用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统及钻速控制方法与流程

1.本发明涉及石油钻井设备技术领域，尤其涉及一种用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统及钻速控制方法。


背景技术：

2.石油钻机绞车是一种用于石油天然气钻井作业的设备，钻机绞车在输送钻头和钻具过程中，根据实际情况，需要对送进钻头和钻具的速度进行调整。
3.目前，较新的钻井绞车设备常采用液压盘式刹车或电动刹车，以调整钻井绞车的滚筒速度，从而对钻井绞车输送钻头和钻具的速度进行调整。而对于一些老旧的钻井绞车设备，仍通过刹把和刹带对钻井绞车的滚筒的速度进行调整。在钻井绞车输送钻头过程中，操作人员需对钻井绞车进行完全制动，或对钻井绞车输送钻头的速度进行调整。上提钻头过程中，由于钻头没有工作，所以上提的速度可以快些，上提的速度的精度要求不高。而钻头下放过程中，由于需根据实际工况对钻头的速度进行调整，以防止钻头被损坏，由于操作人员使根据经验操作刹把以调整输送钻头的速度的，因此速度控制精度低。


技术实现要素：

4.(一)要解决的技术问题
5.鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统及钻速控制方法，其解决了人工操作刹把以调整钻井绞车的输送钻头的速度，钻头速度控制精度低的技术问题。
6.(二)技术方案
7.为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
8.用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统，包括应急油缸、制动油缸、液压站、安全阀组、负载敏感阀组、速度传感器和压力传感器；
9.所述应急油缸的活塞杆与所述制动油缸的固定端连接，所述应急油缸的无杆腔与所述液压站的回油口连通；
10.所述安全阀组的进油口与所述液压站的排油口连通，所述安全阀组的工作油口与所述应急油缸的有杆腔连通；
11.所述负载敏感阀组的进油口与所述液压站的排油口连通，所述负载敏感阀组的第一工作油口和第二工作油口分别与所述制动油缸的有杆腔和无杆腔连通，所述负载敏感阀组的排油口与所述液压站的回油口连通；
12.所述压力传感器用于检测所述制动油缸的无杆腔的压力；
13.所述速度传感器用于检测所述钻井绞车输送的钻头的速度。
14.一种钻速控制方法，所述钻速控制方法使用的液压系统为上述方案中的液压系统，所述安全阀组包括第一状态和第二状态，所述负载敏感阀组包括第一工作位置、第二工作位置和第三工作位置；
15.包括以下步骤：
16.s1、判定液压系统的工作模式：紧急制动模式、钻井绞车下放钻头模式和钻井绞车上提钻头模式；
17.s2、若为钻井绞车上提钻头模式，使所述安全阀组处于第一状态，所述负载敏感阀组处于第一工作位置，所述应急油缸的活塞杆完全缩短，所述制动油缸的活塞杆完全缩短或缩短至预设的长度；
18.若为紧急制动模式，使所述安全阀组处于第二状态，所述负载敏感阀组处于第二工作位置，所述应急油缸的活塞杆完全伸长，所述制动油缸的活塞杆完全缩短；
19.若为钻井绞车下放钻头模式，使所述安全阀组处于第一状态，所述负载敏感阀组处于第三工作位置，所述应急油缸的活塞杆完全缩短，所述制动油缸的活塞杆伸长至预设的长度；
20.s21、钻井绞车下放钻头模式时，判断所检测的钻井绞车输送钻头的速度是否与预设的速度一致；
21.s211、若是，则以当前速度继续输送钻头；
22.若否，则再次判断所检测的钻井绞车输送钻头的速度是否大于预设的速度；
23.s212、若否，则增大负载敏感阀组的出油口的压力，制动油缸的活塞杆伸长；
24.若是，则减小负载敏感阀组的出油口的压力，制动油缸的活塞杆缩短；
25.s213、执行步骤s21～s212，直至所述速度传感器检测的钻井绞车输送钻头的速度与预设的速度一致。
26.优选地，
27.所述液压系统包括控制器，所述负载敏感阀组包括电磁比例减压阀，所述电磁比例减压阀与所述控制器电连接；
