显示方法、车辆和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种显示方法、车辆和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在相关技术中，能够结合地图供应商的车道级数据及车辆传感器采集的环境信息生成车道级导航显示画面。然而，车道级导航显示画面的显示内容不够丰富，难以满足用户安全驾驶的需求。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种显示方法、车辆和计算机可读存储介质。
4.本发明的显示方法，用于车载系统，所述车载系统设置于车辆，所述显示方法包括：在获取到地图的车道级数据，以及所述车辆行驶在当前道路时的环境数据的情况下，根据所述车道级数据和所述环境数据生成环境模拟画面，所述环境模拟画面显示有对应所述当前道路的若干车道和周围车辆的周围车辆模型；根据周围车辆的零部件的状态信息生成所述周围车辆模型的标记信息；将所述周围车辆模型的标记信息与所述环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。
5.上述显示方法中，用户通过周围车辆模型的标记信息能够知晓周围车辆的零部件的状态信息，从而方便用户操控车辆，提高驾驶安全性。
6.所述根据周围车辆的零部件的状态信息生成所述周围车辆模型的标记信息，包括：检测所述周围车辆的零部件的状态信息；根据所述周围车辆的零部件的状态信息判断是否会威胁所述车辆的行驶；在会威胁所述车辆的行驶的情况下，生成所述周围车辆模型的标记信息。
7.如此，在周围车辆会威胁车辆的行驶的情况下，能够生成周围车辆模型的标记信息以对用户进行警示，从而能够提高驾驶安全性。
8.所述周围车辆的零部件的状态信息包括在所述车辆预设范围内的每一辆车的车门开启信息和车门关闭信息，所述根据周围车辆的零部件的状态信息生成所述周围车辆模型的标记信息，包括：在所述周围车辆的零部件的状态信息为所述车门开启信息的情况下，标记所述车门开启信息对应的周围车辆模型的车门以作为所述周围车辆模型的标记信息。
9.如此，在周围车辆的车门开启的情况下，可以标记周围车辆模型的车门，从而对用户进行警示。
10.所述周围车辆的零部件的状态信息包括在所述车辆预设范围内的每一辆车的车门开启信息和车门关闭信息，所述根据周围车辆的零部件的状态信息生成所述周围车辆模型的标记信息，包括：在所述周围车辆的零部件的状态信息为所述车门开启信息的情况下，标记所述周围车辆模型的整体以作为所述周围车辆模型的标记信息。
11.如此，在周围车辆的车门开启的情况下，可以标记周围车辆模型的整体，从而对用
户进行警示。
12.所述周围车辆的零部件的状态信息包括在所述车辆预设范围内的每一辆车的车门开启信息和车门关闭信息，所述显示方法还包括：在所述周围车辆的零部件的状态信息为所述车门开启信息的情况下，根据所述车门开启信息确定受威胁车道并标记所述受威胁车道以作为提示信息。
13.如此，在周围车辆的车门开启的情况下，可以标记受威胁车道，从而对用户进行警示。
14.所述周围车辆的零部件的状态信息包括在所述车辆预设范围内的每一辆车的车灯开关信息和车灯颜色信息，所述根据周围车辆的零部件的状态信息生成所述周围车辆模型的标记信息，包括：在所述车灯开关信息为车灯开启信息和/或所述车灯颜色信息为预设颜色信息的情况下，标记所述车灯开启信息对应的周围车辆模型的车灯以作为所述周围车辆模型的标记信息。
15.如此，在周围车辆的车灯开启和/或车灯为预设颜色的情况下，可以标记周围车辆模型的车灯，从而对用户进行警示。
16.所述周围车辆的零部件的状态信息包括在所述车辆预设范围内的每一辆车的危险报警闪光灯开启信息和危险报警闪光灯关闭信息，所述根据周围车辆的零部件的状态信息生成所述周围车辆模型的标记信息，包括：在所述周围车辆的零部件的状态信息为所述危险报警闪光灯开启信息的情况下，标记所述周围车辆的周围车辆模型的整体以作为所述周围车辆模型的标记信息。
17.如此，在周围车辆的危险报警闪光灯开启的情况下，可以标记周围车辆模型的整体，从而对用户进行警示。
