变道通行控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种变道通行控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。


背景技术：

2.在面对车辆变道的环境监测，往往会存在探测盲区，例如，依靠车辆四个角方向安装的雷达探测车辆周围的相邻车辆，然而这种方式在车辆车身近端中间或者与车辆的距离在探测范围以外的其他的相邻车辆会无法被探测到，因此会造成车辆在变道时存在安全隐患。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的在于提出一种变道通行控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，用以解决现有技术中在车辆变道时，由于存在探测盲区造成的车辆在变道时存在安全隐患的问题。
4.基于上述目的，本技术的第一方面提供了一种变道通行控制方法，包括：
5.当车辆预设范围内存在至少一个相邻车辆，获取所述车辆在当前时刻的行车信息和至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息；
6.确定所述车辆即将发生变道时，根据所述车辆在当前时刻的行车信息确定所述车辆变道的目标车道，根据至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息确定所述至少一个相邻车辆中是否存在目标相邻车辆，所述目标相邻车辆为位于所述目标车道的车辆和即将进入所述目标车道的车辆；
7.当存在所述目标相邻车辆，对所述目标相邻车辆进行探测，得到探测结果；
8.根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，按照所述变道执行策略控制所述车辆通行。
9.可选地，所述车辆在当前时刻的行车信息包括所述车辆的坐标和速度，所述相邻车辆在当前时刻的行车信息包括所述相邻车辆的坐标和速度；
10.所述根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，包括：
11.当所述探测结果为探测到所述目标相邻车辆，利用所述车辆的坐标和所述目标相邻车辆的坐标进行相对距离计算，得到相对距离；
12.利用所述车辆的速度和所述相邻车辆的速度进行相对速度计算，得到相对速度；
13.对所述相对距离和所述相对速度进行相对时间计算，得到相对时间；
14.当所述相对时间小于预设的第一时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道；
15.当所述相对时间大于等于预设的第一时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆可以进行变道。
16.可选地，所述根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，包括：
17.当所述探测结果为未探测到所述目标相邻车辆，利用所述相对距离与预设的距离阈值进行对比，得到对比结果；
18.根据所述对比结果确定所述车辆的变道执行策略。
19.可选地，所述根据所述对比结果确定所述车辆的变道执行策略，包括：
20.当所述对比结果为所述相对距离小于预设的距离阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道，控制所述车辆返回至车辆未发生变道时所在车道。
21.可选地，所述根据所述对比结果确定所述车辆的变道执行策略，包括：
22.当所述对比结果为所述相对距离大于等于预设的距离阈值，将所述相对时间与预设的第二时间阈值进行对比；
23.当所述相对时间大于等于所述预设的第二时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆可以进行变道；
24.当所述相对时间小于所述预设的第二时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道。
25.可选地，所述根据至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息确定所述至少一个相邻车辆中是否存在目标相邻车辆，包括：
26.获取所述目标车道的坐标范围；
27.从全部所述相邻车辆的坐标中，筛选出属于所述坐标范围的坐标；
28.将坐标属于所述坐标范围的相邻车辆作为所述目标相邻车辆。
29.基于同一个发明构思，本技术的第二方面提供了一种变道通行控制装置，包括：
30.获取模块，用于当车辆预设范围内存在至少一个相邻车辆，获取所述车辆在当前时刻的行车信息和至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息；
31.确定模块，用于确定所述车辆即将发生变道时，根据所述车辆在当前时刻的行车信息确定所述车辆变道的目标车道，根据至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息确定所述至少一个相邻车辆中是否存在目标相邻车辆，所述目标相邻车辆为位于所述目标车道的车辆和即将进入所述目标车道的车辆；
32.探测模块，用于当存在所述目标相邻车辆，对所述目标相邻车辆进行探测，得到探测结果；
33.控制模块，用于根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，按照所述变道执行策略控制所述车辆通行。
34.基于同一个发明构思，本技术的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的方法。
35.基于同一个发明构思，本技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行第一方面所述方法。
36.基于同一个发明构思，本技术的第五方面提供了一种车辆，包括第二方面所述的变道通行控制装置或第三方面所述的电子设备或第四方面所述的存储介质。
37.从上面所述可以看出，本技术提供的变道通行控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，当车辆预设范围内存在至少一个相邻车辆时，获取车辆在当前时刻的行车信息