28.步骤s211中，所述速度传感器所检测的钻井绞车输送钻头的速度大于预设的速度时，所述控制器调整所述电磁比例减压阀的阀口的开度，以增大所述电磁比例减压阀的出油口压力；
29.步骤s211中，所述速度传感器所检测的钻井绞车输送钻头的速度小于预设的速度时，所述控制器调整所述电磁比例减压阀的阀口的开度，以减小所述电磁比例减压阀的出油口的压力。
30.优选地，所述负载敏感阀组还包括第一换向阀和第二换向阀；
31.所述第一换向阀的第一进油口与所述液压站的排油口连通，所述第一换向阀的第二进油口与所述电磁比例减压阀的排油口连通，所述第一换向阀的工作油口与所述第二换向阀的进油口连通，所述第一换向阀为二位四通换向阀；
32.所述第二换向阀的排油口与所述液压站的回油口连通，所述第二换向阀的两个工作油口分别与所述制动油泵的有杆腔和制动油泵的无杆腔连通，所述第二换向阀为二位三通换向阀，所述第二换向阀包括第二换向阀左位和第二换向阀右位；
33.步骤s2中，所述电磁比例减压阀的阀口开启，所述第一换向阀处于第一换向阀右位，所述第二换向阀处于第二换向阀左位时，此时，所述负载敏感阀组处于第三工作位置；
34.步骤s2中，所述电磁比例减压阀的阀口开启，所述第一换向阀处于第一换向阀右位，所述第二换向阀处于第二换向阀右位时，此时，所述负载敏感阀组处于第一工作位置；
35.步骤s2中，所述电磁比例减压阀的阀口关闭，所述第一换向阀处于第一换向阀左位，所述第二换向阀处于第二换向阀左位时，此时，所述负载敏感阀组处于第二工作位置。
36.优选地，
37.所述应急油缸的活塞杆上套设有碟簧，所述碟簧一端与所述应急油缸的缸体连接，另一端与所述应急油缸的活塞杆连接；
38.步骤s2中，所述安全阀组处于第一状态时，所述碟簧处于压缩并蓄能状态；
39.所述安全阀处于第二状态时，所述碟簧处于释放状态。
40.优选地，
41.所述用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统还包括驻车阀组，所述驻车阀组的工作油口与所述应急油缸的有杆腔连通，所述驻车阀组的进油口与所述安全阀组的排油口连通，所述驻车阀组的排油口与所述液压站的回油口连通；
42.所述驻车阀组包括驻车阀组左位和驻车阀组右位；
43.步骤s2中，所述安全阀组处于第一状态，所述驻车阀组处于驻车阀组左位时，液压油进入所述应急油缸的有杆腔，所述应急油缸的活塞杆缩短，所述碟簧被压缩并蓄能；
44.步骤s2中，所述安全阀组处于第二状态，所述驻车阀组处于驻车阀组右位时，所述应急油缸的有杆腔的液压油流至所述液压站的回油口，所述碟簧的弹性势能释放，并带动应急油缸的活塞杆伸长以对钻井绞车进行紧急制动。
45.优选地，
46.所述用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统还包括用于使安全阀组在第一状态和第二状态间切换的气动控制系统；
47.步骤s2中，所述气动控制系统驱动所述安全阀组在第一状态和第二状态间切换。
48.优选地，
49.所述用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统还包括手动油泵，所述手动油泵的进油口与所述液压站的排油口连通，所述手动油泵的排油口能够与所述应急油缸的有杆腔连通；
50.还包括步骤s22，紧急制动后，转动所述手动油泵，使液压油进入所述应急油缸的有杆腔内，使所述应急油缸的活塞杆缩短，所述碟簧被压缩并蓄能，紧急制动被释放。
51.(三)有益效果
52.本发明的有益效果是：
53.1、本发明通过液压系统驱动应急油缸和制动油缸的活塞杆以控制刹把的偏转角度，能够实现对钻井绞车的紧急制动或调整钻井绞车的滚筒的转速；且钻井绞车下钻过程中，能够通过速度传感器、压力传感器和负载敏感减压阀间形成闭环控制，对钻井绞车下钻速度进行精确控制。
54.2、本发明通过应急油缸，在紧急情况下，能够迅速转动刹把以使钻井刹车的滚筒紧急制动，保证钻井作业的安全。
55.3、本发明通过手动油泵能够使紧急制动后的应急油缸的活塞杆缩短，在液压系统恢复正常前，可通过手动操作刹把以调节钻井刹车的滚筒的速度，保证钻井工作正常进行。
