一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法、装置及设备与流程

1.本发明涉及高压直流输电技术领域，尤其涉及一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法、装置及设备。


背景技术：

2.对于多阀组柔性直流输电系统，单个换流站内含有多个换流器，孤岛运行模式下，若各换流器分别采用定交流侧电压控制，各换流器的交流电压控制目标会存在冲突。因此，需要针对定交流电压控制目标进行特殊设计，确保不同阀组间的协调配合。
3.除此之外，多阀组柔性直流输电系统中，交流电压外环与电流内环间存在耦合作用，容易对系统谐振特性产生影响。因此，还需考虑内外环之间的耦合作用，通过内外环之间的配合降低系统谐振风险。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法、装置及设备，解决了现有的多阀组柔性直流输电系统在定交流侧电压控制策略下，各换流器的交流电压控制目标存在冲突且容易因交流电压外环与电流内环间的耦合作用导致系统谐振风险的技术问题。
5.本发明第一方面提供一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法，所述方法包括：
6.执行换流站的交流电压控制环节并获取相应的第一执行时间，根据所述第一执行时间对输入所述交流电压控制环节的相应换流站的被控电压量进行延时处理，得到处理后被控电压量；所述交流电压控制环节根据电压外环pi控制器参数、交流电压参考值及所述被控电压量得到电流内环总参考值；
7.执行电流参考值分配环节并获取相应的第二执行时间，根据所述第二执行时间对所述处理后被控电压量进行延时处理，得到电压前馈控制量；所述电流参考值分配环节根据各换流器的电流分配系数对所述电流内环总参考值进行分配处理，以得到各换流器的电流内环参考值；
8.以电压外环pi控制器比例系数、电流分配系数和电流内环pi控制器比例系数的乘积为1，根据电压外环pi控制器参数和电流分配系数计算相应换流器的电流内环pi控制器参数；
9.执行各换流器的电流控制环节；所述电流控制环节根据相应换流站的被控电流量、所述电压前馈控制量、相应换流器的电流内环pi控制器参数和电流内环参考值得到电压调制波，以对相应的换流器进行调制。
10.根据本发明第一方面的一种能够实现的方式，所述执行换流站的交流电压控制环节，包括：
11.采集换流站的交流母线电压，对所述交流母线电压进行正序dq轴变换以获得正序
电压d轴分量测量值和正序电压q轴分量测量值，以及进行负序dq轴变换以获得负序电压d轴分量测量值和负序电压q轴分量测量值；
12.获取交流电压参考值和电压外环pi控制器参数；所述交流电压参考值包括正序电压d轴分量参考值、正序电压q轴分量参考值、负序电压d轴分量参考值和负序电压q轴分量参考值；
13.将所述正序电压d轴分量参考值减去对应的正序电压d轴分量测量值，将所述正序电压q轴分量参考值减去对应的正序电压q轴分量测量值，分别经过基于所述电压外环pi控制器参数的电压外环pi控制器后，得到正序电流内环总参考值d轴分量和正序电流内环总参考值q轴分量；
14.将所述负序电压d轴分量参考值减去对应的负序电压d轴分量测量值，将所述负序电压q轴分量参考值减去对应的负序电压q轴分量测量值，分别经过基于所述电压外环pi控制器参数的电压外环pi控制器后，得到负序电流内环总参考值d轴分量和负序电流内环总参考值q轴分量。
15.根据本发明第一方面的一种能够实现的方式，所述执行电流参考值分配环节，包括：
16.在多阀组柔性直流输电系统处于稳态运行模式时设置各换流器的电流分配系数相同。
17.根据本发明第一方面的一种能够实现的方式，所述方法还包括：
18.在执行各换流器的电流控制环节之后，按照下式计算并输出换流器交流侧阻抗：
[0019][0020]
式中，z
p/n
表示换流器交流侧阻抗，s为拉普拉斯算子，l为交流侧等效电抗，k
p_ac
为电压外环pi控制器比例系数，k
p_i
为电流内环pi控制器比例系数，kn为换流器n的电流分配系数，g
vd
为电压外环控制的链路延时，g
id
为电流内环控制的链路延时，g
fd
为电压前馈控制的链路延时，g
sv
为电压采样处理等效传递函数，g
si
为电流采样处理等效传递函数，kd为dq轴解耦系数，t为工频周期。
[0021]
本发明第二方面提供一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制装置，所述装置包括：
[0022]