18.所述周围车辆的零部件的状态信息包括在所述车辆预设范围内的每一辆车的危险报警闪光灯开启信息和危险报警闪光灯关闭信息，所述显示方法还包括：在所述周围车辆的零部件的状态信息为所述危险报警闪光灯开启信息且所述周围车辆的车速小于所述车辆的车速的情况下，标记所述车辆的前方车道以作为提示信息。
19.如此，在周围车辆的危险报警闪光灯开启且周围车辆的车速小于车辆的车速的情况下，可以标记前方车道，从而对用户进行警示。
20.本发明的车辆包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述任意一种实施方式所述的显示方法的步骤。
21.上述车辆中，用户通过周围车辆模型的标记信息能够知晓周围车辆的零部件的状态信息，从而方便用户操控车辆，提高驾驶安全性。
22.本发明的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序在被处理器执行时，实现上述任一实施方式所述的显示方法。
23.上述计算机可读存储介质中，用户通过周围车辆模型的标记信息能够知晓周围车辆的零部件的状态信息，从而方便用户操控车辆，提高驾驶安全性。
24.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
25.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
26.图1是本发明的显示方法的流程示意图；
27.图2是本发明的车辆的示意图；
28.图3是本发明的导航模拟画面的示意图；
29.图4至图6是本发明的显示方法的流程示意图；
30.图7是本发明的导航模拟画面的示意图；
31.图8是本发明的显示方法的流程示意图；
32.图9和图10是本发明的导航模拟画面的示意图；
33.图11是本发明的显示方法的流程示意图；
34.图12是本发明的导航模拟画面的示意图；
35.图13是本发明的显示方法的流程示意图；
36.图14是本发明的导航模拟画面的示意图；
37.图15是本发明的显示方法的流程示意图；
38.图16是本发明的导航模拟画面的示意图；
39.图17是本发明的车辆的示意图。
40.主要元件符号说明：
41.车辆10、车载系统11、本体13、处理器15、存储器17；
42.周围车辆模型21、标记信息22、提示信息23、受威胁车道231、前方车道232。
具体实施方式
43.下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
44.在相关技术中，能够结合地图供应商的车道级数据及车辆传感器采集的环境信息生成车道级导航显示画面。然而，车道级导航显示画面的显示内容不够丰富，难以满足用户安全驾驶的需求。
45.请参阅图1至图3，本发明的显示方法可以用于车载系统11，车载系统11设置于车辆10，显示方法包括：
46.012：在获取到地图的车道级数据，以及车辆10行驶在当前道路时的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟画面，环境模拟画面显示有对应当前道路的若干车道和周围车辆的周围车辆模型21；
47.014：根据周围车辆的零部件的状态信息生成周围车辆模型21的标记信息22；
48.016：将周围车辆模型21的标记信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。
49.车辆10包括车载系统11和本体13，车载系统11设置于本体13。车载系统11可以包括仪表屏、中控屏、前挡风玻璃的抬头显示系统(hud)、扩展现实系统(xr)等显示部件中的至少一种。在某些实施方式中，车辆10可通过车载系统11对上述实施方式的导航模拟画面
进行显示。在其它的实施方式中，车辆10还可以通过能够与车辆10进行通信连接的具有显示功能的终端设备来显示导航模拟画面。在一个实施方式中，终端设备可以为手机。
50.上述显示方法中，用户通过周围车辆模型21的标记信息22能够知晓周围车辆的零部件的状态信息，从而方便用户操控车辆10，提高驾驶安全性。
51.具体地，地图可为供应商提供的高精度地图。地图可包括车道级数据、地名、房屋建筑、自然景观等。车道级数据可包括车道数据、隧道数据、桥梁数据、护栏数据、电子眼数据等。地图可存储在云端服务器中，也可存储在车辆10的本地存储器中，在此不作限定。在一些实施方式中，地图存储在云端服务器中，车辆10可以通过无线通信的方式(如wifi、移动通信网络等)连接云端服务器，进而车辆10从云端服务器获取地图的车道级数据。在某些实施方式中，地图存储在车辆10的本地存储器中，进而车辆10从车辆10的本地存储器获取地图的车道级数据。在其它的实施方式中，地图的车道级数据是静态的。
