自主卷材处理系统的制作方法

1.本发明一般涉及卷材处理设备的领域。更具体地，本发明涉及用作卷材处理设备的人工智能（ai）驱动的自主运载工具车队。


背景技术：

2.现有技术当前卷材处理设备将卷材从整形站传送到压制机。这种现有技术系统的一些缺点是所述系统是巨大的、安装昂贵、易于损坏并且需要经常性的维护。
3.这种现有技术系统由巨大的且不灵活的传送系统组成，在所述传送系统上以线性方式运送卷材，如图1中所示的那样。尤其是，卷材从整形102被运送到修整/检查104。接下来，卷材从修整/检查104被运送到压制106。在压制106之后，卷材被移动到存储108。在压制和存储之前，传送机上花费的时间的长度允许将卷材冷却到可接受的低温。
4.这种现有技术当前传送系统是线性的并且在针对特定轧机容量、产品结构和轧制速率的轧机设计期间被缩放。由于这种方法，存在几个问题：1）沿着传送线的任何设备故障均使整个轧机停顿。2）有缺陷的卷材需要使用起重机从所述线上被移除。3）许多移动部件意味着高维护成本。4）这种系统需要在故障的情况下由操作员持续不断地监控。5）这种系统使用大量的占地面积。6）这种系统在浇筑地基时需要特殊的设置考虑（即这种系统不能被部署在普通混凝土地面上）。7）用于系统的维护必须现场地被实施。8）这种系统难以扩大规模用于增产。
5.目前不存在解决这些问题的可从轧机供应商获得的技术。所有卷材处理系统均由某种固定式传送机组成。
6.无论上面引用的参考文献的确切长处、特征和优点是什么，它们中任一个均不实现或满足本发明的目的。


技术实现要素：

7.在一个实施例中，本发明提供一种自主运载工具，所述自主运载工具是在卷材处理中所使用的车队的一部分，所述自主运载工具包括：与外部处理器通信的自主运载工具车载处理器，所述车载处理器接收并且执行一个或多个用于所述自主运载工具的自动化操作的一个或多个指令，所述一个或多个指令指示所述自主运载工具处理以下卷材处理任务中的一个或多个以移动卷材：在整形阶段（reform stage）之后移动所述卷材，在修整/检查（trimming/inspection）阶段之后移动所述卷材，在压制（compacting）阶段之后移动所述卷材，并且将卷材移动到存储位置；用以基于从所述外部处理器接收的一个或多个指令移动所述自主运载工具的机器人驱动器；和一组夹持装置，所述夹持装置接收一个或多个指
令并且在以下卷材存储模式下操作：垂直模式、水平模式和混合模式，在所述混合模式下以与垂直线成锐角地保持所述卷材。
8.在另一个实施例中，本发明提供一种自主运载工具，所述自主运载工具是在卷材处理中所使用的车队的一部分，所述自主运载工具包括：与外部人工智能（ai）处理器通信的自主运载工具车载处理器，所述车载处理器接收并且执行一个或多个用于所述自主运载工具的自动化操作的一个或多个指令，所述一个或多个指令指示所述自主运载工具处理以下卷材处理任务中的一个或多个以移动卷材：在整形阶段之后移动所述卷材，在修整/检查阶段之后移动所述卷材，在压制阶段之后移动所述卷材，并且将卷材移动到存储位置；用以基于从所述外部ai处理器接收的一个或多个指令移动所述自主运载工具的机器人驱动器；和一组夹持装置，所述夹持装置接收一个或多个指令并且在以下卷材存储模式下操作：垂直模式、水平模式和混合模式，在所述混合模式下以与垂直线成锐角地保持所述卷材。
9.在又一实施例中，本发明提供一种自主运载工具，所述自主运载工具是在卷材处理中所使用的车队的一部分，所述自主运载工具包括：与外部人工智能（ai）处理器通信的自主运载工具车载处理器，所述车载处理器接收并且执行一个或多个用于所述自主运载工具的自动化操作的一个或多个指令，所述一个或多个指令指示所述自主运载工具处理以下卷材处理任务中的一个或多个以移动卷材：在整形阶段之后移动所述卷材，在修整/检查阶段之后移动所述卷材，在压制阶段之后移动所述卷材，并且将卷材移动到存储位置；用以基于从所述外部ai处理器接收的一个或多个指令移动所述自主运载工具的机器人驱动器；和一组夹持装置，所述夹持装置接收一个或多个指令并且在以下卷材存储模式下操作：垂直模式、水平模式和混合模式，在所述混合模式下以与垂直线成锐角地保持所述卷材，其中在垂直模式下，至少一个卷材杆垂直地被维持在该组夹持装置的顶部上以在垂直配置下存储卷材，并且在水平模式下，卷材在水平配置下被维持在该组夹持装置之间，并且在混合模式下，以与垂直线成锐角地保持卷材。