第一执行模块，用于执行换流站的交流电压控制环节并获取相应的第一执行时间，根据所述第一执行时间对输入所述交流电压控制环节的相应换流站的被控电压量进行延时处理，得到处理后被控电压量；所述交流电压控制环节根据电压外环pi控制器参数、交流电压参考值及所述被控电压量得到电流内环总参考值；
[0023]
第二执行模块，用于执行电流参考值分配环节并获取相应的第二执行时间，根据所述第二执行时间对所述处理后被控电压量进行延时处理，得到电压前馈控制量；所述电流参考值分配环节根据各换流器的电流分配系数对所述电流内环总参考值进行分配处理，以得到各换流器的电流内环参考值；
[0024]
第一计算模块，用于以电压外环pi控制器比例系数、电流分配系数和电流内环pi控制器比例系数的乘积为1，根据电压外环pi控制器参数和电流分配系数计算相应换流器的电流内环pi控制器参数；
[0025]
第三执行模块，用于执行各换流器的电流控制环节；所述电流控制环节根据相应换流站的被控电流量、所述电压前馈控制量、相应换流器的电流内环pi控制器参数和电流内环参考值得到电压调制波，以对相应的换流器进行调制。
[0026]
根据本发明第二方面的一种能够实现的方式，所述第一执行模块包括：
[0027]
变换单元，用于采集换流站的交流母线电压，对所述交流母线电压进行正序dq轴变换以获得正序电压d轴分量测量值和正序电压q轴分量测量值，以及进行负序dq轴变换以获得负序电压d轴分量测量值和负序电压q轴分量测量值；
[0028]
获取单元，用于获取交流电压参考值和电压外环pi控制器参数；所述交流电压参考值包括正序电压d轴分量参考值、正序电压q轴分量参考值、负序电压d轴分量参考值和负序电压q轴分量参考值；
[0029]
第一电压外环控制单元，用于将所述正序电压d轴分量参考值减去对应的正序电压d轴分量测量值，将所述正序电压q轴分量参考值减去对应的正序电压q轴分量测量值，分别经过基于所述电压外环pi控制器参数的电压外环pi控制器后，得到正序电流内环总参考值d轴分量和正序电流内环总参考值q轴分量；
[0030]
第二电压外环控制单元，用于将所述负序电压d轴分量参考值减去对应的负序电压d轴分量测量值，将所述负序电压q轴分量参考值减去对应的负序电压q轴分量测量值，分别经过基于所述电压外环pi控制器参数的电压外环pi控制器后，得到负序电流内环总参考值d轴分量和负序电流内环总参考值q轴分量。
[0031]
根据本发明第二方面的一种能够实现的方式，所述第二执行模块包括：
[0032]
设置单元，用于在多阀组柔性直流输电系统处于稳态运行模式时设置各换流器的电流分配系数相同。
[0033]
根据本发明第二方面的一种能够实现的方式，所述装置还包括：
[0034]
第二计算模块，用于在执行各换流器的电流控制环节之后，按照下式计算并输出换流器交流侧阻抗：
[0035][0036]
式中，z
p/n
表示换流器交流侧阻抗，s为拉普拉斯算子，l为交流侧等效电抗，k
p_ac
为电压外环pi控制器比例系数，k
p_i
为电流内环pi控制器比例系数，kn为换流器n的电流分配系数，g
vd
为电压外环控制的链路延时，g
id
为电流内环控制的链路延时，g
fd
为电压前馈控制的链路延时，g
sv
为电压采样处理等效传递函数，g
si
为电流采样处理等效传递函数，kd为dq轴解耦系数，t为工频周期。
[0037]
本发明第三方面提供了一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制设备，包括：
[0038]
存储器，用于存储指令；其中，所述指令用于实现如上任意一项能够实现的方式所述的多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法；
[0039]
处理器，用于执行所述存储器中的指令。
[0040]
本发明第四方面一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任意一项能够实现的方式所述的多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法。
[0041]
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
[0042]
