搬运拣选小车及仓储系统的制作方法

1.本技术涉及仓储物流设备技术领域，特别是涉及一种搬运拣选小车及仓储系统。


背景技术：

2.在仓储系统中，通常在货架附近区域设置固定的拣选工位，通过输送线连接拣选工位和货架，当订单拣选时，通过输送线将货架中的库存箱运输至拣选工位，并在拣选工位上通过人工或者机器手将库存箱中的货物拣选放置于订单箱内，拣选完成后，再通过其它输送线输出拣选完成的订单箱并补充空的订单箱，并将库存箱运回货架存储。由此，使得库存箱和订单箱的输送线复杂而导致占用空间大，且库存箱来回出入库导致拣选效率低。


技术实现要素：

3.基于此，有必要提供一种搬运拣选小车及仓储系统，以避免货物的输送线占用空间大且拣选效率低的问题。
4.根据本技术的一个方面，本技术实施例提供了一种搬运拣选小车，包括：
5.移动底盘，用于带动所述搬运拣选小车移动；
6.载货平台，设于所述移动底盘上；
7.货物获取机构，设于所述载货平台上，用于取放货物；
8.至少一个缓存平台，设于所述移动底盘上，用于存放货物；
9.识别装置，用于识别位于所述载货平台上的货物信息；及
10.拣选装置，用于根据所述识别装置识别的货物信息从位于所述载货平台上的货物中取出目标货物并转移至相应的所述缓存平台上。
11.在其中一个实施例中，所述搬运拣选小车还包括设于所述移动底盘上的支架；
12.所述载货平台和所述缓存平台安装于支架上；
13.其中，所述载货平台被配置为能够相对所述支架沿所述支架的延伸方向往复移动；全部所述缓存平台沿所述支架的延伸方向间隔排布。
14.在其中一个实施例中，所述缓存平台被配置为能够将货物从所述缓存平台上转移至所述载货平台上或移出所述搬运拣选小车，以及能够承载从所述载货平台上转运的货物。
15.在其中一个实施例中，所述缓存平台包括传送单元；
16.所述传送单元被配置为能够承载货物，以及将货物输送至所述载货平台或移出所述搬运拣选小车。
17.在其中一个实施例中，所述缓存平台还包括导向装置；
18.所述导向装置用于引导所述传送单元输送的货物沿输送方向移动。
19.在其中一个实施例中，全部所述缓存平台分成两列分布于所述载货平台的两侧。
20.在其中一个实施例中，所述货物获取机构包括伸缩式货叉和顶升移载机，顶升移载机布置在两个伸缩式货叉之间，所述两个伸缩式货叉用于沿第一方向将货物拉至顶升移
载机上或者将顶升移载机上的货物移出，所述顶升移载机用于沿第二方向在所述顶升移载机和所述缓存平台之间转运货物。
21.在其中一个实施例中，所述拣选装置为机械手，所述识别装置为摄像头。
22.在其中一个实施例中，所述缓存平台上放置订单箱，所述货物获取机构用于获取库存箱，所述拣选装置用于将库存箱中的目标货物拣选至订单箱中。
23.根据本技术的另一个方面，本技术实施例提供了一种仓储系统，包括上述所述的搬运拣选小车。
24.上述搬运拣选小车及仓储系统中，搬运拣选小车至少包括移动底盘、载货平台、缓存平台、识别装置及拣选装置。通过在搬运拣选小车上设置识别装置和拣选装置，能够在搬运拣选小车上完成拣选和存储货物，简化了输送线，减小了输送线的占用空间，避免了货物在输送线上频繁进出，提高了拣选效率。
25.本技术实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术实施例的实践了解到。
附图说明
26.图1为本技术一实施例中搬运拣选小车的结构示意图；
27.图2为本技术一实施例中搬运拣选小车的局部放大结构示意图；
28.图3为本技术另一实施例中的搬运拣选小车的结构示意图；
29.图4为本技术一实施例中载货平台和货物获取机构相配合的结构示意图。
30.元件符号简单说明：
31.移动底盘100；
32.载货平台200；
33.缓存平台300，传送单元310，导向装置320；
34.识别装置400；
35.拣选装置500；
36.货物获取机构600，伸缩式货叉610，叉臂611，拨杆612，顶升移载机620，驱动件621，承载件622，输送面a；
37.支架700；
38.安装架800；
39.第一方向f1，第二方向f2，第三方向f3。
具体实施方式