10.一种用于在使用多个自动导引车（agv）的卷材处理中使用的人工智能（ai）集线器，所述ai集线器包括：处理器；存储多个指令的存储装置，所述指令当由所述处理器执行时使多个agv的操作自动化，所述存储装置包括：接收一个或多个设备信号的计算机可读程序代码；从所述一个或多个设备信号中生成任务列表的计算机可读程序代码，所述任务列表包括的一个或多个任务；使用加权函数对所述一个或多个任务进行加权并且基于任务关键性输出加权任务列表的计算机可读程序代码；为所述加权任务列表中的一个或多个任务中的每一个分配多个agv中的最佳agv的计算机可读程序代码。
附图说明
11.图1描绘如何在现有技术系统中以线性方式运送卷材。
12.图2描绘在本发明中如何分配任务的流程图。
13.图3a-b描绘样品运载工具模型，所述样品运载工具模型展示独特的支架和夹具，所述支架和夹具将允许运载工具在多种配置下载运卷材，而不通过刮擦或卷曲或转移卷材封装而损坏卷材。
14.图4a-c描绘根据另一实施例的运载工具，其中较大的运载工具被设计用以像叉车那样提升卷材。
15.图5是用于移除“不再使用的（dead）”运载工具的简单的有轨电车式碰撞连接器的布置。
具体实施方式
16.虽然在优选实施例中图解和描述了本发明，但是该设备可以以许多不同的配置、形式和材料来生产。在附图中描绘并且将在本文中详细地描述本发明的优选实施例，其中理解的是本公开应被视为本发明的原理和其构造的相关联的功能规格的范例，而不旨在将本发明限制于图示的实施例。本领域技术人员将想象在本发明的范围内的许多其他可能的变化。
17.本发明通过提供一种系统来解决在先前段落中指出的众多缺点，所述系统具有人工智能（ai）驱动的自主运载工具“机器人”的动态且容易地可配置的车队来传送卷材。通过本发明的系统和方法实现的优点中的一些包括、但不限于以下方面：1）本发明的系统和方法消除大约90%的移动部件。2）本发明的系统和方法降低卷材处理系统的成本。3）本发明的系统和方法允许实现组织来根据需要即时（on the fly）重新配置系统以支持增产。4）本发明的系统和方法在被实施时允许组织在设备故障或粗制滥造的情况下避免轧机范围内的停机。5）本发明的系统和方法在被实施时允许组织降低维护成本。6）本发明的系统和方法在被实施时允许组织将产品组合扩展到仓库管理以及卷材处理。
18.本发明的自主卷材处理系统通过将其完全消除解决线性传送机的问题。代替地，使用链接到集中式人工智能（ai）处理器的电池驱动电动运载工具的车队来传送卷材。利用本发明的非线性系统，可以实现更大的灵活性。消除大部分移动部件也解决维护成本和停机时间的问题。
19.本发明的优点中的一些包括、但不限于：1）本发明的自主卷材处理系统和方法在新建筑中比现有系统使用更少的占地面积。2）本发明的自主卷材处理系统消除移动部件的大约90%（在与现有技术系统比较时）。3）本发明的自主卷材处理系统中的一个运载工具的故障不停止生产。4）系统的模块化性质使实现组织能够通过添加更多运载工具以不需费力的方式扩大生产的规模，从而消除生产瓶颈。5）本发明的自主卷材处理系统使用ai，并且可以自我监控和处理简单的异常，而无人为干预（诸如移除有缺陷的卷材）。6）本发明的自主卷材处理系统允许离线实施运载工具维护。7）本发明的自主卷材处理系统与现有设备一起工作，允许更容易的集成。8）本发明的自主卷材处理系统易于针对生产变化而重新配置（例如，只需要调节软件输入，而不需要调节设备）。
9）本发明的自主卷材处理系统减少用于维护和操作的人力需求。10）本发明的自主卷材处理系统可以容易地与全计划（plan-wide）数字化系统集成。11）本发明的自主卷材处理系统相对于现有设备节省大量成本。
20.自主运载工具车队和用于控制运载工具车队的ai算法在一个实施例中，本发明提供一种自主运载工具，所述自主运载工具是在卷材处理中使用的车队的一部分，所述自主运载工具包括：与外部处理器通信的自主运载工具车载处理器，所述车载处理器接收并且执行用于自主运载工具的自动化操作的一个或多个指令，所述一个或多个指令指示自主运载工具处理以下卷材处理任务中的一个或多个以移动卷材：在整形阶段之后移动卷材，在修整/检查阶段之后移动卷材，在压制阶段之后移动卷材，并且将卷材移动到存储位置；用以基于从外部处理器接收的一个或多个指令移动自主运载工具的机器人驱动器；以及一组夹持装置，所述夹持装置接收一个或多个指令并且在以下卷材存储模式下操作：垂直模式、水平模式或混合模式，在所述混合模式下以与垂直线成锐角地保持卷材。