52.对于环境数据而言，其可包括周围行人、周围行人的位置信息、周围车辆、周围车辆的位置信息等。具体地，在这样的一个实施方式中，车辆10可包括环境感知传感器(图未示)。环境感知传感器能够实时获取车辆10四周的动态变化的数据信息并生成相应的电信号，通过处理环境感知传感器生成的电信号，可以获取车辆10的环境数据，进而能够直接获取到车辆10周围的环境相关的信息。环境感知传感器可包括高清摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、姿态传感器、定位传感器等。在此不对环境感知传感器的具体类型进行限定。可以理解，环境数据是动态的。
53.在某些实施方式中，环境感知传感器可设置在车辆10的车顶，也可围绕车辆10设置在车头、车尾和车门上。
54.在获取到车道级数据和环境数据的情况下，在这样的一个实施方式中，可对车道级数据和环境数据进行融合处理来得到环境模拟画面。具体地，环境模拟画面可显示车辆10所在道路的若干车道的实景信息，如车辆10所在车道内的前后车(以作为周围车辆模型21)、并行车道内的其它车辆(以作为周围车辆模型21)、车道的标线、路标信息和道路类型，使得用户可根据环境模拟画面能够确定与前后车之间是否保持了足够的车距、是否具备向并行车道进行变道的条件、车辆10是否偏离当前车道、当前路段对车辆10的限制条件(如车速、是否可开远光灯)和是否需要转向等，从而可直观地掌握车辆10周围的动态变化，方便用户及时做出相应的判断和操作。
55.在上述基础上，在已生成环境模拟画面的情况下，可根据周围车辆的零部件的状态信息对环境模拟画面进行相应的融合处理。具体地，周围车辆可以是指在车辆10预设范围内的每一辆车，周围车辆的零部件可以包括车门、车灯等，通过周围车辆的零部件的状态信息可以生成周围车辆模型21的标记信息22，标记信息22能够用于表示周围车辆的零部件的状态信息，例如可以表示周围车辆的车门状态、车灯状态，从而让用户能够更精确地得知周围车辆的零部件的状态，标记信息22可以给用户明显的警示，为驾驶做出更好的判断依据，从而提高驾驶安全性。在环境模拟画面中融合周围车辆模型21的标记信息22以进行相应的优化处理，使得用户可根据优化处理后的导航模拟画面来确定周围车辆的零部件的状态信息。
56.可以理解，在实际应用中，由于用户需要将注意力集中以对周围环境进行确认和判断，若此时需要对周围车辆的零部件的状态信息进行确认，则需要用户分散注意力来进
行观察。本发明的实施方式中，用户可通过导航模拟画面来判断车辆10当前所在的环境的同时，根据导航模拟画面中的周围车辆模型21的标记信息22方便快速确认周围车辆的零部件的状态信息，导航模拟画面显示的内容更加丰富，并可具备更加全面的功能，给用户提供了一站式的行驶信息，不容易造成用户在驾驶时的分心，有利于提高安全性。
57.请参阅图4，步骤014(根据周围车辆的零部件的状态信息生成周围车辆模型21的标记信息22)，包括：
58.0141：检测周围车辆的零部件的状态信息；
59.0142：根据周围车辆的零部件的状态信息判断是否会威胁车辆10的行驶；
60.0143：在会威胁车辆10的行驶的情况下，生成周围车辆模型21的标记信息22。
61.如此，在周围车辆会威胁自车(车辆10)的行驶的情况下，能够生成周围车辆模型21的标记信息22以对用户进行警示，从而能够提高驾驶安全性。
62.具体地，环境数据可以包括周围车辆的零部件的状态信息，周围车辆的零部件的状态信息可以通过车辆10的感知硬件，例如环境感知传感器检测获得。环境感知传感器能够实时获取车辆10四周的动态变化的数据信息并生成相应的电信号，通过处理环境感知传感器生成的电信号，可以获取车辆10的环境数据，进而能够得到周围车辆的零部件的状态信息。
63.周围车辆可以是指在车辆10预设范围内的每一辆车，预设范围可以根据车辆10的环境感知传感器的检测能力和检测准确度确定，例如，周围车辆可以是指车辆10的环境感知传感器所能感知到的所有车辆。在一个实施例中，预设范围可以是0-2米，也即是说，周围车辆可以是指在车辆10的2米内的每一辆车。其中，在车流比较拥堵(即周围车辆较多)的情况下，由于环境感知传感器被车辆10较近的旁车遮挡，故无法检测车辆10的盲区中的其他车辆的信息。
