一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质与流程

1.本技术涉及雷达技术领域，特别是涉及一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质。


背景技术：

2.在雷达交通应用场景中，常常涉及将探测目标的坐标投射到地理坐标系中，实现多雷达融合以及传感器与高精地图的交互，这一过程称之为法线标定。
3.目前，雷达法线标定方法需要将多个角反放置于雷达检测区内，再通过rtk记录雷达和角反的经纬度，再将角反的经纬度与雷达探测到的目标位置一一对应，最终拟合出雷达法线与正北方向的夹角。
4.然而，在交通流量较大的交通场景中布施角反不仅会使标定过程复杂，还会干扰交通，甚至造成交通安全隐患。


技术实现要素：

5.基于上述问题，本技术提供了一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质，能够简化标定过程，避免在复杂交通场景下放置角反的危险。
6.本技术实施例公开了如下技术方案：本技术第一方面提供一种雷达法线标定方法，包括：获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；所述轨迹点的坐标序列处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，正东方向为横轴正方向，正北方向为纵轴正方向的第一笛卡尔坐标系内；获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；所述雷达检测点的坐标序列为处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，雷达法线方向为纵轴正方向，法线方向顺时针旋转90
°
为横轴正方向的第二笛卡尔坐标系内；根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角度；所述雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；利用所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。
7.在一个可能的实现方式中，所述根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角度，包括：计算所述第二笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个雷达检测点的坐标，得到第一旋转坐标序列；计算每个雷达检测点的第一旋转坐标与各轨迹点的坐标的欧式距离，得到每个雷达检测点对应的第一结果序列；从每个雷达检测点对应的第一结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第二结果；
将每个雷达检测点对应的第二结果的相加，得到损失函数值；根据不同目标角度的损失函数值，确定损失函数值最小的角度为雷达法线的正北偏转角度。
8.在一个可能的实现方式中，所述根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角度，包括：计算所述第一笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个轨迹点的坐标，得到第二旋转坐标序列；计算每个轨迹点的第二旋转坐标与各雷达检测点的坐标的欧式距离，得到每个轨迹点对应的第三结果序列；从每个轨迹点对应的第三结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第四结果；将每个轨迹点对应的第四结果的相加，得到损失函数值；根据不同目标角度的损失函数值，确定损失函数值最小的角度为雷达法线的正北偏转角度。
9.在一个可能的实现方式中，所述获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列，包括：获取雷达安装位置的经纬度；从目标车辆的导航系统中获取目标车辆在雷达检测区域行驶的轨迹点的经纬度序列；将所述雷达安装位置的经纬度转换为utm坐标；将所述轨迹点的经纬度序列转换为轨迹点的初始utm坐标序列；将轨迹点的初始utm坐标序列转换到以雷达安装位置的utm坐标为原点的第一笛卡尔坐标系内，得到轨迹点的坐标序列。
10.在一个可能的实现方式中，所述获取雷达安装位置的经纬度，包括：获取rtk设备测量的雷达安装位置得到的经纬度。
11.在一个可能的实现方式中，所述利用所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定，包括：将所述第一笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转正北偏转角度，完成雷达法线标定；或者，将所述第二笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转正北偏转角度，完成雷达法线标定。
12.在一个可能的实现方式中，所述获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列，包括：获取不同时刻的雷达目标跟踪数据；所述雷达目标跟踪数据包括多个多个车辆的雷达检测点；根据目标车辆的标识信息从不同时刻的雷达目标跟踪数据中获得目标车辆的雷达检测点的坐标序列。