本发明根据换流站的交流电压控制环节的执行时间对相应换流站的被控电压量进行延时处理，得到处理后被控电压量，根据执行电流参考值分配环节的执行时间对该处理后被控电压量进行延时处理，得到电压前馈控制量，以电压外环pi控制器比例系数、电流分配系数和电流内环pi控制器比例系数的乘积为1，进行相应换流器的电流内环pi控制器参数的计算，并将该电压前馈控制量和电流内环pi控制器参数作为相应换流器的电流控制环节的输入，执行电流控制环节以输出用于对相应的换流器进行调制的电压调制波；本发明通过执行交流电压控制环节和电流参考值分配环节，使得换流站内各换流器共用交流电压外环，由交流电压外环生成各换流器的交流电流内环参考值，能够避免在定交流侧电压控制策略下各换流器的交流电压控制目标存在冲突；考虑到交流电压外环与电流内环存在耦合作用，本发明通过进行上述两项延时处理，使得交流电压外环被控电压量与电流内环的电压前馈控制量采用同一控制链路通道，保证交流电压外环和电压前馈的链路延时相同，同时协调设计电压外环pi控制器比例系数和电流内环pi控制器比例系数，使电压外环pi控制器比例系数、电流分配系数、电流内环pi控制器比例系数的乘积为1，从而抵消交流电压外环和电压前馈引入的扰动量，改善系统中换流器的阻抗特性，降低系统谐振风险。
附图说明
[0043]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0044]
图1为本发明一个可选实施例提供的一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法的流程图；
[0045]
图2为本发明另一个可选实施例提供的交流电压外环控制原理示意图；
[0046]
图3为本发明一个可选实施例提供的电流内环控制原理示意图；
[0047]
图4为本发明另一个可选实施例提供的一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法的流程图；
[0048]
图5为本发明一个可选实施例提供的满足第一技术特点而不满足第二技术特点下的柔性直流换流器的阻抗特性曲线示意图；
[0049]
图6为本发明一个可选实施例提供的满足第二技术特点而不满足第一技术特点下的柔性直流换流器的阻抗特性曲线示意图；
[0050]
图7为本发明一个可选实施例提供的同时满足第一技术特点和第二技术特点下的柔性直流换流器的阻抗特性曲线示意图；
[0051]
图8为本发明一个可选实施例提供的采用图1所示方法后的换流站交流并网点电压及电流的波形图；
[0052]
图9为本发明一个可选实施例提供的采用图1所示方法前的换流站交流并网点电压的频谱分析图；
[0053]
图10为本发明一个可选实施例提供的一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制装置的结构连接框图；
[0054]
图11为本发明另一个可选实施例提供的一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制
装置的结构连接框图。
[0055]
附图标记：
[0056]
1-第一执行模块；2-第二执行模块；3-第一计算模块；4-第三执行模块；5-第二计算模块。
具体实施方式
[0057]
本发明实施例提供了一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法、装置及设备，用于解决现有的多阀组柔性直流输电系统在定交流侧电压控制策略下，各换流器的交流电压控制目标存在冲突且容易因交流电压外环与电流内环间的耦合作用导致系统谐振风险的技术问题。
[0058]
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0059]
本发明提供了一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法。
[0060]
请参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法的流程图。
[0061]
本发明实施例提供的一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法，包括步骤s1-s4。
[0062]
步骤s1，执行换流站的交流电压控制环节并获取相应的第一执行时间，根据所述第一执行时间对输入所述交流电压控制环节的相应换流站的被控电压量进行延时处理，得到处理后被控电压量；所述交流电压控制环节根据电压外环pi控制器参数、交流电压参考值及所述被控电压量得到电流内环总参考值。
[0063]
具体实施时，如图2所示，所述执行换流站的交流电压控制环节，包括：
[0064]
采集换流站的交流母线电压ua,ub,uc，对所述交流母线电压进行正序dq轴变换以获得正序电压d轴分量测量值u