40.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术实施例的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术实施例。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术实施例能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此，本技术实施例不受下面公开的具体实施例的限制。
41.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种专业
名词，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。但除非特别说明，这些专业名词不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个专业名词与另一个专业名词区分。在本技术实施例的描述中，“多个”、“若干”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
42.在本技术实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
43.在本技术实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征水平高度。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征水平高度。
44.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
45.除非另有定义，本技术所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本技术中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
46.在仓储物流行业中，通常会利用机器人代替人工去执行一些简单、重复且繁重的工作。但是在货物的拆零拣选过程中，仍旧需要大量的人工来执行拣选动作。在一些相关技术中，通过输送线连接拣选工位和存储区，再利用存取设备将一些不方便取到的货物输送至拣选工位，操作者可以在固定的拣选工位上按照订单要求完成货物的拣选。而为了减少人工成本，在另一些相关技术中，会在固定的拣选工位使用机械手来完成货物的拣选。
47.本技术发明人注意到，在货物的拆零拣选过程中，需要设计复杂的输送线来完成库存箱的流转、订单箱的输送。如此，导致输送线的线体布局复杂，占地面积大。而在固定的拣选工位上不论是通过人工进行拣选，还是通过机械手来进行拣选，都难以提高拣选效率。
48.基于此，为避免货箱的输送线复杂而导致占用空间大，且拣选效率低，本技术发明人经过深入研究，通过将拣选工位集成在存取设备上，可以在存取设备上完成拣选和存取，进而减少了固定式的拣选工位所占用的空间，简化了操作过程，减少了额外设备的使用。具体地，通过在搬运拣选小车上增加识别装置和拣选装置，实现了搬运拣选小车可以在货架内完成订单的拣选，避免了货箱在输送线上频繁进出。由于搬运拣选小车采取的拣选模式为订单拣选模式，也即是搬运拣选小车直接带着订单箱到目标位置拣选出订单所需货物，使得避免采用更大的输送机来执行库存箱和订单箱的流转。从而避免了货箱(即库存箱和订单箱)的输送线复杂而导致占用空间大的问题，提高了拣选效率。
49.下面结合相关附图对本技术实施例提供的搬运拣选小车作更进一步地说明。
50.图1示出了本技术一实施例中搬运拣选小车的结构示意图；图2示出了本技术一实
施例中搬运拣选小车的局部放大结构示意图；为便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
51.在一些实施例中，请参照图1和图2，本技术实施例提供的一种搬运拣选小车包括移动底盘100、载货平台200、至少一个缓存平台300、识别装置400、拣选装置500及货物获取机构600。移动底盘100用于带动搬运拣选小车移动。载货平台200用于取放及转运货物。货物获取机构600设于载货平台200上，用于取放货物。缓存平台300设于移动底盘100上，用于存放货物。识别装置400用于识别位于载货平台200上的货物信息。拣选装置500用于根据识别装置400识别的货物信息从位于载货平台200上的货物中取出目标货物并转移至相应的缓存平台300上。