附图说明
56.图1为本发明中的实施例1中的用于驱动钻机绞车的刹带液压系统的原理图；
57.图2为本发明中的实施例1中的应急油缸、制动油缸和刹把的组合示意图；
58.图3为本发明中的实施例1中的应急油缸、制动油缸和刹把的剖视图；
59.图4为本发明中的实施例2的流程图。
60.【附图标记说明】
61.2：安全阀组；3：负载敏感阀组；8：第一换向阀；9：气源三联件；10：第二换向阀；20：第三换向阀；22：第一单向阀；23：电磁比例减压阀；24：第一换向阀；25：第二换向阀；26：压力传感器；27：驻车阀组；29：手动油泵；31：应急油缸；32：碟簧；33：制动油缸；34：刹把。
具体实施方式
62.为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
63.实施例1
64.如图1～3所示，用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统，包括应急油缸31、制动油缸33、液压站、安全阀组2、负载敏感阀组3、速度传感器和压力传感器26。
65.本实施例中，液压站包括液压泵和。
66.应急油缸31的活塞杆与制动油缸33的固定端连接，应急油缸31的无杆腔与液压站的回油口连通。
67.安全阀组的进油口与液压站的排油口连通，安全阀组的工作油口与应急油缸31的有杆腔连通。
68.负载敏感阀组3的进油口与液压站的排油口连通，负载敏感阀组的第一工作油口与制动油缸33的有杆腔连通，负载敏感阀组3的第二工作油口与制动油缸33的无杆腔连通，负载敏感阀组3的排油口与液压站的回油口连通；
69.压力传感器用于检测制动油缸33的无杆腔的压力。
70.速度传感器用于检测钻井绞车输送的钻头的速度。
71.安全阀组包括第一状态和第二状态，负载敏感阀组3包括第一工作位置、第二工作位置和第三工作位置。
72.钻井绞车上提钻头时，钻头处于非工作状态，即钻头上没有施加负荷，对钻头的速度的要求不高，此时，安全阀组处于第一状态，负载敏感阀组3处于第一工作位置，应急油缸31的活塞杆完全缩短，制动油缸33的活塞杆完全缩短或缩短至预设的长度，制动油缸33的活塞杆带动刹把朝向，使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力减小的方向转动，以使钻井绞车上提钻头的速度增大至预设值。
73.液压系统出现故障或钻头工作时出现故障，需使钻头停止移动，此时，安全阀组2处于第二状态，负载敏感阀组3处于第二工作位置，应急油缸31的活塞杆完全伸长，制动油缸33的活塞杆完全缩短，制动油缸33的活塞杆带动刹把朝向，使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力增大的方向转动，以对钻井绞车进行紧急制动。
74.钻井绞车下放钻头时，即钻头处于工作状态，钻头上有负荷作用，且地下结构复杂，比如有坚硬的岩石或者松散的泥土，不同的结构需采用不同的钻速进行钻取，否则可能
造成钻头的损坏，因此需对钻头的速度进行精确的控制。钻井绞车下放钻头时，安全阀组2处于第一状态，负载敏感阀组3处于第三工作位置，应急油缸31的活塞杆完全缩短，制动油缸33的活塞杆伸长至预设的长度，制动油缸33的活塞杆带动刹把朝向，使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力增大的方向转动，以使钻井绞车下放钻头的速度减小至预设值。
75.本实施例中，需要进行紧急制动的情况有：液压系统无法建立压力(液压站损坏或者管道漏油等)、液压系统压力低于2.5mpa(溢流阀压力低于预设值或损坏)、液压系统断电和所吊起的重物移动至最高点或最低点时等。
76.实施例2
77.如图1～4所示，一种钻速控制方法，钻速控制方法使用的液压系统为实施例1中的液压系统，安全阀组2包括第一状态和第二状态，负载敏感阀组3包括第一工作位置、第二工作位置和第三工作位置。
78.包括以下步骤：