13.在一个可能的实现方式中，所述获取不同时刻的雷达目标跟踪数据之前，所述方法还包括：对原始雷达点云数据进行去噪处理。
14.本技术第二方面提供一种雷达法线标定装置，包括：第一获取单元，用于获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；所述轨迹点的坐标序列处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，正东方向为横轴正方向，正北方向为纵轴正方向的第一笛卡尔坐标系内；第二获取单元，获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；所述雷达检测点的坐标序列为处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，雷达法线方向为纵轴正方向，法线方向顺时
针旋转90
°
为横轴正方向的第二笛卡尔坐标系内；正北偏转角确定单元，根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角；所述雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；标定单元，用于利用所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。
15.在一个可能的实现方式中，所述正北偏转角确定单元，包括：第一计算单元，用于计算所述第二笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个雷达检测点的坐标，得到第一旋转坐标序列；第二计算单元，用于计算每个雷达检测点的第一旋转坐标与各轨迹点的坐标的欧式距离，得到每个雷达检测点对应的第一结果序列；第二结果获得单元，用于从每个雷达检测点对应的第一结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第二结果；第一损失函数值获得单元，用于将每个雷达检测点对应的第二结果的相加，得到损失函数值；第一确定单元，用于根据不同目标角度的损失函数值，确定损失函数值最小的角度为雷达法线的正北偏转角度。
16.在一个可能的实现方式中，所述正北偏转角确定单元，包括：第三计算单元，用于计算所述第以笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个轨迹点的坐标，得到第二旋转坐标序列；第四计算单元，用于计算每个轨迹点的第二旋转坐标与各雷达检测点的坐标的欧式距离，得到每个轨迹点对应的第三结果序列；第四结果获得单元，用于从每个轨迹点对应的第三结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第四结果；第二损失函数值获得单元，用于将每个轨迹点对应的第四结果的相加，得到损失函数值；第二确定单元，用于根据不同目标角度的损失函数值，确定损失函数值最小的角度为雷达法线的正北偏转角度。
17.本技术第三方面提供一种雷达法线标定系统，包括：雷达、装载有gnss系统的目标车辆和标定终端；所述标定终端用于获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；所述轨迹点的坐标序列处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，正东方向为横轴正方向，正北方向为纵轴正方向的第一笛卡尔坐标系内；获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；所述雷达检测点的坐标序列为处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，雷达法线方向为纵轴正方向，法线方向顺时针旋转90
°
为横轴正方向的第二笛卡尔坐标系内；根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角；所述雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；利用所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。
18.本技术第四方面提供一种雷达法线标定设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，
实现如本技术第一方面任一项所述的雷达法线标定方法。
19.本技术第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如如本技术第一方面任一项所述的雷达法线标定方法。
20.相较于现有技术，本技术具有以下有益效果：本技术提供的一种雷达法线标定方法，包括：获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；所述轨迹点的坐标序列处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，正东方向为横轴正方向，正北方向为纵轴正方向的第一笛卡尔坐标系内；获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；所述雷达检测点的坐标序列为处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，雷达法线方向为纵轴正方向，法线方向顺时针旋转90
°