52.为便于后文说明，定义将货物获取机构600从外部取货的方向为第一方向f1，将货物从载货平台200上转移至缓存平台300上的方向为第二方向f2，搬运拣选小车的高度方向为第三方向f3。可选地，图1和图2以及后文所示出的其他图示均示意出第一方向f1、第二方向f2和第三方向f3彼此垂直的情形。
53.其中，移动底盘100中集成了搬运拣选小车的主体驱动结构，移动底盘100具备在地面上自由移动的功能。后文所示意出的搬运拣选小车中的部件均是安装于移动底盘100之上。移动底盘100包括底部的驱动轮机构。驱动轮机构可以采用差速驱动、单驱动机构、双驱动机构或多轮驱动机构等。可以参考本技术领域中关于驱动轮机构的一些常规设置，本技术实施例不再进行具体赘述。本技术实施例不对驱动轮机构的具体结构进行限制，只要能够带动移动底盘100实现前进、后退等形式的运动即可。
54.搬运拣选小车在接收到取货信息和位置信息后，通过移动底盘100移动至对应的货物处。在搬运拣选小车进行拣选时，载货平台200上可以放置装载有待分拣货物的货箱，该货箱即为前文所提及的库存箱。
55.识别装置400可以放置于便于对载货平台200上的库存箱内的货物进行识别的位置(例如载货平台200的正上方)。识别装置400可以识别出需要拣选的货物的数量和位置。可选地，识别装置400可以采用摄像头，摄像头通过获取关于库存箱内的货物的视频信息或者图片信息来确定得到需要拣选的货物的数量和位置。
56.拣选装置500的拣选动作是在识别装置400的帮助下完成的。也即，拣选装置500可以根据识别装置400识别出的信息来取出所需要的目标货物。
57.缓存平台300上可以存放货物，在搬运拣选小车进行拣选时，该货物即为前文所提及的订单箱。在拣选装置500取出所需要的目标货物时，可以再通过拣选装置500将取出的目标货物转移至位于缓存平台300上的订单箱内。如此，可以按照订单要求将目标货物转移至订单箱内。经过拣选的过程可以完成对于订单箱的货物的拣选过程。
58.由此，通过在搬运拣选小车上设置识别装置400和拣选装置500，能够在搬运拣选小车上完成拣选和存储货物，简化了输送线，减小了输送线的占用空间，避免了货箱在输送线上频繁进出，提高了拣选效率。
59.为了更进一步提高拣选效率，在一些实施例中，请继续参照图1，搬运拣选小车还包括设于移动底盘100上的支架700。支架700上设有载货平台200和多个缓存平台300。其中，载货平台200被配置为能够相对支架700沿支架700的延伸方向往复移动。全部缓存平台300沿支架700的延伸方向间隔排布。支架700的延伸方向可以包括多种方向。本技术实施例
中图1以及后续示意出的图示中示意出支架700的延伸方向为第三方向f3，也即竖直方向的情形。
60.其中，支架700是起到支撑作用的支撑部件，具体可以是整体的框架结构，也可以是由多个板状、条状、块状结构拼接形成的结构。载货平台200是安装在支架700上并能够相对支架700移动的平台。驱动载货平台200移动的动力机构具体可以是电机、电缸、气缸等。同时，为提升载货平台200沿支架700的延伸方向移动的稳定性，支架700上可设置导轨，载货平台200上对应设置与导轨滑动连接的滑块或滑轮。缓存平台300位的数量可以根据实际使用情况来设置，具体可以是两个、三个、四个、五个或者更多个，本技术实施例对此不作具体限制。
61.由于支架700上设置多个缓存平台300，且载货平台200可以沿第三方向f3在支架700上移动至各个缓存平台300对应的位置，使得可以在搬运拣选小车上进行多个订单箱所需货物的拣选过程，更进一步避免了库存箱、订单箱在输送线上的频繁进出。同时，完成拣选的订单箱或者需要出库的库存箱，可以集中卸载或者集中上机。由此，拣选效率得到了进一步地提升。
62.在一些实施例中，缓存平台300被配置为能够将货物从缓存平台300上转移至载货平台200上或移出搬运拣选小车，以及能够承载从载货平台200上转运的货物。也就是说，在如图1所示的情形下，缓存平台300可以实现沿第二方向f2或者与第二方向f2相反的方向输送货物。