和至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息，当车辆存在即将发生变道的情况，根据该车辆在当前时刻的行车信息确定所要变换到的目标车道，并根据至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息确定获至少一个相邻车辆中是否存在目标相邻车辆，目标相邻车辆为位于目标车道的车辆和即将进入目标车道的车辆，能够准确确定全部的目标相邻车辆，避免了由于存在探测盲区，出现探测不到目标相邻车辆的问题。之后如果存在目标相邻车辆，对目标相邻车辆进行探测，根据探测结果确定车辆的变道执行策略，然后按照变道执行策略控制车辆通行，从而避免了车辆在变道时存在安全隐患的情况。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为本技术实施例的变道通行控制方法的流程图；
40.图2为本技术实施例的变道通行控制方法示意图；
41.图3为本技术实施例的变道通行控制装置的结构示意图；
42.图4为本技术实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
43.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术进一步详细说明。
44.需要说明的是，除非另外定义，本技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
45.相关技术中往往利用车辆配置的雷达实现变道环境监测，配置的雷达位置为车辆前后保险杠的四个角方向。然而这种方式会存在探测盲区，例如，在车辆车身近端中间或者与车辆的距离在探测范围以外的其他的相邻车辆会无法被探测到，所以会使得车辆在变道时存在安全隐患。
46.本实施例提出的一种变道通行控制方法，可以应用于传感器，该传感器能够收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，执行智能驾驶规划控制功能，从而能够让驾驶者能在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性，如图1所示，包括：
47.步骤101，当车辆预设范围内存在至少一个相邻车辆，获取所述车辆在当前时刻的行车信息和至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息。
48.在该步骤中，相邻车辆表示该车辆周围的其他车辆，预设范围表示与该车辆的距离属于一定数值范围内的区域，这里不对预设范围作具体限定。
49.当该车辆的预设范围内存在相邻车辆的情况，通过道路设备或者具有v2x(vehicle-to-everything，将车、人、交通设备的信息进行综合处理并实现信息互换)功能的车辆采集至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息并发送，其中，道路设备可以是具有信息发送功能的led(light-emitting diode，发光二极管)设备，或者云端服务器，能够采集和存储各个相邻车辆的行车信息。
50.其中，预设范围内的全部相邻车辆可能是一个，或者是多个，行车信息表示车辆在运行过程中的一系列参数，包括但不限于车辆实时位置、行驶轨迹、发动机启动与关闭时间、发动机温度、发动机转速、节气门开度、怠速时间长短、发动机持续工作小时、电瓶电压、变速箱档位信息、变速箱换挡模式、车辆的行驶速度、加速度中的一种或多种。
51.步骤102，确定所述车辆即将发生变道时，根据所述车辆在当前时刻的行车信息确定所述车辆变道的目标车道，根据至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息确定所述至少一个相邻车辆中是否存在目标相邻车辆，所述目标相邻车辆为位于所述目标车道的车辆和即将进入所述目标车道的车辆。
52.在该步骤中，目标车道表示该车辆所要变换到的车道，目标相邻车辆表示在车辆所要变换到的车道行驶的其他相邻车辆和即将进入该车辆所要变换道的车道的其他相邻车辆。
53.可以利用车辆的转向信息和车辆所在车道的车道信息确定车辆即将行驶的方向，将车辆即将行驶的方向与车辆在当前时刻的行驶方向进行对比，进而能够确定车辆发生变道。
54.其中，车道信息获取的过程如下：
55.在该车辆上安装t-box(telematics box，远程信息处理器)，利用rtk(real-time kinematic，实时动态)技术服务实现车辆的高精定位，其过程包括：获取车辆在当前时刻的低精度的概略位置，通过gnss(globalnavigation satellite system，全球导航卫星系统)天线获取全球导航卫星系统数据，利用rtk技术的定位算法根据车辆的低精度的位置和全球导航卫星系统数据进行定位计算，得到该车辆在当前时刻的高精度的位置。根据该车辆的位置从高精度的电子地图中查询该位置车道的车道信息。
56.根据车辆在当前时刻的行车信息确定车辆变道的目标车道的过程如下：
57.利用车辆的转向信息和车辆所在车道的车道信息确定车辆的变道信息，根据变道信息从高精度的电子地图中查询与变道信息对应的车道，将与变道信息对应的车道作为目标车道。例如，该车辆行驶的道路为四车道，车辆当前在左边第二个车道行驶，变道信息为向右变道，从电子地图中查询车辆当前所在的左边第二个车道的执行变道信息后的车道，即左边第三个车道，将左边第三个车道作为目标车道。
58.再或者，该车辆行驶的道路前方为高速公路分岔口，靠近分岔口的位置为三车道，车辆当前在中间车道行驶，变道信息为驶出匝道，从电子地图中查询车辆当前所在的中间车道执行变道信息后的车道，即右边第一个车道，将右边第一个车道作为目标车道。
59.根据至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息确定至少一个相邻车辆中是否存在属于目标车道的目标相邻车辆，通过这种方式能够剔除目标车道以外的相邻车辆，准确
确定属于目标车道的目标相邻车辆，避免了错误将其他相邻车辆作为目标相邻车辆造成该车辆在变道时的安全隐患。