为横轴正方向的第二笛卡尔坐标系内；根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角；所述雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；根据所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。本技术通过对比目标车辆的导航轨迹数据与雷达检测轨迹数据，利用损失函数确定雷达法线的正北偏转角度。移动的目标车辆在不同的时刻相当于不同的检测目标点，即实现了标定过程中对多目标点的需求，又避免了在复杂交通场景下放置角反的危险，从车辆导航中获取车辆的实际轨迹数据，简化了标定过程。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本技术实施例提供的一种雷达法线标定方法流程示意图；图2为本技术实施例提供的通用横轴墨卡托投影的坐标系示意图；图3为本技术实施例提供的一种雷达法线标定装置结构示意图；图4为本技术实施例提供的一种雷达法线标定系统结构示意图；图5为本技术实施例提供的一种雷达法线标定系统设备结构示意图。
具体实施方式
23.正如前文描述，目前的雷达法线标定方法需要将多个角反放置于雷达检测区内，再通过rtk记录雷达和角反的经纬度，再将角反的经纬度与雷达探测到的目标位置一一对应，最终拟合出雷达法线与正北方向的夹角。
24.然而，在交通流量较大的交通场景中布施角反不仅会使标定过程复杂，还会干扰交通，甚至造成交通安全隐患。
25.有鉴于此，本技术实施例提供本技术提供的一种雷达法线标定方法，包括：获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；所述轨迹点的坐标序列处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，正东方向为横轴正方向，正北方向为纵轴正方向的第一笛卡尔坐标系内；获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；所述雷达检测点的坐标序列为处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，雷达法线方向为纵轴正方向，法线方向顺时针旋转90
°
为横轴正方向的第
二笛卡尔坐标系内；根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角；所述雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；根据所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。本技术通过对比目标车辆的导航轨迹数据与雷达检测轨迹数据，利用损失函数确定雷达法线的正北偏转角度。移动的目标车辆在不同的时刻相当于不同的检测目标点，即实现了标定过程中对多目标点的需求，又避免了在复杂交通场景下放置角反的危险，从车辆导航中获取车辆的实际轨迹数据，简化了标定过程。
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.参见图1，该图为本技术实施例提供的一种雷达法线标定方法流程图。如图1所示，雷达法线标定方法，包括s110-s140：s110、获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；所述轨迹点的坐标序列处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，正东方向为横轴正方向，正北方向为纵轴正方向的第一笛卡尔坐标系内。
28.s110包括：s1101、获取雷达安装位置的经纬度。
29.示例性的，通过rtk设备测量雷达安装位置得到的经纬度。
30.示例性的，雷达安装位置的经纬度表示为：(latr,lonr),其中，latr表示雷达安装位置的经度，lonr表示雷达安装位置的纬度。
31.s1102、从目标车辆的导航系统中获取目标车辆在雷达检测区域行驶的轨迹点的经纬度序列；示例性的，驾驶安装有gnss(global navigation satellite system,全球导航卫星系统)的车辆驶入雷达探测区域，gnss系统是以计算机为中心，将多个导航传感器的信息加以综合和最优化数学处理，然后综合输出导航结果。提取导航结果中车辆实时的轨迹点经纬度序列。
32.示例性的，轨迹点经纬度序列表示为：pg={(latj,lonj)|j∈[1,m]}，其中，latj表示车辆轨迹中第j时刻车辆的位置的经度，lonj表示车辆轨迹中第j时刻车辆的位置的纬度,m为轨迹点的个数。
[0033]
s1103、将雷达安装位置的经纬度和轨迹点的经纬度序列分别转换到通用横轴墨卡托投影的坐标系下。
[0034]
通用横轴墨卡托投影的坐标系的介绍：通用横轴墨卡托投影（universal transverse mercator，简称utm）是一种地图投影法。它使用笛卡尔座标系，采用wgs84系统作为座标基础，标记南纬80
°
至北纬84
°
之间的所有位置。
[0035]
utm坐标由三个部分组成：经度区间a
lon
、纬度区间a
lat
和方格坐标(xu,yu)。
[0036]
从南纬80
°
开始，每8
°
被编排为一个纬度区间，而最北的纬度区间（北纬74
°
以北之
区间）则被延伸至北纬84
°
，以覆盖世界上大部分陆地。每一个纬度区间均以一个英文字母表示，由南向北数以"c"至"x"编排。