64.根据周围车辆的零部件的状态信息判断是否会威胁车辆10的行驶，以零部件为车门为例，车门可以包括前车门、后车门、前备厢、后备箱等，周围车辆的前车门、后车门、前备厢、后备箱容易对车辆10的行驶造成潜在影响或威胁，例如敞开的前车门、后车门可能占用车辆10的行驶车道，半开的前车门、后车门可能表示有人即将下车，前车开启的后备箱可能会有货物掉落，因此，这种情况会威胁车辆10的行驶，可以在周围车辆模型21上生成对应的标记信息22，标记22融合至环境模拟画面以生成导航模拟画面，从而可以对用户进行警示。而对于旁车充电口盖未关等情况，不会威胁车辆10的行驶，因此可以忽略这些情况，不生成周围车辆模型21的标记信息22，以避免给用户造成不必要的干扰。仅在会威胁车辆10的行驶的情况下，生成周围车辆模型21的标记信息22，从而能够更好地对用户做出指导，辅助用户进行行驶决策以实现安全驾驶。通过周围车辆模型21的标记信息22显性化车辆10的环境感知传感器检测到的周围车辆的零部件的状态信息，可以建立人机共驾的信心。
65.请参阅图5，周围车辆的零部件的状态信息包括在车辆10预设范围内的每一辆车的车门开启信息和车门关闭信息，步骤014(根据周围车辆的零部件的状态信息生成周围车辆模型21的标记信息22)，包括：
66.0144：在周围车辆的零部件的状态信息为车门开启信息的情况下，标记车门开启信息对应的周围车辆模型21的车门以作为周围车辆模型21的标记信息22。
67.如此，在周围车辆的车门开启的情况下，可以标记周围车辆模型21的车门，从而对
用户进行警示。
68.具体地，车门可以包括前车门、后车门、前备厢、后备箱等，周围车辆的前车门、后车门、前备厢、后备箱容易对车辆10的行驶造成潜在影响或威胁，例如敞开的前车门、后车门可能占用车辆10的行驶车道，半开的前车门、后车门可能表示有人即将下车，前车开启的后备箱可能会有货物掉落。在周围车辆的零部件的状态信息为车门开启信息的情况下，说明周围车辆的车门是开启的，由于开启的车门会威胁车辆10的行驶，因此，可以标记车门开启信息对应的周围车辆模型21的车门以作为周围车辆模型21的标记信息22，标记的方式包括：车门在周围车辆模型21中处于打开的状态、对开启的车门进行染色(可以采用红色、黄色等比较显眼的颜色)、对车门进行高亮显示等中的至少一种，从而用户可以比较容易地发现车门是开启的，用户可以根据周围车辆模型21的标记信息22操控车辆以实现安全驾驶。在周围车辆的零部件的状态信息为车门关闭信息的情况下，说明周围车辆的车门是关闭的，由于关闭的车门不会威胁车辆10的行驶，因此，不生成周围车辆模型21的标记信息22，周围车辆模型21正常显示即可。
69.请参阅图6和图7，周围车辆的零部件的状态信息包括在车辆10预设范围内的每一辆车的车门开启信息和车门关闭信息，步骤014(根据周围车辆的零部件的状态信息生成周围车辆模型21的标记信息22)，包括：
70.0145：在周围车辆的零部件的状态信息为车门开启信息的情况下，标记周围车辆模型21的整体以作为周围车辆模型21的标记信息22。
71.如此，在周围车辆的车门开启的情况下，可以标记周围车辆模型21的整体，从而对用户进行警示。
72.具体地，车门可以包括前车门、后车门、前备厢、后备箱等，周围车辆的前车门、后车门、前备厢、后备箱容易对车辆10的行驶造成潜在影响或威胁，例如敞开的前车门、后车门可能占用车辆10的行驶车道，半开的前车门、后车门可能表示有人即将下车，前车开启的后备箱可能会有货物掉落。在周围车辆的零部件的状态信息为车门开启信息的情况下，说明周围车辆的车门是开启的，由于开启的车门会威胁车辆10的行驶，因此，可以标记车门开启信息对应的周围车辆模型21的整体以作为周围车辆模型21的标记信息22，标记的方式包括：对周围车辆模型21进行描边(例如增强周围车辆模型21的轮廓)或使得周围车辆模型21发光(在周围车辆模型21处增加光线视觉效果)等中的至少一种，标记周围车辆模型21的整体可以加强提示，从而用户可以比较容易地发现车门是开启的，用户可以根据周围车辆模型21的标记信息22操控车辆以实现安全驾驶。在周围车辆的零部件的状态信息为车门关闭信息的情况下，说明周围车辆的车门是关闭的，由于关闭的车门不会威胁车辆10的行驶，因此，不生成周围车辆模型21的标记信息22，周围车辆模型21正常显示即可。
