第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器运行时实现上述第一方面中提到的车辆导航装置的检测方法的步骤。
15.本发明实施例带来了以下有益效果：本发明提供了一种车辆导航装置的检测方法、系统及电子设备，该方法首先在已完成搭建的数据采集环境中，控制车辆导航装置按照预设采集路线采集行驶中的测试车辆的环境特征数据；然后在已完成搭建的数据回放环境中，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据，并利用位置数据和采集路线确定车辆导航装置的回放结果；最后将回放结果与预设阈值进行对比得到对比结果，并根据对比结果确定车辆导航装置的检测结果。其中，在数据采集环境中，车辆导航装置通过原车线束与测试车辆相连接；测试车辆中还通过原车线束分别与车载摄像头、驾驶域控制器、中央网关、车联网模块以及电源相连接；数据采集环境中还包括：第一以太网盒子、第二以太网盒子以及交换机、交换机以及测试终端；第一以太网盒子分别与电源、中央网关以及交换机相连接；第二以太网盒子分别与电源、车辆导航装置以及交换机相连接；交换机还与测试终端相连接；在数据回放环境中，车辆导航装置通过车载以太网线与预设的百兆以太网盒子相连接，百兆以太网盒子通过交换机与测试终端相连接。该方法通过控制车辆导航装置对行驶过程的测试车辆的环境特征数据进行采集，并将采集得到环境特征数据进行回放，并将回放结果进
行对比后得到该车辆导航装置的检测结果，减少了真值设备的使用，降低了检测成本；同时还可将检测结果直接通过相关显示设备进行显示，能够对定位异常的情况进行实时显示，便于后续处理时对异常情况的复现。
16.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。
17.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的一种车辆导航装置的检测方法的流程图；图2为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中的数据采集环境的结构示意图；图3为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中的数据回放环境的结构示意图；图4为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中步骤s101的流程图；图5为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中步骤s101的另一种流程图；图6为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中，当数据回放环境中设置有多个车辆导航装置时，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据的流程图；图7为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中另一种数据回放环境的结构示意图；图8为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中，利用位置数据和采集路线确定车辆导航装置的回放结果的流程图；图9为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中，利用位置数据和采集路线确定车辆导航装置的回放结果的另一种流程图；图10为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据之前的流程图；图11为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中步骤s103的流程图；图12为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法中可视化回放环境的结构示意图；图13为本发明实施例提供的车辆导航装置的检测方法的可视化效果图；图14为本发明实施例提供的一种车辆导航装置的检测系统的结构示意图；图15为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
20.图标：
1410-环境特征数据采集模块；1420-回放结果确定模块；1430-对比检测模块；101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口。
具体实施方式