[0037]
每6
°
被编排为一经度区间，每一个经度区间均以一个数字表示，由西向东数以01至60编排。
[0038]
示例性的，雷达安装位置的经纬度转换到通用横轴墨卡托投影的坐标系下：(latr,lonr)
→
(a
lonr
,a
latr
,x
ur
,y
ur
)，其中，a
lonr
表示雷达安装位置的经度区间，a
latr
表示雷达安装位置的纬度区间，(x
ur
,y
ur
)表示雷达安装位置的方格坐标。
[0039]
轨迹点经纬度序列转换到通用横轴墨卡托投影的坐标系下：pg→
p
gu
=(a
lonj
,a
latj
,x
uj
,y
uj
)，其中，a
lonj
表示第j时刻车辆位置的经度区间，a
latj
表示第j时刻车辆位置的纬度区间，(x
uj
,y
uj
)表示第j时刻车辆位置的方格坐标。
[0040]
s1104、轨迹点utm坐标转换到以雷达安装位置utm坐标为原点的笛卡尔坐标系内。
[0041]
示例性的，转换后的轨迹点坐标序列表示为：p
gnss
={(xj,yj)|j∈[1,m]}，其中，(xj,yj)表示第j时刻车辆位置在以雷达安装位置(a
lonr
,a
latr
,x
ur
,y
ur
)为原点的坐标系内的坐标。
[0042]
对于坐标转换原理的介绍：参见图2，该图为本技术实施例提供的通用横轴墨卡托投影的坐标系示意图。如图2所示，以图中坐标点k为例，k的坐标为(r,50,xk,yk)。
[0043]
点l与k同样位于以o为原点，正东为x轴正方向，正北为y轴正方向的笛卡尔坐标系内。所以若要将点l转换到以k为原点，正东为x轴正方向，正北为y轴正方向的笛卡尔坐标系内，进行普通的坐标转换即可。
[0044]
点j位于以为o’原点，正东为x轴正方向，正北为y轴正方向的笛卡尔坐标系内。所以若要将点j转换到以k为原点，正东为x轴正方向，正北为y轴正方向的笛卡尔坐标系内，需要将j的原点从o’转换到o:(xj,yj)
→
(xj,yj width),即点j的纵坐标需要加上一个纬度区间的宽度再进行坐标系转换。
[0045]
同理若要将点m转换到点k为原点的坐标系，点m的横坐标需要加上一个经度区间的宽度再进行坐标系转换。
[0046]
若要将点n转换到点k为原点的坐标系，点n的横纵坐标需要分别加上一个经度区间和一个纬度区间的宽度再进行坐标系转换。
[0047]
在本实施例中，雷达安装位置坐标及车辆轨迹点坐标均处于以正东方向为x轴正方向，正北方向为y轴正方向的笛卡尔坐标系内，但两个数据所处的经度区间和纬度区间可能不同，也可能相同。
[0048]
s120、获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；所述雷达检测点的坐标序列为处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，雷达法线方向为纵轴正方向，法线方向顺时针旋转90
°
为横轴正方向的第二笛卡尔坐标系内。
[0049]
在一些实施例中，在获取不同时刻的雷达目标跟踪数据之前，所述方法还包括：对原始雷达点云数据进行去噪处理。处理前的原始雷达点云数据具有噪声多、单个目标对应多个点云等特点，无法直接使用；经过处理的数据，单个目标对应单个目标点，每个目标点都具有编号，不同时刻相同的编号意味着同一个目标在不同时刻的不同位置。由此便可以
通过编号去获取特定目标的运动轨迹。
[0050]
在一些实施例中，所述获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列，包括：s121、获取不同时刻的雷达目标跟踪数据；所述雷达目标跟踪数据包括多个车辆的雷达检测点。
[0051]
示例性的，雷达目标跟踪数据表示为：p={(idk,xi,yi)|i∈[1,n]}，p包含从目标车辆驶入雷达探测区域至驶出时间段内，雷达探测到的所有目标的跟踪数据。其中，idk表示任一个检测目标的标识信息，标识信息可以为编号。(xi,yi)表示标识信息为idk的检测目标的第i时刻的检测点的坐标。n为雷达检测点的个数。
[0052]
s122、根据目标车辆的标识信息从不同时刻的雷达目标跟踪数据中获得目标车辆的雷达检测点的坐标序列。
[0053]
示例性的，筛选出编号idf的目标车辆的雷达目标跟踪数据表示为：pr={(xi,yi)|i∈[1,n] and idi=idf}，其中，(xi,yi)表示标识信息为idf的检测目标的第i时刻的检测点的坐标。
[0054]
s130、根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角度；所述雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度。
[0055]
由于达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列所在的两坐标系原点相同，故只需要将其中一个坐标系以坐标原点为圆心，旋转雷达法线方向的正北偏转角的度数，便可实现坐标系转换，最终轨迹重合。那么，旋转雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列所在的两个坐标系中的一个坐标系，当两条轨迹重合时，旋转过的角度数便是雷达法线的正北偏转角。
[0056]
在一些实施例中，s130包括：s1301a、计算所述第二笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个雷达检测点的坐标，得到第一旋转坐标序列。