73.请参阅图8至图10，周围车辆的零部件的状态信息包括在车辆10预设范围内的每一辆车的车门开启信息和车门关闭信息，显示方法还包括：
74.018：在周围车辆的零部件的状态信息为车门开启信息的情况下，根据车门开启信息确定受威胁车道231并标记受威胁车道231以作为提示信息23。
75.如此，在周围车辆的车门开启的情况下，可以标记受威胁车道231，从而对用户进行警示。
76.具体地，车门可以包括前车门、后车门、前备厢、后备箱等，周围车辆的前车门、后
车门、前备厢、后备箱容易对车辆10的行驶造成潜在影响或威胁，例如敞开的前车门、后车门可能占用车辆10的行驶车道，半开的前车门、后车门可能表示有人即将下车，前车开启的后备箱可能会有货物掉落。在周围车辆的零部件的状态信息为车门开启信息的情况下，说明周围车辆的车门是开启的，由于开启的车门会威胁车辆10的行驶，因此，可以根据车门开启信息确定受威胁车道231，如图9所示，在车门开启信息为后备箱开启的情况下，开启的后备箱可能会有货物掉落，可以确定对应的周围车辆模型21的后方车道为受威胁车道231；如图10所示，在车门开启信息为前右车门开启的情况下，前右车门开启可能会占用车道或者可能会有人即将下车，可以确定对应的周围车辆模型21的右车道为受威胁车道231。可以标记受威胁车道231以作为提示信息23，标记的方式包括：对受威胁车道231进行染色、对受威胁车道231进行高亮显示等中的至少一种，步骤016具体可以为：将提示信息23、标记信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面，从而用户可以比较容易地通过提示信息23，发现车门是开启的，并且可以看到受威胁车道231，用户可以根据提示信息23操控车辆，例如避开受威胁车道231，以实现安全驾驶。在周围车辆的零部件的状态信息为车门关闭信息的情况下，说明周围车辆的车门是关闭的，由于关闭的车门不会威胁车辆10的行驶，因此，不生成提示信息23。
77.在某些实施方式中，可以结合标记车门开启信息对应的周围车辆模型21的车门、标记周围车辆模型21的整体和标记受威胁车道231中的至少两种方式进行提示，在此不做具体限定。
78.请参阅图11和图12，周围车辆的零部件的状态信息包括在车辆10预设范围内的每一辆车的车灯开关信息和车灯颜色信息，步骤014(根据周围车辆的零部件的状态信息生成周围车辆模型21的标记信息22)，包括：
79.0146：在车灯开关信息为车灯开启信息和/或车灯颜色信息为预设颜色信息的情况下，标记车灯开启信息对应的周围车辆模型21的车灯以作为周围车辆模型21的标记信息22。
80.如此，在周围车辆的车灯开启和/或车灯为预设颜色的情况下，可以标记周围车辆模型21的车灯，从而对用户进行警示。
81.具体地，车灯可以包括刹车灯、转向灯、危险报警闪光灯(双闪)等，刹车灯、转向灯、危险报警闪光灯是与周围车辆的行驶姿态或行驶意图相关的车灯，例如，前车刹车灯开启时，说明前车正在试图减速，车辆10需要与前车保持安全距离；左转向灯开启时，说明周围车辆准备左转；右转向灯开启时，说明周围车辆准备右转；危险报警闪光灯开启时，说明周围车辆可能发生了危险或者出现了特殊的情况。在车灯开关信息为车灯开启信息的情况下，说明周围车辆的车灯是开启的，由于车灯与周围车辆的行驶姿态或行驶意图相关，因此，周围车辆可能会威胁车辆10的行驶，可以标记车灯开启信息对应的周围车辆模型21的车灯以作为周围车辆模型21的标记信息22，可以标记的方式包括：对开启的车灯进行染色(可以采用红色、黄色等比较显眼的颜色)、对车灯进行高亮显示等中的至少一种，从而用户可以比较容易地发现车灯是开启的，用户可以根据周围车辆模型21的标记信息22操控车辆以实现安全驾驶。在车灯开关信息为车灯关闭信息的情况下，说明周围车辆的车灯是关闭的，不会威胁车辆10的行驶，因此，不生成周围车辆模型21的标记信息22，周围车辆模型21正常显示即可。而对于用于装饰的氛围灯、或用于照明的前照灯(汽车大灯)等车灯，周围车