21.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.随着车辆导航技术的发展，相关车道级精度的定位盒子等产品逐渐在车辆中得到推广使用。由于导航产品需要满足高精度的定位功能，还需要满足较高的可靠性需求，因此在对此类导航产品的开发过程中需要对其进行严格的测试。现有技术中主要通过相关真值设备来对待测的车辆导航装置进行检测，需要投入较多的真值设备才能满足检测需求，成本较高；且并不能在检测过程中实时获取测试异常情况，难以对定位异常的情况进行复现。基于此，本发明实施例提供了一种车辆导航装置的检测方法、系统及电子设备，该方法通过控制车辆导航装置对行驶过程的测试车辆的环境特征数据进行采集，并将采集得到环境特征数据进行回放，并将回放结果进行对比后得到该车辆导航装置的检测结果，减少了真值设备的使用，降低了检测成本；同时还可将检测结果直接通过相关显示设备进行显示，能够对定位异常的情况进行实时显示，便于后续处理时对异常情况的复现。
23.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种车辆导航装置的检测方法进行详细介绍，具体的，该方法如图1所示，包括：步骤s101，在已完成搭建的数据采集环境中，控制车辆导航装置按照预设采集路线采集行驶中的测试车辆的环境特征数据；由于是对车辆导航装置进行检测，主要检测其定位功能，因此需要将其安装至测试车辆中通过行驶采集环境特征数据来实现后续的检测过程。实际实现过程中需要在已完成搭建的数据采集环境中来实现，并通过测试车辆在不同的位置中进行行驶，同时控制车辆导航装置采集环境特征数据。
24.数据采集环境的结构示意图如图2所示，在数据采集环境中，车辆导航装置通过原车线束与测试车辆相连接；测试车辆中还通过原车线束分别与车载摄像头、驾驶域控制器、中央网关、车联网模块以及电源相连接；数据采集环境中还包括：第一以太网盒子、第二以太网盒子以及交换机、交换机以及测试终端；第一以太网盒子分别与电源、中央网关以及交换机相连接；第二以太网盒子分别与电源、车辆导航装置以及交换机相连接；交换机还与测试终端相连接。
25.具体的说，车载摄像头可以进行测距，识别前方车辆、行人、红绿灯、交通标识牌等信息。所得到的环境特征数据，可利用高精度地图进行表征，该步骤中的高精度地图即：自动驾驶地图、高分辨率地图，是面向自动驾驶汽车的地图数据范式。高精地图的绝对位置精度为1m；相对位置精度在厘米级别，能够达到10-20cm。所得到的环境特征数据还可利用电子地平线数据进行表征，电子地平线（electric horizon）是一种为车辆提供超视距道路交通信息的服务，例如超出传感器感知范围的道路（如曲率、坡度）、车道（如车道线形状、车道属性）、红绿灯（如位置、轮廓）信息。
26.步骤s102，在已完成搭建的数据回放环境中，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据，并利用位置数据和采集路线确定车辆导航装置的回放结果。
27.车辆导航装置在完成环境特征数据的接收过程后，将其放置在数据回放环境中进行数据回放测试，车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据，并计算测试车辆的地理位置，再将地理位置结合高精度地图数据以及测试车辆的路径得到测试车辆的精确位置，并将其作为回放结果进行回放。
28.数据回放环境的结构示意图如图3所示，其中，在数据回放环境中，车辆导航装置通过车载以太网线与预设的百兆以太网盒子相连接，百兆以太网盒子通过交换机与测试终端相连接。
29.步骤s103，将回放结果与预设阈值进行对比得到对比结果，并根据对比结果确定车辆导航装置的检测结果。
30.预设阈值可为真值设备的数据回放结果，而车辆导航装置作为测试设备将回放结果与真值设备的数据回放结果进行对比，得到差异化对比结果。通过差异化对比结果中数据不一致的部分进行分析，最终得到车辆导航装置的检测结果，并根据检测结果以确认车辆导航装置的定位稳定性以及不同固件版本中相关定位算法的优化程度。
31.在一些实施方式中，在已完成搭建的数据采集环境中，控制车辆导航装置按照预设采集路线采集行驶中的测试车辆的环境特征数据的步骤s101，如图4所示，包括：步骤s401，控制车辆导航装置处于采集模式；其中，采集模式下车辆导航装置通过数据分发服务将采集数据发送至测试终端。
32.车辆导航装置包含不同的工作模式，如：普通模式、采集模式和回放模式。在普通模式下，采集数据通过数据分发服务直接进行发布；在采集模式下，采集数据通过数据分发服务发送至测试终端；在回放模式下，测试终端将采集数据通过数据分发服务进行发布。
33.步骤s402，根据采集路线控制测试终端接收采集数据。