60.在一些实施例中，步骤102中，所述根据至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息确定所述至少一个相邻车辆中是否存在目标相邻车辆，包括：
61.步骤1021，获取所述目标车道的坐标范围。
62.步骤1022，从全部所述相邻车辆的坐标中，筛选出属于所述坐标范围的坐标。
63.步骤1023，将坐标属于所述坐标范围的相邻车辆作为所述目标相邻车辆。
64.在上述方案中，坐标范围表示车道所属区域的范围，对全部相邻车辆的坐标进行筛选，将坐标属于目标车道的坐标范围的相邻车辆划分为目标相邻车辆，这里的全部相邻车辆为不同场景下的全部相邻车辆，当仅仅存在一个相邻车辆，则全部相邻车辆指代这一个相邻车辆，当存在多个相邻车辆，则全部车辆指代多个相邻车辆。
65.步骤103，当存在所述目标相邻车辆，对所述目标相邻车辆进行探测，得到探测结果。
66.在该步骤中，设置智能驾驶传感器，通过智能驾驶传感器对目标相邻车辆进行探测，得到探测结果，探测结果可以是未探测到目标相邻车辆，还可以是探测到目标相邻车辆。
67.步骤104，根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，按照所述变道执行策略控制所述车辆通行。
68.在该步骤中，根据不同的探测结果确定不同的车辆的变道执行策略，按照对应变道执行策略控制车辆通行，使得车辆能够安全行驶。
69.在一些实施例中，所述车辆在当前时刻的行车信息包括所述车辆的坐标和速度，所述相邻车辆在当前时刻的行车信息包括所述相邻车辆的坐标和速度；
70.步骤104中，所述根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，包括：
71.步骤a1，当所述探测结果为探测到所述目标相邻车辆，利用所述车辆的坐标和所述目标相邻车辆的坐标进行相对距离计算，得到相对距离。
72.步骤a2，利用所述车辆的速度和所述相邻车辆的速度进行相对速度计算，得到相对速度。
73.步骤a3，对所述相对距离和所述相对速度进行相对时间计算，得到相对时间。
74.步骤a4，当所述相对时间小于预设的第一时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道。
75.步骤a5，当所述相对时间大于等于预设的第一时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆可以进行变道。
76.在上述方案中，当探测结果为探测到目标相邻车辆，利用相对速度和相对距离进行计算，得到相对时间，如果该时间小于预设的第一时间阈值，表示该车辆在很短的时间内能够到达目标相邻车辆所在位置，说明变道后会存在碰撞的风险，此时确定车辆的变道执行策略为车辆不可以进行变道，抑制变道行为。
77.当该相对时间大于等于预设的第一时间阈值，表示该车辆需要很长的时间才能够达到目标相邻车辆所在位置，说明变道后不存在碰撞的风险，此时确定车辆的变道执行策略为车辆可以进行变道。其中，预设的第一时间阈值表示该车辆和目标相邻车辆保持当前
相对速度，发生追尾所需要的时间。
78.预设的第一时间阈值为ttc(time-to-collision，碰撞时间)，例如，预设的第一时间阈值为7秒，这里不对预设的第一时间阈值作具体限定。变道执行策略表示车辆行驶时可以执行的行驶规则。
79.在一些实施例中，步骤104中，所述根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，包括：
80.步骤b1，当所述探测结果为未探测到所述目标相邻车辆，利用所述相对距离与预设的距离阈值进行对比，得到对比结果。
81.步骤b2，根据所述对比结果确定所述车辆的变道执行策略。
82.在上述方案中，当探测结果为未探测到目标相邻车辆，利用相对距离与预设的距离阈值进行对比，从而确定对比结果，对比结果用于衡量该车辆与目标车辆的距离的远近，预设的距离阈值表示衡量距离远近的参考指标，根据不同的对比结果确定对应的变道执行策略。
83.在一些实施例中，步骤b2，包括：
84.当所述对比结果为所述相对距离小于预设的距离阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道，控制所述车辆返回至车辆未发生变道时所在车道。
85.在上述方案中，当对比结果为相对距离小于预设的距离阈值，表示车辆与目标相邻车辆的距离较近，变道后会存在碰撞风险，因此确定车辆的变道执行策略为车辆不可以进行变道，终止车辆变道的行为，并且当智能驾驶传感器系统检测到该车辆偏离未发生变道时所在的车道，通过电动助力车辆转向系统辅助该车辆返回未发生变道时所在的车道。
86.在一些实施例中，步骤b2，包括：
87.步骤c1，当所述对比结果为所述相对距离大于等于预设的距离阈值，将所述相对时间与预设的第二时间阈值进行对比。
88.步骤c2，当所述相对时间大于等于所述预设的第二时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆可以进行变道。
89.步骤c3，当所述相对时间小于所述预设的第二时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道。
90.在上述方案中，当对比结果为相对距离大于等于预设的距离阈值，表示车辆与目标相邻车辆的距离较远，此时，将相对时间与预设的第二时间阈值进行对比，当相对时间大于等于预设的第二时间阈值，说明车辆在完成变道后要达到目标相邻车辆的位置会超出碰撞时间，则不存在碰撞风险，该确定车辆的变道执行策略为车辆可以进行变道。
91.当对比结果为相对时间小于预设的第二时间阈值，说明车辆在完成变道后要达到目标相邻车辆的位置会小于碰撞时间，则存在碰撞风险，该确定的车辆的变道执行策略为车辆不可以进行变道，需要抑制变道行为。
92.其中，预设的第二时间阈值为ttc(time-to-collision，碰撞时间)，例如，预设的第二时间阈值为5秒，这里不对预设的第二时间阈值作具体限定。
93.通过上述方案，当车辆预设范围内存在至少一个相邻车辆时，获取车辆在当前时刻的行车信息和至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息，当车辆存在发生变道的情况，根据该车辆在当前时刻的行车信息确定所要变换到的目标车道，并根据至少一个相邻车辆