dp
和正序电压q轴分量测量值u
qp
，以及进行负序dq轴变换以获得负序电压d轴分量测量值u
dn
和负序电压q轴分量测量值u
qn
；
[0065]
获取交流电压参考值和电压外环pi控制器参数；所述交流电压参考值包括正序电压d轴分量参考值u
*dp
、正序电压q轴分量参考值u
*qp
、负序电压d轴分量参考值u
*dn
和负序电压q轴分量参考值u
*qn
；
[0066]
将所述正序电压d轴分量参考值u
*dp
减去对应的正序电压d轴分量测量值u
dp
，将所述正序电压q轴分量参考值u
*qp
减去对应的正序电压q轴分量测量值u
qp
，分别经过基于所述电压外环pi控制器参数的电压外环pi控制器后，得到正序电流内环总参考值d轴分量i
*dp
和正序电流内环总参考值q轴分量i
*qp
；
[0067]
将所述负序电压d轴分量参考值u
*dn
减去对应的负序电压d轴分量测量值u
dn
，将所述负序电压q轴分量参考值u
*qn
减去对应的负序电压q轴分量测量值u
qn
，分别经过基于所述电压外环pi控制器参数的电压外环pi控制器后，得到负序电流内环总参考值d轴分量i
*dn
和负序电流内环总参考值q轴分量i
*qn
。
[0068]
图2中，g
sv
为电压采样处理等效传递函数，θ1为dq轴变换参考相角，g
sd
为1/4工频周期延时滤波器传递函数。
[0069]
步骤s2，执行电流参考值分配环节并获取相应的第二执行时间，根据所述第二执行时间对所述处理后被控电压量进行延时处理，得到电压前馈控制量；所述电流参考值分配环节根据各换流器的电流分配系数对所述电流内环总参考值进行分配处理，以得到各换流器的电流内环参考值。
[0070]
如图2所示，以四个换流器为例，正负序电流内环总参考值dq轴分量乘以电流分配系数k1得到第一个换流器的电流内环参考值i
*dp，1
,i
*qp，1
,i
*dn，1
,i
*qn，1
，乘以电流分配系数k2得到第二个换流器的电流内环参考值i
*dp，2
,i
*qp，2
,i
*dn，2
,i
*qn，2
，乘以电流分配系数k3得到第三个换流器的电流内环参考值i
*dp，3
,i
*qp，3
,i
*dn，3
,i
*qn，3
，乘以电流分配系数k4得到第四个换流器的电流内环参考值i
*dp，4
,i
*qp，4
,i
*dn，4
,i
*qn，4
。
[0071]
在一种能够实现的方式中，在多阀组柔性直流输电系统处于稳态运行模式时设置各换流器的电流分配系数相同。
[0072]
步骤s3所获得的各换流器电流内环参考值分别作为相应换流器的电流控制环节的输入量之一。而所得到的电压前馈控制量统一作为各换流器的电流控制环节的输入量之一。
[0073]
步骤s3，以电压外环pi控制器比例系数、电流分配系数和电流内环pi控制器比例系数的乘积为1，根据电压外环pi控制器参数和电流分配系数计算相应换流器的电流内环pi控制器参数。
[0074]
步骤s4，执行各换流器的电流控制环节；所述电流控制环节根据相应换流站的被控电流量、所述电压前馈控制量、相应换流器的电流内环pi控制器参数和电流内环参考值得到电压调制波，以对相应的换流器进行调制。
[0075]
如图3所示，所采集的柔性直流交流侧的三相电流ia,ib,ic，经过正负序dq轴变换后，得到正负序dq轴电流分量测量值i
dp
,i
qp
,i
dn
,i
qn
输入电流控制环节，其中g
si
为电流采样处理等效传递函数，g
sd
为1/4工频周期延时滤波器传递函数。电流内环控制环节包含pi控制环节、解耦控制环节和电压前馈环节。通过执行各环节，最终生成用于对柔性直流换流器进行调制的电压调制波。其中控制参数的设计满足电压外环pi控制器比例系数、电流分配系数、电流内环pi控制器比例系数的乘积为1。
[0076]
图3中，i
dp
,i
qp
分别为正序电流dq轴分量测量值，i
dn
,i
qn
分别为负序电流dq轴分量测量值，kd为dq轴解耦系数，为正序abc轴参考调制波，为负序abc轴参考调制波，为abc轴参考调制波。
[0077]
在一种能够实现的方式中，如图4所示，在图1所示方法的基础上，在执行各换流器的电流控制环节之后，所述方法还包括：
[0078]
步骤s5，计算并输出换流器交流侧阻抗。
[0079]
其中，采用谐波线性化的方法，设置换流器交流侧阻抗的计算公式为：
[0080][0081]
式中，z
p/n
表示换流器交流侧阻抗，s为拉普拉斯算子，l为交流侧等效电抗，k
p_ac
为
电压外环pi控制器比例系数，k
p_i
为电流内环pi控制器比例系数，kn为换流器n的电流分配系数，g
vd