34.采集线路是测试车辆的行驶线路，在该行驶线路中控制测量终端来采集测试车辆行驶过程中的相关数据，将其确定为采集数据。其中，采集数据至少包括：车联网模块采集的定位数据、驾驶域控制器采集的车辆行驶数据、车载摄像头采集的图像数据以及车辆导航装置采集的电子地平线数据。具体的说，通过can信号获取车速、轮速、方向盘转角等；通过车联网模块tbox采集定位信号，包含utc时间、纬度、纬度方向、经度、经度方向、使用中卫星的数量、高度、方向角等；通过车辆的惯导模块获取相关陀螺仪和加速度计的数值，确定车辆的车身三轴加速度和角速度等。
35.步骤s403，获取已接收的采集数据的时间参数，并根据时间参数和采集数据得到测试车辆的环境特征数据。
36.采集数据的获取过程还需要结合其对应的时间参数，具体过程可如图5所示，在数据采集环境搭建完成后，首先选择采集路线，然后控制测试终端来采集数据，并记录时间点后得到环境特征数据。在得到环境特征数据后需要对其进行审核，如果不合格则重新选择采集路线进行数据采集。
37.在一些实施方式中，当数据回放环境中设置有多个车辆导航装置时，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据，如图6所示，包括：
步骤s601，获取预设的回放数据指令。
38.步骤s602，利用测试终端将回放数据指令分别发送至对应的车辆导航装置。
39.步骤s603，车辆导航装置接收到回放数据指令后，车辆导航装置根据回放数据指令对环境特征数据进行数据回放，得到测试车辆的位置数据。
40.在进行数据回放时，可将多个车辆导航装置安装在相关台架上，并通过预设的回放数据指令控制多个车辆导航装置进行数据回放过程。回放数据指令中包含了需要回放的数据指令，通过测试终端将该指令发送至相应的车辆导航装置后，即可控制车辆导航装置进行数据回放。
41.如图7所示的另一种数据回放环境的结构示意图中可知，该图中包含了三个车辆导航装置，可理解为包含三个支路，每一个支路中的车辆导航装置通过对应的百兆以太网盒子进行数据通讯，这三个百兆以太网盒子最终将数据传输至交换机中。在此基础上，在一些实施方式中，利用位置数据和采集路线确定车辆导航装置的回放结果，如图8所示，包括：步骤s801，根据位置数据确定测试车辆的第一定位数据。
42.第一定位数据是通过位置数据经回放获取的，一般来说第一定位数据主要是表征测试车辆的地理位置。
43.步骤s802，根据第一定位数据和采集路线，利用预设的地图数据确定测试车辆的第二定位数据。
44.第一定位数据确定后，结合测试车辆的地理位置和采集路线，利用预设的高精度地图来确定测试车辆的第二定位数据，第二定位数据主要表征测试车辆的精确位置。
45.步骤s803，将第一定位数据和第二定位数据确定为车辆导航装置的回放结果。
46.具体的说，在数据回放环境完成搭建后，首先选择回放数据，然后利用测试终端将回放数据通过相关指令发送至车辆导航装置，车辆导航装置接收到指令后进行数据回放过程。上述过程具体见图9所示的另一种确定车辆导航装置的回放结果的流程图。在数据回放过程中可通过设置回放次数来进行管控，通过判断回放此时来决定回放的实际流程。当回放次数不足时，则重新选择回放数据进行回放。得到的回放结果可通过预设的阈值进行初步对比，如果对比结果不一致则记录问题并重新回放。
47.在一些实施方式中，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据之前，如图10所示，该方法还包括：步骤s1001，将不同的车辆导航装置分别设置为不同的mac地址和ip地址。
48.一般来说，车辆导航装置默认的mac地址和ip地址是统一的，因此在控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据之前，需要将不同的车辆导航装置分别设置为不同的mac地址和ip地址。
49.步骤s1002，将百兆以太网盒子设置为从模式。
50.从模式下的以太网盒子主要作用为接收数据，在此时需要将车辆导航装置相连接的以太网盒子设置为从模式用于接收数据。
51.步骤s1003，控制车辆导航装置处于回放模式；其中，回放模式下车辆导航装置通过测试终端利用数据分发服务将采集数据发出。
52.实际场景中，测试终端的操作系统可为ubuntu，通过启动相关数据回放应用，从配置文件中修改播放数据的地址，将需要回放的数据播发到相应的车辆导航装置进行数据回
放。
53.在一些实施方式中，将回放结果与预设阈值进行对比得到对比结果，并根据对比结果确定车辆导航装置的检测结果的步骤s103，如图11所示，包括：步骤s1101，控制回放结果分别在预设的真值设备和试验设备中进行回放，分别得到真值设备的电子地平线数据和试验设备的电子地平线数据；其中，真值设备的电子地平线数据为预设阈值。