63.如此，通过将缓存平台300设置为带动力的输送结构，可以在缓存平台300上实现货物的转移或者移出过程，更进一步有效利用了空间，提高了货物流转效率。
64.具体至一些实施例中，请继续参考图1，缓存平台300包括传送单元310。传送单元310被配置为能够承载货物，以及将货物输送至载货平台200或移出搬运拣选小车。也就是说，可以通过例如传送带、输送辊等传送单元310的结构形式，实现货物的流转。具体地，缓存平台300还包括导向装置320。导向装置320用于引导传送单元310输送的货物沿输送方向移动。如此，在导向装置320的引导作用下，使得货物在传送单元310上的输送过程更加稳定。在一些实施例中，导向装置320可采用两个导向板，两个导向板分布在传送单元310的两侧。
65.图3示出了本技术另一实施例中的搬运拣选小车的结构示意图；为便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
66.为了更进一步提高存取效率以及拣选效率，请参照图3，在一些实施例中，全部缓存平台300分布于载货平台200的两侧。如此，进一步扩展了缓存平台300的数量，进一步利用了空间，使得搬运拣选小车能够对更多的货物进行拣选或者存取。
67.可以理解的是，全部缓存平台300可以通过支架700进行安装。在载货平台200两侧均设置有缓存平台300时，两侧的支架700可以为一体式结构，也可以为分体式结构。例如，图3示意出设置有分体式的支架700的情形。只要可以满足缓存平台300的安装以及提供载货平台200的运动空间即可，本技术实施例对此不作具体限制。
68.需要说明的是，以支架700的延伸方向为参考，图3示意出设置有两列缓存平台300的情形。在其他一些实施例中，可以设置有三列、四列等其他数量的缓存平台300。在相邻列的缓存平台300之间对应设置有载货平台200。各列缓存平台300的数量可以相同也可以不
同。如此，使得搬运拣选小车一次能够对更对的货物进行拣选或者存取。
69.请继续参照图1，并结合参照图2，在一些实施例中，货物获取机构600包括两个伸缩式货叉610和顶升移载机620，伸缩式货叉610用于沿第一方向f1取放货物，顶升移载机620用于沿第二方向f2在载货平台200和缓存平台300之间转运货物。也就是说，载货平台200为货物获取机构600提供安装位置，并能够带动货物获取机构600取到的货物移动至各个缓存平台300。
70.如此，可以在载货平台200上通过货物获取机构600实现货物的存取，进一步提高了存取效率。
71.图4示出了本技术一实施例中载货平台200和货物获取机构600相配合的结构示意图；为便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
72.请参照图4，并结合参照图1，在一些实施例中，伸缩式货叉610被配置为能够将货物移动至顶升移载机620上或者将顶升移载机620上的货物移出。顶升移载机620被配置为能够将顶升移载机620的输送面a移动至和伸缩式货叉610配合进行转移货物的高度，或者移动至顶升移载机620的输送面a高于伸缩式货叉610的顶面。在顶升移载机620的输送面a移动至和伸缩式货叉610配合进行转移货物的高度时，便于货物的存取。在顶升移载机620的输送面a高于伸缩式货叉610的顶面时，便于输送面a和缓存平台300对接以将货物输送至缓存平台300。
73.具体地，请继续参照图4，顶升移载机620包括安装于载货平台200上的驱动件621和与驱动件621传动连接的承载件622。驱动件621可以驱动承载件622作升降运动。驱动件621具体可以是电机、电缸、气缸等。本技术实施例对此不作具体限制。承载件622的顶面为输送面a。顶升移载机620为现有结构，顶升移载机620的输送面a为辊筒的输送面，具体结构在此不作细致描述。
74.可选地，参考前述一些实施例中的内容，在货物从载货平台200上转移至缓存平台300上时，缓存平台300上的传送单元310也可以沿第二方向f2输出动力，使得货物可以更快地输送至缓存平台300上。在货物位于缓存平台300上后，传送单元310可以停止输出动力，完成货物的转移过程。