21.在另一实施例中，本发明提供一种自主运载工具，所述自主运载工具是在卷材处理中使用的车队的一部分，所述自主运载工具包括：与外部人工智能（ai）处理器通信的自主运载工具车载处理器，所述车载处理器接收并且执行用于自主运载工具的自动化操作的一个或多个指令，所述一个或多个指令指示自主运载工具处理以下卷材处理任务中的一个或多个以移动卷材：在整形阶段之后移动卷材，在修整/检查阶段之后移动卷材，在压制阶段之后移动卷材，并且将卷材移动到存储位置；用以基于从外部ai处理器接收的一个或多个指令移动自主运载工具的机器人驱动器；和一组夹持装置，所述夹持装置接收一个或多个指令并且在以下卷材存储模式下操作：垂直模式、水平模式或混合模式，在所述混合模式下以与垂直线成锐角地保持卷材。
22.在又一实施例中，本发明提供一种自主运载工具，所述自主运载工具是在卷材处理中使用的车队的一部分，所述自主运载工具包括：与外部人工智能（ai）处理器通信的自主运载工具车载处理器，所述车载处理器接收并且执行用于自主运载工具的自动化操作的一个或多个指令，所述一个或多个指令指示自主运载工具处理以下卷材处理任务中的一个或多个以移动卷材：在整形阶段之后移动卷材，在修整/检查阶段之后移动卷材，在压制阶段之后移动卷材，并且将卷材移动到存储位置；用以基于从外部ai处理器接收的一个或多个指令移动自主运载工具的机器人驱动器；和一组夹持装置，所述夹持装置接收一个或多个指令并且在以下卷材存储模式下操作：垂直模式、水平模式或混合模式，其中在垂直模式下，至少一个卷材杆（coil stem）垂直地被维持在该组夹持装置的顶部上以在垂直配置下存储卷材，并且在水平模式下，卷材在水平配置下被维持在该组夹持装置之间，并且在混合模式下，以与垂直线成锐角地保持卷材。
23.图2描绘在本发明中如何分配任务的流程图。本发明维护考虑任务的优先级的加权任务列表。在一个示例中，通过ai集线器或ai“大脑”200接收设备信号202（例如，一旦卷材在整形阶段之后准备好，消息就可以被接收，或者一旦卷材在压制机阶段之后准备好，另一消息就可以被接收）。由ai集线器200基于各种所接收的设备信号形成任务列表204。接下来，通过ai集线器200使用加权函数206来根据列在第一位的最关键的任务和列在最后的最
不关键的任务来对任务列表204中的任务进行排序。加权函数206的输出是加权任务列表208，所述加权任务列表包含基于任务关键性的新排序的任务列表。
24.通过ai集线器基于关键性的顺序逐一处理加权任务列表208中的任务。一旦任务被选择，每个可用的agv就执行ping命令（is pinged to）来确定哪个自动导引车（automated guided vehicle, agv）最适合于该任务。在一个实施例中，最适合的agv基于agv位置（即距任务的距离）和agv的电池状态（例如充满电等）被选取。在选取agv中可以使用的因素的其他非限制性示例包括给定agv的预期可用性或由给定的agv正在处理的当前任务。
25.ai集线器200从设施中的多个agv运载工具收集agv数据。单独的运载工具与ai集线器处于持续不断的联系，所述运载工具的当前位置、行进方向和所分配的任务在任何给定的时间均为ai集线器所已知。
26.ai集线器200类似地被提醒注意无论何时新的卷材变得可用于运送或现有卷材需要在现场在各个站之间被移动（修整、冷却、压制等）。这些事件成为必须被完成并且可以基于对完成任务必要的时间的长度以及任务在队列中已“老化”的时间的长度或者被认为对于平稳运行所必要的任何其他因素在层次结构中被分配相对的重要性的任务的列表。
27.这种持续不断地刷新的知识使ai集线器200能够快速决定车队中的哪个运载工具当时最适合于处理任何新的任务。因此，运载工具不像当前传送机上的托板杆或挂钩那样跟随固定的“电路”（a set "circuit"），而是动态地移动以当任务变为可用的时处理所述任务。
28.因为ai集线器200可以立即将容量分配给在那时需要容量的任何地方，所以系统内的这种灵活性减少瓶颈。
29.这种灵活性还考虑到管制任务分配的“规则”容易地被修改以适应生产的变化或者简单地即时被调节以在必要时优化性能，这以当前的传送系统很难做到。
30.ai集线器200指示每个运载工具在正常操作条件以及基本异常下做什么，诸如移除有缺陷的卷材或对接（docking）用于再充电。