在当前时刻的行车信息确定获至少一个相邻车辆中是否存在属于目标车道的目标相邻车辆，能够准确确定全部的目标相邻车辆，避免了由于存在探测盲区，出现探测不到目标相邻车辆的问题。之后如果存在属于目标车道的目标相邻车辆，对目标相邻车辆进行探测，根据探测结果确定车辆的变道执行策略，然后按照变道执行策略控制车辆通行，从而避免了车辆在变道时存在安全隐患的情况。
94.基于同一个发明构思，对与上述实施例的变道通行控制方法对应的应用场景进行具体描述，如图2所示，具体如下：
95.智能驾驶系统利用v2x通讯技术和t-box实现和外界车辆通讯，这样就可以获取车道周围车辆的位置信息，根据车道周围车辆的位置信息进行传感器的盲区补盲或者提前预追踪，保证变道功能的完整性和可靠性。
96.外部通信设施发送信息包含但不限于：时刻、位置、车头方向角、车体尺寸、速度、横摆角速度、三轴加速度。
97.通过智能感知系统将外界环境信息发送至智能驾驶规控系统，自车外部通信设施-t-box利用v2x通讯将远车外部通信设施发送的信息也发送至智能驾驶规控系统，利用智能驾驶感知系统确定属于目标车道的目标相邻车辆，并对目标相邻车辆进行探测，得到探测结果，从而根据探测结果确定车辆的变道执行策略，按照变道执行策略控制车辆通行，其中，对于横向控制，采用转角请求通过车辆转向系统进行控制，而对于纵向控制，采用制动请求通过车辆制动系统进行控制，以及采用扭矩请求通过车辆动力系统进行控制。
98.判断逻辑如下：
99.自车车辆行驶在车道内，实时接收其它车辆v2x的信息(即相邻车辆在当前时刻的行车信息)。
100.结合自车目前行驶车道信息(高精定位和导航获取)和驾驶员选择(方向盘转角和转向灯信息)或者系统选择的转向方向(即车辆在当前时刻的行车信息)去针对性获取转向路径(即目标车道)中会涉及到的移动目标物(即目标相邻车辆)。
101.接收到转向路径(即目标车道)中会有移动目标物(即目标相邻车辆)且目前智能驾驶传感器并未探测到(此时距离较远)(即探测结果)：
102.在车身远端：判断此时行对车速和相对距离信息，若在变道完成后有碰撞时间长于5s的场景就可以执行变道行为，否则抑制变道行为(即变道执行策略)。
103.在车身近端：终止变道行为，并激活紧急车辆保持功能(当系统检测到车辆偏离当前车道时，通过电动助力转向系统辅助车辆返回本车道)(即变道执行策略)。
104.接收到转向路径中会有移动目标物且目前智能驾驶传感器已探测到(此时距离较近)(即探测结果)，此时功能触发逻辑按照智能驾驶传感器识别到的信息进行功能逻辑触发-根据相对车速和相对距离进行变道行为判断
‑‑‑
主要看ttc(time-to-collision，碰撞时间)＝相对距离/相对速度大于等于7s(即变道执行策略)。
105.可以实现智能驾驶系统在自动变道场景下，其探测目标物(即目标相邻车辆)受限的场景，利用v2x技术来进行智能驾驶传感器在特殊场景的探测盲区补盲，来保证辅助驾驶的系统可靠性和完整性，保障车辆进行的变道行为更加安全可靠。
106.需要说明的是，本技术实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种
分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本技术实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
107.需要说明的是，上述对本技术的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
108.基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种变道通行控制装置。
109.参考图3，所述变道通行控制装置，包括：
110.获取模块301，用于当车辆预设范围内存在至少一个相邻车辆，获取所述车辆在当前时刻的行车信息和至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息；
111.确定模块302，用于确定所述车辆即将发生变道时，根据所述车辆在当前时刻的行车信息确定所述车辆变道的目标车道，根据至少一个相邻车辆在当前时刻的行车信息确定所述至少一个相邻车辆中是否存在目标相邻车辆，所述目标相邻车辆为位于所述目标车道的车辆和即将进入所述目标车道的车辆；
112.探测模块303，用于当存在所述目标相邻车辆，对所述目标相邻车辆进行探测，得到探测结果；
113.控制模块304，用于根据所述探测结果确定所述车辆的变道执行策略，按照所述变道执行策略控制所述车辆通行。
114.在一些实施例中，所述车辆在当前时刻的行车信息包括所述车辆的坐标和速度，所述相邻车辆在当前时刻的行车信息包括所述相邻车辆的坐标和速度；
115.控制模块304，具体用于：
116.当所述探测结果为探测到所述目标相邻车辆，利用所述车辆的坐标和所述目标相邻车辆的坐标进行相对距离计算，得到相对距离；
117.利用所述车辆的速度和所述相邻车辆的速度进行相对速度计算，得到相对速度；
118.对所述相对距离和所述相对速度进行相对时间计算，得到相对时间；
119.当所述相对时间小于预设的第一时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道；
120.当所述相对时间大于等于预设的第一时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆可以进行变道。
121.在一些实施例中，控制模块304，包括：
122.对比单元，用于当所述探测结果为未探测到所述目标相邻车辆，利用所述相对距离与预设的距离阈值进行对比，得到对比结果；
123.策略确定单元，用于根据所述对比结果确定所述车辆的变道执行策略。
124.在一些实施例中，策略确定单元，具体用于：
125.当所述对比结果为所述相对距离小于预设的距离阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道，控制所述车辆返回至车辆未发生变道时所在车道。
126.在一些实施例中，策略确定单元，具体用于：