辆不会威胁车辆10的行驶，因此可以忽略这些情况，不管氛围灯、前照灯是否开启，不生成周围车辆模型21的标记信息22，以避免给用户造成不必要的干扰。
82.预设颜色信息例如可以是通常用于警示的颜色，例如可以为红色、黄色，在车灯颜色信息为预设颜色信息的情况下，说明开启的车灯与周围车辆的行驶姿态或行驶意图相关(例如刹车灯、转向灯、危险报警闪光灯等)，因此，可能会威胁车辆10的行驶，可以标记车灯开启信息对应的周围车辆模型21的车灯以作为周围车辆模型21的标记信息22，可以标记的方式包括：对开启的车灯进行染色(可以采用红色、黄色等比较显眼的颜色)、对车灯进行高亮显示等中的至少一种，从而用户可以比较容易地发现用于警示的车灯是开启的，用户可以根据周围车辆模型21的标记信息22操控车辆以实现安全驾驶。在车灯颜色信息为非预设颜色信息的情况下，例如为白色、绿色、蓝色等，说明开启的车灯与周围车辆的行驶姿态或行驶意图无关(例如氛围灯、前照灯等)，周围车辆不会威胁车辆10的行驶，因此，不生成周围车辆模型21的标记信息22，周围车辆模型21正常显示即可。
83.请参阅图13和图14，周围车辆的零部件的状态信息包括在车辆10预设范围内的每一辆车的危险报警闪光灯开启信息和危险报警闪光灯关闭信息，步骤014(根据周围车辆的零部件的状态信息生成周围车辆模型21的标记信息22)，包括：
84.0147：在周围车辆的零部件的状态信息为危险报警闪光灯开启信息的情况下，标记周围车辆的周围车辆模型21的整体以作为周围车辆模型21的标记信息22。
85.如此，在周围车辆的危险报警闪光灯开启的情况下，可以标记周围车辆模型21的整体，从而对用户进行警示。
86.具体地，车灯可以包括危险报警闪光灯，危险报警闪光灯是与周围车辆的行驶姿态或行驶意图相关的车灯，例如，危险报警闪光灯开启时，说明周围车辆可能发生了危险或者出现了特殊的情况。在周围车辆的零部件的状态信息为危险报警闪光灯开启信息的情况下，说明危险报警闪光灯是开启的，由于车灯与周围车辆的行驶姿态或行驶意图相关，因此，周围车辆可能会威胁车辆10的行驶，可以标记危险报警闪光灯开启信息对应的周围车辆模型21的整体以作为周围车辆模型21的标记信息22，标记的方式包括：对周围车辆模型21进行描边(例如增强周围车辆模型21的轮廓)或使得周围车辆模型21发光(在周围车辆模型21处增加光线视觉效果)等中的至少一种，标记周围车辆模型21的整体可以加强提示，从而用户可以比较容易地发现周围车辆的危险报警闪光灯是开启的，用户可以根据周围车辆模型21的标记信息22操控车辆以实现安全驾驶。在周围车辆的零部件的状态信息为危险报警闪光灯关闭信息的情况下，说明周围车辆的危险报警闪光灯是关闭的，周围车辆不会威胁车辆10的行驶，因此，不生成周围车辆模型21的标记信息22，周围车辆模型21正常显示即可。
87.在某些实施方式中，步骤014包括：在周围车辆的零部件的状态信息为刹车灯开启信息、转向灯开启信息的情况下，标记周围车辆的周围车辆模型21的整体以作为周围车辆模型21的标记信息22，在此不做具体限定。
88.请参阅图15和图16，周围车辆的零部件的状态信息包括在车辆10预设范围内的每一辆车的危险报警闪光灯开启信息和危险报警闪光灯关闭信息，显示方法还包括：
89.019：在周围车辆的零部件的状态信息为危险报警闪光灯开启信息且周围车辆的车速小于车辆10的车速的情况下，标记车辆10的前方车道232以作为提示信息23。
90.如此，在周围车辆的危险报警闪光灯开启且周围车辆的车速小于车辆10的车速的情况下，可以标记前方车道232，从而对用户进行警示。
91.具体地，车灯可以包括危险报警闪光灯，危险报警闪光灯是与周围车辆的行驶姿态或行驶意图相关的车灯，例如，危险报警闪光灯开启时，说明周围车辆可能发生了危险或者出现了特殊的情况。在周围车辆的零部件的状态信息为危险报警闪光灯开启信息的情况下，说明危险报警闪光灯是开启的，由于车灯与周围车辆的行驶姿态或行驶意图相关，因此，周围车辆可能会威胁车辆10的行驶。