79.s1、判定液压系统的工作模式：紧急制动模式、钻井绞车下放钻头模式和钻井绞车上提钻头模式。
80.s2、若为钻井绞车上提模式，使安全阀组2处于第一状态，负载敏感阀组处3于第一工作位置，应急油缸31的活塞杆完全缩短，制动油缸33的活塞杆完全缩短或缩短至预设的长度，制动油缸33的活塞杆带动刹把朝向，使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力减小的方向转动，以使钻井绞车上提钻头的速度增大至预设值。
81.若为紧急制动模式，使安全阀组2处于第二状态，负载敏感阀组3处于第二工作位置，应急油缸31的活塞杆完全伸长，制动油缸33的活塞杆完全缩短，制动油缸33的活塞杆带动刹把34朝向，使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力增大的方向转动，以对钻井绞车进行紧急制动。
82.若为钻井绞车下放钻头模式，使安全阀组2处于第一状态，负载敏感阀组3处于第三工作位置，应急油缸31的活塞杆完全缩短，制动油缸33的活塞杆伸长至预设的长度，制动油缸33的活塞杆带动刹把朝向，使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力增大的方向转动，以使钻井绞车下放钻头的速度减小至预设值。
83.s21、钻井绞车下放钻头模式时，判断所检测的钻井绞车输送钻头的速度是否与预设的速度一致。
84.s211、若是，则以当前速度继续输送钻头。
85.若否，则再次判断所检测的钻井绞车输送钻头的速度是否大于预设的速度。
86.s212、若否，则增大负载敏感阀组3的出油口的压力，制动油缸33的活塞杆伸长，钻井绞车输送钻头的速度减小。
87.若是，则减小负载敏感阀组3的出油口的压力，制动油缸33的活塞杆缩短；
88.s213、执行步骤s21～s212，直至速度传感器检测的钻井绞车输送钻头的速度与预设的速度一致。
89.进一步地，液压系统包括控制器，负载敏感阀组3包括电磁比例减压阀，电磁比例减压阀23与控制器电连接，负载敏感阀组3的出油口能够与制动油缸33的无杆腔连通。
90.步骤s211中，速度传感器所检测的钻井绞车输送钻头的速度大于预设的速度时，控制器调整电磁比例减压阀23的阀口的开度，以增大电磁比例减压阀23的出油口压力
。
91.步骤s211中，速度传感器所检测的钻井绞车输送钻头的速度小于预设的速度时，控制器调整电磁比例减压阀23的阀口的开度，以减小电磁比例减压阀23的出油口的压力。
92.本实施例中，由于负载敏感阀组3能够与制动油缸33的无杆腔连通，因此，负载敏感阀组3的出油口的压力，即为制动油缸33的无杆腔的压力，因此通过调整负载敏感阀组3出油口压力，即可对制动油缸33的无杆腔的压力进行调整。
93.又由于，制动油缸33的活塞杆的推力f＝πr2p；
94.式中，r-制动油缸33的活塞的半径。
95.p-施加在制动油缸33的活塞上的压力，即制动油缸33无杆腔的压力。
96.由上述公式可知，制动油缸33的无杆腔的推力与制动油缸33的活塞杆的压力成正比，改变制动油缸33的无杆腔的压力，即可改变制动油缸33的活塞杆推动刹把的力，即改变电磁比例减压阀23的出油口的压力，即可改变制动油缸33的活塞推动刹把的力，从而改变刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力，以调整钻井绞车下放钻头的速度。
97.本实施例中，负载敏感阀组3还包括第一换向阀24和第二换向阀25。第一换向阀24的第一进油口与液压站的排油口连通，第一换向阀24的第二进油口与电磁比例减压阀23的排油口连通，第一换向阀24的工作油口与第二换向阀25的进油口连通，第一换向阀24为二位四通换向阀；
98.第二换向阀25的排油口与液压站的回油口连通，第二换向阀25的两个工作油口分别与制动油缸33的有杆腔和制动油缸33的无杆腔连通，第二换向阀25为二位三通换向阀，第二换向阀25包括第二换向阀左位和第二换向阀右位。
99.本实施例中，控制第二换向阀25换向的第二先导油路与安全阀组2的排油口连通，第二换向阀25的弹簧腔与液压站的回油口连通。