54.具体实施过程中，可将同一段采集的回放结果分别在真值设备和车辆导航装置中进行回放。真值设备为标准设备，车辆导航设备作为测试设备，通过获取二者的电子地平线数据来进行后续的对比过程。
55.步骤s1102，按照回放结果的时间戳顺序，分别将真值设备的电子地平线数据和试验设备的电子地平线数据转化为第一表格数据和第二表格数据。
56.真值设备的电子地平线数据和试验设备的电子地平线可利用其包含的定位状态、地理围栏、经纬度、姿态等部分的数据格式化为csv表格数据。具体通过回放结果的时间戳顺序进行存储，表格数据可按时间戳从先至后，一个消息为一行的形式存储，表头按信号名从左到右进行排序存储，最终输出第一表格数据和第二表格数据。
57.步骤s1103，对第一表格数据和第二表格数据的差异化对比结果确定为车辆导航装置的检测结果。
58.表格差异化对比可通过相关对比工具对csv表格数据进行分析，并将对比结果以报表的形式进行输出。在一些实施方式中，对第一表格数据和第二表格数据的差异化对比结果确定为车辆导航装置的检测结果，包括：若第一表格数据和第二表格数据中电子地平线数据的播发周期不一致时，对电子地平线数据对应的时间戳进行对齐操作，并根据对齐后的时间戳确定检测结果。具体场景中，根据时间戳将两个csv表格中的数据的信号进行对比，若播发周期不是稳定的周期，可对时间戳做一个粗精度的对齐即可。
59.若第一表格数据和第二表格数据中电子地平线数据的差值小于预设阈值时，将差异化对比结果确定为无差异。具体的，关于输出是数值的信号的比较，可通过作差，将差值小于某一范围即可认为是一致的。关于输出是表示某一状态的信号的比较，直接比较当前取值是否为同一值即可。
60.对比结果中能够查看这两个电子地平线数据不一致的部分，方便对数据不一致的部分进行分析。在一些实施方式中，当车辆导航装置的检测结果进行可视化操作时，将回放结果与预设阈值进行对比得到对比结果，并根据对比结果确定车辆导航装置的检测结果的步骤之后，该方法还包括：在已完成搭建的可视化回放环境中，控制对比结果在测试终端中进行显示。其中，可视化回放环境的结构示意图如图12所示，在可视化回放环境中，车辆导航装置分别与第一以太网盒子和第二以太网盒子相连接；第一以太网盒子与测试终端的显示单元相连接；第二以太网盒子与测试终端的数据播发端相连接。
61.如图13所示的可视化效果图，数据采集过程中，需要把高精度地图定位控制器的数据输出到安装车辆上的可视化的显示设备显示出来，可叠加dvr的图像显示，方便采集人员实时观察并判断高精度地图定位控制器的实时情况，发现异常数据，需要记录下来当时
的外部环境信息，方便后续问题的复现和解决。
62.通过上述实施例中的车辆导航装置的检测方法可知，该方法通过控制车辆导航装置对行驶过程的测试车辆的环境特征数据进行采集，并将采集得到环境特征数据进行回放，并将回放结果进行对比后得到该车辆导航装置的检测结果，减少了真值设备的使用，降低了检测成本；同时还可将检测结果直接通过相关显示设备进行显示，能够对定位异常的情况进行实时显示，便于后续处理时对异常情况的复现。
63.对应于上述车辆导航装置的检测方法实施例，本发明实施例提供了一种车辆导航装置的检测系统，如图14所示，该系统包括：环境特征数据采集模块1410，用于在已完成搭建的数据采集环境中，控制车辆导航装置按照预设采集路线采集行驶中的测试车辆的环境特征数据；其中，在数据采集环境中，车辆导航装置通过原车线束与测试车辆相连接；测试车辆中还通过原车线束分别与车载摄像头、驾驶域控制器、中央网关、车联网模块以及电源相连接；数据采集环境中还包括：第一以太网盒子、第二以太网盒子以及交换机、交换机以及测试终端；第一以太网盒子分别与电源、中央网关以及交换机相连接；第二以太网盒子分别与电源、车辆导航装置以及交换机相连接；交换机还与测试终端相连接；回放结果确定模块1420，用于在已完成搭建的数据回放环境中，控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据，并利用位置数据和采集路线确定车辆导航装置的回放结果；其中，在数据回放环境中，车辆导航装置通过车载以太网线与预设的百兆以太网盒子相连接，百兆以太网盒子通过交换机与测试终端相连接；对比检测模块1430，用于将回放结果与预设阈值进行对比得到对比结果，并根据对比结果确定车辆导航装置的检测结果。
64.在一些实施方式中，环境特征数据采集模块1410，还用于：控制车辆导航装置处于采集模式；其中，采集模式下车辆导航装置通过数据分发服务将采集数据发送至测试终端；根据采集路线控制测试终端接收采集数据；其中，采集数据至少包括：车联网模块采集的定位数据、驾驶域控制器采集的车辆行驶数据、车载摄像头采集的图像数据以及车辆导航装置采集的电子地平线数据；获取已接收的采集数据的时间参数，并根据时间参数和采集数据得到测试车辆的环境特征数据。