请参阅图16，在周围车辆(例如车辆10的前车)的车速小于车辆10的车速的情况下，车辆10容易与前车发生碰撞，车辆10的前方车道232是可能发生碰撞的区域，因此，可以标记车辆10的前方车道232以作为提示信息23，标记的方式包括：对前方车道232进行染色、对前方车道232进行高亮显示等中的至少一种，步骤016具体可以为：将提示信息23、标记信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面，从而用户可以比较容易地通过前方车道232的提示信息23，发现前车的危险报警闪光灯是开启的且前车的车速小于车辆10的车速，用户可以根据提示信息23操控车辆，例如控制车辆10进行减速或者等待前车加速，以实现安全驾驶，在车辆10减速或前车加速到两车的相对速度处于安全范围后，可以不再对车辆10的前方车道232进行标记。在一个实施例中，前车的车速小于车辆10的车速，具体可以是前车的车速远小于车辆10的车速，即车辆10的车速与前车的车速的差值大于预设车速差值，此时存在很明显的安全隐患，因此，通过标记车辆10的前方车道232可以更好地警示用户。在周围车辆的零部件的状态信息为危险报警闪光灯关闭信息或前车的车速大于车辆10的车速的情况下，周围车辆不会威胁车辆10的行驶，因此，不生成提示信息23。
92.在某些实施方式中，可以结合标记车灯开启信息对应的周围车辆模型21的车灯、标记周围车辆模型21的整体和标记车辆10的前方车道232中的至少两种方式进行提示，在此不做具体限定。
93.请参阅图17，本发明的车辆10包括一个或多个处理器15和存储器17，存储器17存储有计算机程序，计算机程序被处理器15执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的显示方法的步骤。
94.例如，计算机程序被处理器15执行的情况下，可以实现：
95.012：在获取到地图的车道级数据，以及车辆10行驶在当前道路时的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟画面，环境模拟画面显示有对应当前道路的若干车道和周围车辆的周围车辆模型21；
96.014：根据周围车辆的零部件的状态信息生成周围车辆模型21的标记信息22；
97.016：将周围车辆模型21的标记信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。
98.上述车辆10中，用户通过周围车辆模型21的标记信息22能够知晓周围车辆的零部件的状态信息，从而方便用户操控车辆10，提高驾驶安全性。
99.本发明的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器15执行时实现上述任意一种实施方式的显示方法。
100.例如，计算机程序被处理器15执行时可以实现：
101.012：在获取到地图的车道级数据，以及车辆10行驶在当前道路时的环境数据的情
况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟画面，环境模拟画面显示有对应当前道路的若干车道和周围车辆的周围车辆模型21；
102.014：根据周围车辆的零部件的状态信息生成周围车辆模型21的标记信息22；
103.016：将周围车辆模型21的标记信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。
104.上述计算机可读存储介质中，用户通过周围车辆模型21的标记信息22能够知晓周围车辆的零部件的状态信息，从而方便用户操控车辆10，提高驾驶安全性。
105.在本发明中，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。存储器17可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器15可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
106.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
107.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
108.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
109.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。