100.步骤s2中，电磁比例减压阀23的阀口开启，第一换向阀24处于第换向阀右位，第二换向阀处于第二换向阀25左位时，此时，负载敏感阀组3处于第三工作位置。液压油依次经电磁比例减压阀23的油口、第一换向阀24的右位和第二换向阀25的左位进入制动油缸33的无杆腔，以使刹把34朝向使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力增大的方向转动，从而使钻井绞车输送钻头的速度减小至预设值或停止输送钻头。
101.步骤s2中，电磁比例减压阀23的阀口开启，第一换向阀24处于第一换向阀右位，第二换向阀25处于第二换向阀右位时，此时，负载敏感阀组3处于第一工作位置。液压油依次经电磁比例减压阀23的出油口、第一换向阀右位和第二换向阀右位进入制动油缸33的有杆腔，以使刹把34朝向使刹把施加在钻井绞车的滚筒上的制动力减小的方向转动，从而使钻井绞车输送钻头的速度增大值预设值。
102.步骤s2中，电磁比例减压阀23的阀口关闭，第一换向阀24处于第一换向阀左位，第二换向阀25处于第二换向阀左位时，此时，负载敏感阀组3处于第二工作位置。
103.本实施例中，应急油缸31的活塞杆上套设有碟簧32，碟簧32一端与应急油缸31的缸体连接，另一端与应急油缸31的活塞杆连接。
104.步骤s2中，安全阀组2处于第一状态时，碟簧32处于压缩并蓄能状态；液压油经过安全阀组2进入应急油缸31的有杆腔，在液压油的作用下，应急油缸31的活塞杆带动碟簧32移动，并压缩蓄能。
105.安全阀组2处于第二状态时，碟簧32处于释放状态，应急油缸31的有杆腔内的液压
油经安全阀组2流回至液压站的回油口内，碟簧32的弹性势能释放，并带动应急油缸31的活塞伸长对钻井绞车进行紧急制动，此时，制动油缸31内的液压油依次经第一换向阀左位和第二换向阀左位流回液压站的回油口内，制动油缸31的活塞杆完全缩回至制动油缸的缸体内。
106.本实施例中，用于驱动钻井绞车的刹把34的液压系统还包括驻车阀组27，驻车阀组27的工作油口与应急油缸31的有杆腔连通，驻车阀组27的进油口与安全阀组的排油口连通，驻车阀组27的排油口与液压站的回油口连通。
107.驻车阀组27包括驻车阀组左位和驻车阀组右位。
108.步骤s2中，安全阀组处于第一状态，驻车阀组27处于驻车阀组左位时，液压油进入应急油缸31的有杆腔，应急油缸31的活塞杆缩短，碟簧32被压缩并蓄能。
109.步骤s2中，安全阀组2处于第二状态，驻车阀组27处于驻车阀组右位时，应急油缸31的有杆腔的液压油流至液压站的回油口，碟簧32的弹性势能释放，并带动应急油缸31的活塞杆伸长以对钻井绞车进行紧急制动。
110.本实施例中所使用的用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统还包括用于使安全阀组2在第一状态和第二状态间切换的气动控制系统；
111.步骤s2中，气动控制系统驱动安全阀组在第一状态和第二状态间切换。
112.本实施例中，气动控制系统包括气动控制系统包括气泵、第三换向阀8、气源三联件9和第四换向阀10。
113.第三换向阀8的进气口与气泵的排气口连通，第三换向阀8的排气口与气源三联件9的进气口连通。
114.本实施例中，第三换向阀8为手动换向阀，第三换向阀8为二位三通阀，第三换向阀8包括第一换向阀左位和第一换向阀右位，第三换向阀8始终处于第三换向阀左位，即气泵与气源三联件9始终连通。
115.第四换向阀10的进气口与气源三联件9的排气口连通，第四换向阀10的排气端用于驱动安全阀组2，使其在第一状态和第二状态间切换。通过启动控制系统改变安全阀组2的工作状态，即使其处于第一状态或第二状态，本实施例中，当第四换向阀10的排气口压力小于0.6mpa时，安全阀组2处于第二状态，当第二换向阀的排气口压力大于0.6mpa时，安全阀组处于第一状态。
116.本实施例中，第四换向阀10为二位三通电磁换向阀，第四换向阀10包括第二换向阀左位和第二换向阀右位，其初始位置处于第二换向阀右位。