65.在一些实施方式中，当数据回放环境中设置有多个车辆导航装置时，回放结果确定模块1420，还用于：获取预设的回放数据指令；利用测试终端将回放数据指令分别发送至对应的车辆导航装置；车辆导航装置接收到回放数据指令后，车辆导航装置根据回放数据指令对环境特征数据进行数据回放，得到测试车辆的位置数据。
66.在一些实施方式中，回放结果确定模块1420，还用于：根据位置数据确定测试车辆的第一定位数据；根据第一定位数据和采集路线，利用预设的地图数据确定测试车辆的第二定位数据；将第一定位数据和第二定位数据确定为车辆导航装置的回放结果。
67.在一些实施方式中，车辆导航装置的检测系统还包括：设置模块；该设置模块在控制车辆导航装置根据接收到的环境特征数据确定测试车辆的位置数据之前，还用于：将不同的车辆导航装置分别设置为不同的mac地址和ip地址；将百兆以太网盒子设置为从模式；控制车辆导航装置处于回放模式；其中，回放模式下车辆导航装置通过测试终端利用数据分发服务将采集数据发出。
68.在一些实施方式中，对比检测模块1430，还用于：控制回放结果分别在预设的真值设备和试验设备中进行回放，分别得到真值设备的电子地平线数据和试验设备的电子地平线数据；其中，真值设备的电子地平线数据为预设阈值；按照回放结果的时间戳顺序，分别将真值设备的电子地平线数据和试验设备的电子地平线数据转化为第一表格数据和第二表格数据；对第一表格数据和第二表格数据的差异化对比结果确定为车辆导航装置的检测结果。
69.在一些实施方式中，对比检测模块1430在对第一表格数据和第二表格数据的差异化对比结果确定为车辆导航装置的检测结果的过程中，还用于：若第一表格数据和第二表格数据中电子地平线数据的播发周期不一致时，对电子地平线数据对应的时间戳进行对齐操作，并根据对齐后的时间戳确定检测结果；若第一表格数据和第二表格数据中电子地平线数据的差值小于预设阈值时，将差异化对比结果确定为无差异。
70.在一些实施方式中，车辆导航装置的检测系统还包括：可视化回放模块；可视化回放模块用于：在已完成搭建的可视化回放环境中，控制对比结果在测试终端中进行显示；其中，在可视化回放环境中，车辆导航装置分别与第一以太网盒子和第二以太网盒子相连接；第一以太网盒子与测试终端的显示单元相连接；第二以太网盒子与测试终端的数据播发端相连接。
71.本发明实施例提供的车辆导航装置的检测系统与上述实施例提供的车辆导航装置的检测方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述实施例中相应内容。
72.本实施例还提供一种电子设备，为该电子设备的结构示意图如图15所示，该设备包括处理器101和存储器102；其中，存储器102用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述车辆导航装置的检测方法。
73.图15所示的电子设备还包括总线103和通信接口104，处理器101、通信接口104和存储器102通过总线103连接。
74.其中，存储器102可能包含高速随机存取存储器（ram，random access memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。总线103可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
75.通信接口104用于通过网络接口与至少一个用户终端及其它网络单元连接，将封装好的ipv4报文或ipv4报文通过网络接口发送至用户终端。
76.处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理
器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
77.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前述实施例的方法的步骤。
78.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
79.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
80.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
81.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以用软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
82.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。