31.允许在对运载工具无刮擦或损坏的情况下安全处理卷材的特定运载工具特征图3a-b描绘样品运载工具模型，所述样品运载工具模型展示独特的支架和夹具，所述支架和夹具将允许运载工具在多种配置下载运卷材，而不通过刮擦或卷曲或转移卷材封装而损坏卷材。
32.图3a描绘允许运载工具在杆302上垂直地载运卷材（未示出）的运载工具配置。图3b描绘允许相同运载工具在无杆的情况下载运卷材310的运载工具配置。
33.运载工具配备有一对专门设计的夹具304，所述夹具允许运载工具载运卷材杆302（之上带有或不带有卷材），如图3a中所示，以及在压制或非压制状态下的水平卷材，如图3b中所示。
34.图3a-b中描绘的运载工具的形状可以为使得所述运载工具与现有托板杆交互作用。
35.元件308指的是保持桨状物或夹具。这种桨状物308类似于通常由液压技术驱动的转运车桨状物。也可以使用其他驱动机构。这种驱动机构的非限制性示例包括、但不限于：电动执行器、螺旋机构或滑动台（slide stage）。
36.热屏蔽306保护机器人驱动器免受来自卷材的热量和碎屑（废料或头端/尾端）。热屏蔽306可以由耐用以经受轧机条件并且具有可接受的r值的任何材料制成。所使用的热屏蔽的非限制性示例可以是轻质金属框架，陶瓷棉（aka高岭棉、aka斯太尔摩棉絮（stelmor batting））附接到所述轻质金属框架上。在一个非限制性示例中，可以具体地选取陶瓷棉中的层数以实现目标r值。
37.在一个实施例中，如果需要提升能力，则可以设计更大的运载工具，所述更大的运载工具也可以像叉车那样提升卷材。图4a-c描绘根据该实施例的运载工具。图4a-c描绘这种运载工具的非限制性示例，其中运载工具在垂直提升系统上具有三个叉状物（402、404和406），两个叉状物402和404将会被用于与托板408相连接，赋予运载工具升高和降低托板408的能力。图4a描绘托板408，所述托板具有安装在其上用以在垂直配置下保持卷材410的保持杆409。图4b描绘在被升高到更高高度时图4a的托板408。图4c描绘第三叉状物406如何被用于在水平配置下保持卷材412的非限制性示例。在图4c中所示的非限制性示例中，第三叉状物406位于另外两个叉状物402和404下方，从而给运载工具提供在水平配置下提升和降低所压制的卷材412的能力。
38.在一个实施例中，运载工具可以被设计有附件以自动地推送或牵引拖车（cart）上的卷材或从工作场所移除“不再使用的”运载工具。在图5中示出简单的有轨电车式碰撞连接器的一种可能布置，其中暗示工作运载工具（502）可以刚好碰撞废弃的运载工具（504）并将该废弃的运载工具拖走。根据运载工具的总有效负载能力，工作运载工具甚至可能在将损坏的运载工具拖出场外时正在载运有效负载。
39.应当注意的是，存在可能载运运载工具的其他方式。例如，如果运载工具形式是叉车，则所述运载工具可能能够提升损坏的运载工具并且载运所述运载工具，或者像这样的平板运载工具可以滑到废弃的运载工具下面并且利用螺旋千斤顶提升，或者运载工具可以以另一方式互锁。
40.上述特征和应用程序可以被实现为软件过程，所述软件过程被指定为记录在计算机可读存储介质（也称为计算机可读介质）上的一组指令。当这些指令由一个或多个处理单元（例如，一个或多个处理器、处理器核或其他处理单元）执行时，所述指令使所述（一个或多个）处理单元实施在指令中表明的动作。本公开范围内的实施例还可以包括有形和/或非暂时性计算机可读存储介质，用于携带或具有存储在其上的计算机可执行指令或数据结构。这种非暂时性计算机可读存储介质可以是通过通用或专用计算机可以访问的任何可用介质，包括任何专用处理器的功能设计。举例来说并且非限制性地，这种非暂时性计算机可读介质可以包括闪存、ram、rom、eeprom、cd-rom或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备，或可以被用于以计算机可执行指令、数据结构或处理器芯片设计的形式携带或存储期望的程序代码件的任何其他介质。计算机可读介质不包括无线或通过有线连接传递的载波和电子信号。