为电压外环控制的链路延时，g
id
为电流内环控制的链路延时，g
fd
为电压前馈控制的链路延时，g
sv
为电压采样处理等效传递函数，g
si
为电流采样处理等效传递函数，kd为dq轴解耦系数，t为工频周期。
[0082]
本技术上述实施例中，对现有的多阀组柔性直流输电系统的谐振控制优化上有两个技术特点：
[0083]
第一技术特点：根据交流电压控制环节的执行时间对输入所述交流电压控制环节的相应换流站的被控电压量进行延时处理，得到处理后被控电压量，根据电流参考值分配环节的执行时间对所述处理后被控电压量进行延时处理，得到电压前馈控制量，可确保交流电压控制通道和前馈电压控制通道的链路延时相同；
[0084]
第二技术特点：电压外环pi控制器比例系数、电流分配系数和电流内环pi控制器比例系数的乘积为1。
[0085]
结合以上两个技术点点，可以抵消双极柔性直流输电控制系统中电压外环控制和电压前馈控制引入的扰动量，从而改善柔性直流换流器的等效阻抗特性，降低系统高频谐振风险。
[0086]
该两个技术特点均会对阻抗重塑措施产生影响，若满足第一技术特点，不满足第二技术特点，即交流电压外环的控制链路延时项g
vd
和电压前馈的控制链路延时项g
fd
相等，但k
p_ac
、k
p_i
和kn的乘积不为1，此时交流电压外环引入的扰动项k
p_ackp_ikngsvgfd
和电压前馈引入的扰动项-g
vdgsv
无法完全抵消，从而导致阻抗特性较差，易引发系统谐振。该工况下，柔性直流换流器阻抗特性曲线如图5所示，可见柔性直流换流器阻抗相角在2000-4000hz范围内存在大面积负阻尼，且阻抗相角最大值接近130
°
，负阻尼严重，不利于系统谐振稳定。
[0087]
若满足第二技术特点，不满足第一技术特点，即k
p_ac
、k
p_i
和kn的乘积为1，交流电压外环的控制链路延时项g
vd
和电压前馈的控制链路延时项g
fd
不相等，此时交流电压外环引入的扰动项g
svgfd
和电压前馈引入的扰动项-g
vdgsv
也无法完全抵消，从而导致阻抗特性较差，易引发系统谐振。该工况下，柔性直流换流器的阻抗特性曲线如图6所示，可见阻抗相角在2250～3750hz范围内存在大面积负阻尼，且阻抗相角最大值接近180
°
，相角最小值接近150
°
，柔性直流换流器负阻尼严重，不利于系统谐振稳定。
[0088]
若同时满足第一技术特点和第二技术特点，即交流电压外环的控制链路延时项g
vd
和电压前馈的控制链路延时项g
fd
相等，k
p_ac
、k
p_i
和kn的乘积为1，此时交流电压外环引入的扰动项g
svgfd
和电压前馈引入的扰动项-g
vdgsv
完全抵消，从而改善阻抗特性，降低谐振发生的风险。该工况下，柔直换流器阻抗特性曲线如图7所示，可见全频段下阻抗相角基本在
±
90
°
以内，负阻尼特性得到有效抑制，阻抗特性得到极大改善，大大降低了系统发生谐振的风险。
[0089]
在pscad/emtdc中搭建光伏经柔直孤岛送出仿真模型，对本发明所提方法进行验证，得到柔直换流站交流并网点电压及电流波形图如图8所示。系统完成启动进入稳态后于3.8s退出本发明上述实施例所述的谐振控制方法，采用现有技术的常规控制方式，系统发生了高频谐振，如图9所示，谐振频率为1325hz，4.0s再次投入本发明上述实施例所述的谐振控制方法，高频谐振逐渐衰减，得到有效抑制，综上验证了本发明所提方法的有效性。
[0090]
本发明还提供了一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制装置，该装置可用于执行
本发明上述任一项实施例所述的多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法。
[0091]
请参阅图10，图10示出了本发明实施例提供的一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制装置的结构连接框图。
[0092]
本发明实施例提供的一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制装置，包括：
[0093]
第一执行模块1，用于执行换流站的交流电压控制环节并获取相应的第一执行时间，根据所述第一执行时间对输入所述交流电压控制环节的相应换流站的被控电压量进行延时处理，得到处理后被控电压量；所述交流电压控制环节根据电压外环pi控制器参数、交流电压参考值及所述被控电压量得到电流内环总参考值；
[0094]