75.可选地，伸缩式货叉610包括可伸缩的叉臂611以及设于叉臂611端部的拨杆612。叉臂611被配置为可沿第一方向f1伸缩。拨杆612被配置为可转动连接于叉臂611的端部。在叉臂611伸出进行取货时，拨杆612可以转动至竖起状态以对货物避位。在叉臂611缩回将货物取放至载货平台200上时，拨杆612可以转动至横置状态(如图1和图2所示)来取货。
76.在一些实施例中，请继续参照图2，并结合参照图1，拣选装置500为机械手。机械手可选用吸盘或者抓取夹具。可选地，机械手可以挂载于载货平台200的正上方，可以在伸缩式货叉610取得货物后从正上方捡出目标货物，然后再将目标货物转移至缓存平台300上对应的订单箱内。
77.在一些实施例中，请继续参照图2，并结合参照图1，搬运拣选小车还包括安装架800。安装架800设置于载货平台200上。在前述一些实施例中的识别装置400、拣选装置500均可以集成在安装架800上。具体地，识别装置400和拣选装置500均可以借助安装架800而位于载货平台200的正上方，如此，可以更好地进行货物的识别与拣选。
78.需要说明的是，本技术实施例对安装架800的结构形式、识别装置400、拣选装置
500的集成位置不作具体限制，只要能够满足拣选过程即可。
79.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种仓储系统，包括上述实施例中的搬运拣选小车。由此，由于使用了上述实施例中的搬运拣选小车，能减小占用的空间，仓储系统的工作效率也能得以提高。
80.需要说明的是，该仓储系统在具体实施时的具体限定以及其他优势可以参见上文中对于搬运拣选小车的描述，在此不再赘述。
81.下面以图1为例，并结合上述一些实施例中的内容，对本技术实施例提供的搬运拣选小车的使用过程进行说明。
82.当需要搬运拣选小车执行入库作业动作时，控制系统发出入库指令。搬运拣选小车接收到入库指令后行驶到供货区域，借助伸缩式货叉610抓取供货区域处的货箱至顶升移载机620上，顶升移载机620上升至输送面a和缓存平台300对接，通过顶升移载机620的输送面a处的辊筒将货箱从顶升移载机620转移至对应的缓存平台300上。通过控制载货平台200升降使其能够跟不同的缓存平台300对接进行上料，当全部的缓存平台300放置有货箱后，搬运拣选小车驶入货架巷道内，并移动至货箱指定存储位置。再通过缓存平台300将货箱输送至顶升移载机620上，然后借助伸缩式货叉610将货箱移动到货架上。由此，完成了货箱的入库作业。
83.当需要搬运拣选小车执行出库作业动作时，控制系统发出出库指令。搬运拣选小车接收到出库指令后行驶到位于货架的出库货箱所在存储位，借助伸缩式货叉610抓取货架上的货箱至顶升移载机620上，再通过顶升移载机620将抓取的货箱从顶升移载机620转移至对应的缓存平台300上。当全部的缓存平台300放置有货箱后，搬运拣选小车驶向放货区域。此时，可以利用缓存平台300上的传送单元310直接将货箱输出至放货区域，或者先将缓存平台300上的货箱输出至顶升移载机620上，再利用伸缩式货叉610输出至放货区域。由此，完成了货箱的出库作业。
84.当需要搬运拣选小车执行拆零拣选动作时，控制系统发出拣选指令。将搬运拣选小车的全部缓存平台300上放置需要拣选的空的订单箱，搬运拣选小车接收到拣选指令后，行驶到货架的待拣选货物所在的存储位置，由伸缩式货叉610将装载有待拣选货物的库存箱从货架上拉出到顶升移载机620上。再通过识别装置400和拣选装置500抓取需要拣选出的目标货物，然后再将拣选出的目标货物由拣选装置500移动到对应缓存平台300上的订单箱内。重复执行拣选动作，直到完成所有订单拣选任务。
85.综上所述，本技术实施例提供的搬运拣选小车可以完成拣选与存取功能，简化了输送线，减小了输送线的占用空间，节省成本，在货架处即可完成拣选工作，避免了货箱在输送线上频繁进出，提高了工作效率。本技术实施例提供的搬运拣选小车不仅可以作为分拣用机器人，还可以作为出入库机器人，实现一车多用，较为灵活。
86.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
87.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的
保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。