127.当所述对比结果为所述相对距离大于等于预设的距离阈值，将所述相对时间与预设的第二时间阈值进行对比；
128.当所述相对时间大于等于所述预设的第二时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆可以进行变道；
129.当所述相对时间小于所述预设的第二时间阈值，确定所述车辆的变道执行策略为所述车辆不可以进行变道。
130.在一些实施例中，确定模块302，具体用于：
131.获取所述目标车道的坐标范围；
132.从全部所述相邻车辆的坐标中，筛选出属于所述坐标范围的坐标；
133.将坐标属于所述坐标范围的相邻车辆作为所述目标相邻车辆。
134.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本技术时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
135.上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的变道通行控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
136.基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的变道通行控制方法。
137.图4示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器401、存储器402、输入/输出接口403、通信接口404和总线405。其中处理器401、存储器402、输入/输出接口403和通信接口404通过总线405实现彼此之间在设备内部的通信连接。
138.处理器401可以采用通用的cpu(central processing unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
139.存储器402可以采用rom(read only memory，只读存储器)、ram(randomaccess memory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器402可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器402中，并由处理器401来调用执行。
140.输入/输出接口403用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
141.通信接口404用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。
142.总线405包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器401、存储器402、输入/输出接口403和通信接口404)之间传输信息。
143.需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器401、存储器402、输入/输出接口403、通信接口404以及总线405，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行
所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
144.上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的变道通行控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
145.基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的变道通行控制方法。
146.本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
147.上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的变道通行控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
148.基于同一发明构思，本实施例提供一种与上述任意实施例的变道通行控制装置或电子设备或存储介质相对应的车辆，该车辆上安装有能够实现上述任意实施例的变道通行控制方法的变道通行控制装置或电子设备或存储介质。
149.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本技术的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
150.另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本技术实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(ic)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本技术实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本技术实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本技术的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本技术实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
151.尽管已经结合了本技术的具体实施例对本技术进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态ram(dram))可以使用所讨论的实施例。
152.本技术实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本技术实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。