第二执行模块2，用于执行电流参考值分配环节并获取相应的第二执行时间，根据所述第二执行时间对所述处理后被控电压量进行延时处理，得到电压前馈控制量；所述电流参考值分配环节根据各换流器的电流分配系数对所述电流内环总参考值进行分配处理，以得到各换流器的电流内环参考值；
[0095]
第一计算模块3，用于以电压外环pi控制器比例系数、电流分配系数和电流内环pi控制器比例系数的乘积为1，根据电压外环pi控制器参数和电流分配系数计算相应换流器的电流内环pi控制器参数；
[0096]
第三执行模块4，用于执行各换流器的电流控制环节；所述电流控制环节根据相应换流站的被控电流量、所述电压前馈控制量、相应换流器的电流内环pi控制器参数和电流内环参考值得到电压调制波，以对相应的换流器进行调制。
[0097]
在一种能够实现的方式中，所述第一执行模块1包括：
[0098]
变换单元，用于采集换流站的交流母线电压，对所述交流母线电压进行正序dq轴变换以获得正序电压d轴分量测量值和正序电压q轴分量测量值，以及进行负序dq轴变换以获得负序电压d轴分量测量值和负序电压q轴分量测量值；
[0099]
获取单元，用于获取交流电压参考值和电压外环pi控制器参数；所述交流电压参考值包括正序电压d轴分量参考值、正序电压q轴分量参考值、负序电压d轴分量参考值和负序电压q轴分量参考值；
[0100]
第一电压外环控制单元，用于将所述正序电压d轴分量参考值减去对应的正序电压d轴分量测量值，将所述正序电压q轴分量参考值减去对应的正序电压q轴分量测量值，分别经过基于所述电压外环pi控制器参数的电压外环pi控制器后，得到正序电流内环总参考值d轴分量和正序电流内环总参考值q轴分量；
[0101]
第二电压外环控制单元，用于将所述负序电压d轴分量参考值减去对应的负序电压d轴分量测量值，将所述负序电压q轴分量参考值减去对应的负序电压q轴分量测量值，分别经过基于所述电压外环pi控制器参数的电压外环pi控制器后，得到负序电流内环总参考值d轴分量和负序电流内环总参考值q轴分量。
[0102]
在一种能够实现的方式中，所述第二执行模块2包括：
[0103]
设置单元，用于在多阀组柔性直流输电系统处于稳态运行模式时设置各换流器的电流分配系数相同。
[0104]
在一种能够实现的方式中，如图11所示，在图10所示装置的基础上，所述装置还包括：
[0105]
第二计算模块5，用于在执行各换流器的电流控制环节之后，按照下式计算并输出
换流器交流侧阻抗：
[0106][0107]
式中，z
p/n
表示换流器交流侧阻抗，s为拉普拉斯算子，l为交流侧等效电抗，k
p_ac
为电压外环pi控制器比例系数，k
p_i
为电流内环pi控制器比例系数，kn为换流器n的电流分配系数，g
vd
为电压外环控制的链路延时，g
id
为电流内环控制的链路延时，g
fd
为电压前馈控制的链路延时，g
sv
为电压采样处理等效传递函数，g
si
为电流采样处理等效传递函数，kd为dq轴解耦系数，t为工频周期。
[0108]
本发明还提供了一种多阀组柔性直流输电系统谐振控制装置，包括：
[0109]
存储器，用于存储指令；其中，所述指令用于实现如上任意一项实施例所述的多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法；
[0110]
处理器，用于执行所述存储器中的指令。
[0111]
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任意一项实施例所述的多阀组柔性直流输电系统谐振控制方法。
[0112]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置、设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，上述描述的装置、设备和模块的具体有益效果，可以参考前述方法实施例中的对应有益效果，在此不再赘述。
[0113]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。
[0114]
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0115]
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
[0116]
所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0117]
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。