41.计算机可执行指令例如包括使通用计算机、专用计算机或专用处理设备实施特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令还包括由计算机在独立或网络环境中执行的程序模块。通常，程序模块包括实施特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、组件、数据结构、对象和专用处理器设计所固有的功能等。计算机可执行指令、相关联的数据结构和程序模块代表用于执行本文中公开的方法的步骤的程序代码件的示例。这种可执行
指令或相关联的数据结构的特定序列代表用于实现在这种步骤中描述的功能的相应行动的示例。
42.适用于执行计算机程序的处理器举例来说包括通用和专用微处理器两者，以及任何种类的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的基本元件是用于实施或执行指令的处理器以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括一个或多个用于存储数据的大容量存储设备（例如磁盘、磁光盘或光盘）或可操作地耦合以从一个或多个用于存储数据的大容量存储设备（例如磁盘、磁光盘或光盘）接收数据或向其传递数据或两者兼而有之。然而，计算机不需要具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入到另一设备中。
43.在本说明书中，术语“软件”意味着包括驻留在只读存储器中的固件或存储在磁存储装置或闪速存储装置（例如固态驱动器）中的应用程序，其可以被读入存储器中用于由处理器处理。此外，在一些实现方式中，可以将多种软件技术实现为较大程序的子部分，同时保留不同的软件技术。在一些实现方式中，多种软件技术还可以被实现为单独的程序。最后，一起实现在这里描述的软件技术的单独的程序的任何组合均处于主题技术的范围内。在一些实现方式中，软件程序在被安装以在一个或多个电子系统上运行时定义执行和实施软件程序的操作的一个或多个特定机器实现方式。
44.计算机程序（也已知为程序、软件、软件应用程序、脚本或代码）可以以任何形式的编程语言编写，所述编程语言包括编译或解释语言、说明性或程序性语言，并且所述计算机程序可以以任何形式部署，包括作为独立程序或作为模块、组件、子例程、对象或其他适合在计算环境中使用的单元。计算机程序可以、但不必对应于文件系统中的文件。程序可以被存储在保存其他程序或数据的文件的一部分中（例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本）、专用于所讨论的程序的单个文件中或多个协调文件（例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件）中。可以部署计算机程序以在一个计算机上或在位于一个站点或分布在多个站点上并且通过通信网络互连的多个计算机上被执行。
45.上面描述的这些功能可以在数字电子电路中、在计算机软件、固件或硬件中实现。所述技术可以使用一个或多个计算机程序产品来实现。可编程处理器和计算机可以包含在移动设备中或封装为移动设备。过程和逻辑流程可以由一个或多个可编程处理器和由一个或多个可编程逻辑电路来实施。通用和专用计算设备和存储设备可以通过通信网络互连。
46.一些实现方式包括电子组件，例如微处理器、将计算机程序指令存储在机器可读或计算机可读介质中（可替代地称为计算机可读存储介质、机器可读介质或机器可读存储介质）中的存储装置和存储器。这种计算机可读介质的一些示例包括ram、rom、只读式光盘（cd-rom）、可刻录光盘（cd-r）、可擦写光盘（cd-rw）、只读数字万能光碟（例如dvd-rom、双层dvd-rom）、各种各样可刻录/可擦写dvd（例如dvd-ram、dvd-rw、dvd rw等等）、闪存（例如sd卡、迷你sd卡、微型sd卡等）、磁或固态硬盘驱动器、只读和可刻录蓝光光盘、超密度光盘、任何其他光学或磁性介质以及软盘。计算机可读介质可以存储由至少一个处理单元可执行并且包括用于实施各种操作的指令集的计算机程序。计算机程序或计算机代码的示例包括机器代码，例如由编译器生成，以及包括由计算机、电子组件或微处理器使用解译器执行的更高级代码的文件。
47.虽然以上讨论主要涉及执行软件的微处理器或多核处理器，但是一些实现方式由
一个或多个集成电路、例如专用集成电路（asic）或现场可编程门阵列（fpga）实施。在一些实施方式中，这种集成电路执行存储在电路本身上的指令。
