一种TOF传感器快速寻找目标物体的方法与流程

技术特征：
1.一种tof传感器快速寻找目标物体的方法，其特征在于：其方法步骤为：s1、设定不同的局部曝光时间；s2、开启曝光，获取不同曝光时间下itof像素点的信息；s3、计算各个像素点的信息；s4、根据像素点序列，估算最佳的曝光时间；s5、以合适的曝光时间进行测量。2.如权利要求1所述的一种tof传感器快速寻找目标物体的方法，其特征在于：其中曝光时间序列设定：以行/列为单位，进行曝光时间序列设定；设定曝光时间的最大值为intmax，最小值为intmin，曝光时间序列分为n组，有效的信号幅度最大为ampmax，最小为ampmin；则信号幅度的有效范围记为amprate＝ampmax/ampmin；intmax＝intmin*(amprate^n)由此换算出各个曝光序列的时间常数。3.如权利要求2所述的一种tof传感器快速寻找目标物体的方法，其特征在于：其中多序列曝光时间测量在tof开启测量后，针对各行/列进行局部曝光时间控制，各行/列到达设定的时间后，则停止快门，不再接收光子；曝光时间设定序列参考figure 2局部快门曝光测量时间序列，在完成t
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时间的测量后，则整个面阵的测量结束；由于整个序列是并行处理的，在时间上能更快地在整个动态范围内寻找到物体。4.如权利要求3所述的一种tof传感器快速寻找目标物体的方法，其特征在于：其中最佳曝光时间评估根据序列曝光得到不同的信号幅度，设定理想的信号幅度值为ampsuitable，有效的信号幅度最大为ampmax，最小为ampmin。5.如权利要求4所述的一种tof传感器快速寻找目标物体的方法，其特征在于：其中利用信号幅度对应表查询物体信息步骤为：(1)找到首次出现ampn’>ampmin的索引值；(2)根据当前的信号幅度amp n’以及该档位的曝光时间intn’推测理想的曝光时间，记为intfine；(3)根据推导出来的intfine进行距离测量，则能够快速获取到物体的信息。6.如权利要求5所述的一种tof传感器快速寻找目标物体的方法，其特征在于：其中距离测量的测距步骤：测量时采用hdr方式进行物体的测量，若物体没有发生位置改变，相对应的信号幅度亦不会变化；若物体移动则根据实际的测量参数计算出新的最优曝光时间，若物体距离变化很大，突入或者消失，则再次进行hdr的方式进行测量。

技术总结
本发明公开了一种TOF传感器快速寻找目标物体的方法，其方法步骤为：设定不同的局部曝光时间；开启曝光，获取不同曝光时间下ITOF像素点的信息；计算各个像素点的信息；根据像素点序列，估算最佳的曝光时间；以合适的曝光时间进行测量。本发明有益效果：本发明通过多序列局部曝光的处理，在单次测量中就可以完成多组曝光时间的信号幅度测量，根据多序列的信号幅度，从而推导出最佳的曝光时间，以最佳曝光时间进行测量则可以得到准确的距离信息，通过2次测量就可以完成整个动态范围内的测量，极大程度上提升了测量频率。大程度上提升了测量频率。大程度上提升了测量频率。


技术研发人员：夏德喜 杨振华 徐小东
受保护的技术使用者：无锡科洋电子科技有限公司
技术研发日：2022.09.30
技术公布日：2023/1/13