117.本实施例中所使用的用于驱动钻井绞车的刹把的液压系统，还包括手动油泵29，手动油泵29的进油口与液压站的排油口连通，手动油泵29的排油口能够与应急油缸31的有杆腔连通。
118.本实施例中，还包括步骤s22，紧急制动后，转动手动油泵29，使液压油进入应急油缸31的有杆腔内，使应急油缸31的活塞杆缩短，碟簧32被压缩并蓄能，紧急制动被释放。
119.本实施例中，电磁比例减压阀23的弹簧腔与液压站的回油口间还设有第一单向阀22，第一单向阀22的进液口与液压站的回油口连通，第一单向阀22的排液口与比例减压阀23的弹簧腔连通。第一单向阀22内设有用于使第一单向阀22的阀口开启的第一先导油路，第一先导油路与第三换向阀20的排液口连通。使用时，通过第一先导使第一单向阀22的阀
口开启，比例减压阀23的弹簧腔内的液压油回流至液压站的回油口内。
120.本实施例中，安全阀组2包括第五换向阀20，第五换向阀20的进油口与液压站的排油口连通，第五换向阀20的工作油口与应急油缸31的有杆腔连通，第五换向阀20的排油口与液压站的回油口连通。
121.综上所述，本实施例中，工作时，s1、判定液压系统的工作模式：紧急制动模式、钻井绞车下放钻头模式和钻井绞车上提钻头模式。
122.s2、若为钻井绞车上提模式，使安全阀组2处于第一状态，负载敏感阀组3处于第一工作位置，即，第一换向阀24处于第一换向阀右位，第二换向阀25处于第二换向阀右位时，应急油缸31的活塞杆完全缩短，制动油缸33的活塞杆完全缩短或缩短至预设的长度，制动油缸33的活塞杆带动刹把34朝向，使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力减小的方向转动，以使钻井绞车上提钻头的速度增大至预设值。
123.若为紧急制动模式，使安全阀组2处于第二状态，负载敏感阀组3处于第二工作位置，即，电磁比例减压阀23的阀口关闭，第一换向阀24处于第一换向阀左位，第二换向阀25处于第二换向阀左位时，应急油缸31的活塞杆完全伸长，制动油缸33的活塞杆完全缩短，制动油缸33的活塞杆带动刹把34朝向，使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力增大的方向转动，以对钻井绞车进行紧急制动。
124.若为钻井绞车下放钻头模式，使安全阀组2处于第一状态，负载敏感阀组3处于第三工作位置，即，电磁比例减压阀的阀口开启，第一换向阀24处于第换向阀右位，第二换向阀25处于第二换向阀左位时，应急油缸31的活塞杆完全缩短，制动油缸33的活塞杆伸长至预设的长度，制动油缸33的活塞杆带动刹把朝向，使刹把34施加在钻井绞车的滚筒上的制动力增大的方向转动，以使钻井绞车下放钻头的速度减小。
125.s21、钻井绞车下放钻头模式时，判断所检测的钻井绞车输送钻头的速度是否与预设的速度一致。
126.s211、若是，则以当前速度继续输送钻头。
127.若否，则再次判断所检测的钻井绞车输送钻头的速度是否大于预设的速度。
128.s212、若否，则增大负载敏感阀组3的出油口的压力，即增大电磁比例减压阀23的出油口压力，制动油缸的活塞杆伸长。
129.若是，则减小负载敏感阀组3的出油口的压力，即减小电磁比例减压阀23的出油口压力，制动油缸的活塞杆缩短。
130.s213、执行步骤s21～s212，直至速度传感器检测的钻井绞车输送钻头的速度与预设的速度一致。
131.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
132.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情
况理解上述术语在本发明中的具体含义。
133.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
134.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
135.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。