48.如在本技术的该说明书和任何权利要求中使用的，术语“计算机”、“服务器”、“处理器”和“存储器”均指的是电子或其他技术设备。这些术语不包括人员或人群。出于详述的目的，术语显示（display）或在显示（displaying）意味着在电子设备上显示。如本技术的该说明书和任何权利要求中所使用的，术语“计算机可读介质”和“多个计算机可读介质”完全限于以由计算机可读的形式存储信息的有形物理对象。这些术语不包括任何无线信号、有线下载信号和任何其他短暂信号。
49.理解的是，所公开的过程中的步骤的任何特定顺序或层次结构是示例性方法的例释。基于设计偏好，理解的是，过程中的步骤的特定顺序或层次结构可以被重新布置，或者实施所有所说明的步骤。步骤中的一些可以同时被实施。例如，在某些情况下，多任务处理和并行处理可能是有利的。此外，上面所说明的各种系统组件的分离不应被理解为需要这样的分离，而应当理解的是，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中或封装到多个软件产品中。
50.对这些方面的各种修改将是显而易见的，并且在这里定义的一般原理可以被应用于其他方面。因此，权利要求不旨在限于在本文中示出的方面，而是应该符合与语言权利要求一致的完整范围，其中以单数形式引用元素不旨在意味着“一个且仅一个”，除非明确地如此声明，而是意味着“一个或多个”。除非另外明确地声明，术语“一些”是指一个或多个。阳性代词（例如他的）包括阴性和中性（例如她的和它的），并且反之亦然。标题和副标题（如果有）仅为方便起见被使用，并不限制主题技术。
51.短语、例如“方面”并不意味着该方面对于主题技术是必不可少的或者该方面适用于主题技术的所有配置。关于方面的公开内容可以适用于所有配置或一个或多个配置。短语、例如方面可以指的是一个或多个方面，并且反之亦然。短语、例如“配置”并不意味着这样的配置对于主题技术是必不可少的或者这样的配置适用于主题技术的所有配置。关于配置的公开内容可以适用于所有配置或者一个或多个配置。短语、例如配置可以指的是一个或多个配置，并且反之亦然。
52.上面描述的各种实施例仅以例释的方式提供，并且不应被解释为限制本公开的范围。本领域技术人员将容易地认识到在不遵循在本文中阐明和描述的示例实施例和应用的情况下并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下可以对在本文中描述的原理进行的各种修改和改变。
53.虽然该说明书包含许多特定的实现细节，但是这些特定实现细节不应被解释为对任何发明或可能要求保护的内容的范围的限制，而是解释为对特定发明的特定实施例可能特定的特征的描述。在本说明书中在单独的实施例的上下文中描述的特定特征也可以在单个实施例中以组合的方式实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以在多个实施例中单独地或以任何合适的子组合的方式来实现。此外，尽管特征可能在上面被描述为在特定的组合中起作用，并且甚至最初也如此宣称，但是在某些情况下，可以从组合中删除来自要求保护的组合中的一个或多个特征，并且要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变体。
54.类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求以所示
的特定顺序或以连续顺序实施这样的操作，或者实施所有阐明的操作以实现值得期望的结果。在某些情况下，多任务处理和并行处理可能是有利的。此外，上面描述的实施例中各个系统组件的分离不应被理解为在所有实施例都需要这样的分离，而是应当理解，所描述的程序组件和系统一般可以一起集成在单个软件产品中，或者封装到多个软件产品中。
55.如上所指出的，已经描述了主题的特定实施例，但是其他实施例处于接下来的权利要求的范围内。例如，在权利要求中列举的动作可以以不同的顺序被实施并且仍然实现值得期望的结果。作为一个示例，附图中描绘的过程不一定需要所示的特定顺序或连续顺序来实现值得期望的结果。在某些实现方式中，多任务处理和并行处理可能是有利的。
56.结论在以上实施例中已经示出了用于有效实现自主卷材处理系统的系统和方法。虽然已经示出和描述了各种优选实施例，但是将理解的是，不旨在由这样的公开内容限制本发明，而是旨在涵盖如所附权利要求中所限定的落入本发明的精神和范围内的所有修改和替代构造。例如，本发明不应受尺寸、材料或特定制造技术限制。