[0057]
s1302a、计算每个雷达检测点的第一旋转坐标与各轨迹点的坐标的欧式距离，得到每个雷达检测点对应的第一结果序列。
[0058]
s1303a、从每个雷达检测点对应的第一结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第二结果。
[0059]
由于雷达检测点与车辆轨迹点虽然是同一时段获得的，但并不是完全一一对应的关系，所以要获取最小的欧式距离值的点作为对应的参照点，以最小的欧式距离值作为损失函数的因素。
[0060]
s1304a、将每个雷达检测点对应的第二结果的相加，得到损失函数值。
[0061]
s1305a、根据不同目标角度的损失函数值，确定损失函数值最小的角度为雷达法线的正北偏转角度。
[0062]
示例性的，从θ=0
°
开始顺时针旋转雷达检测点所在坐标系，损失函数表达式如下：其中，θ表示顺时针旋转的角度，0
°
《θ《360
°
；(xi,yi)∈pr表示第i个雷达检测点坐
标；(cos(θ)xi sin(θ)yi，-sin(θ)xi cos(θ)yi)表示(xi,yi)在旋转后的坐标系的坐标；(x’j
,y’j
)∈p
gnss
，表示第j时刻车辆轨迹点的坐标；n表示雷达检测点总个数，m表示车辆轨迹点的总个数，n与m可以相等，也可以不相等。
[0063]
使得f(θ)值最小的θ取值即为雷达法线的正北偏转角度，顺时针为正。
[0064]
在另一些实施例中，s130包括：s1301b、计算所述第一笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个轨迹点的坐标，得到第二旋转坐标序列。
[0065]
s1302b、计算每个轨迹点的第二旋转坐标与各雷达检测点的坐标的欧式距离，得到每个轨迹点对应的第三结果序列。
[0066]
s1303b、从每个轨迹点对应的第三结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第四结果。
[0067]
s1304b、将每个轨迹点对应的第四结果的相加，得到损失函数值。
[0068]
s1305b、根据不同目标角度的损失函数值，确定损失函数值最小的角度为雷达法线的正北偏转角度。
[0069]
s140、根据所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。
[0070]
s140包括：将所述第一笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转正北偏转角度，完成雷达法线标定。或者，将所述第二笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转正北偏转角度，完成雷达法线标定。
[0071]
根据s130确定的正北偏转角度，将其中一个坐标系以坐标原点为圆心，旋转雷达法线方向的正北偏转角度，实现坐标系转换，最终轨迹重合，完成雷达法线标定。
[0072]
本技术实施例通过对比目标车辆的导航轨迹数据与雷达检测轨迹数据，利用损失函数确定雷达法线的正北偏转角度。移动的目标车辆在不同的时刻相当于不同的检测目标点，即实现了标定过程中对多目标点的需求，又避免了在复杂交通场景下放置角反的危险，从车辆导航中获取车辆的实际轨迹数据，简化了标定过程。
[0073]
本技术实施例提供一种雷达法线标定装置，包括：第一获取单元210，用于获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；所述轨迹点的坐标序列处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，正东方向为横轴正方向，正北方向为纵轴正方向的第一笛卡尔坐标系内；第二获取单元220，获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；所述雷达检测点的坐标序列为处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，雷达法线方向为纵轴正方向，法线方向顺时针旋转90
°
为横轴正方向的第二笛卡尔坐标系内；正北偏转角确定单元230，根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角；所述雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；标定单元240，用于根据所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。
[0074]
在一些实施方式中，所述正北偏转角确定单元230，包括：第一计算单元，用于计算所述第二笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个雷达检测点的坐标，得到第一旋转坐标序列；第二计算单元，用于计算每个雷达检测点的第一旋转坐标与各轨迹点的坐标的欧
式距离，得到每个雷达检测点对应的第一结果序列；第二结果获得单元，用于从每个雷达检测点对应的第一结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第二结果；第一损失函数值获得单元，用于将每个雷达检测点对应的第二结果的相加，得到损失函数值；第一确定单元，用于根据不同目标角度的损失函数值，确定损失函数值最小的角度为雷达法线的正北偏转角度。
[0075]
在一些实施方式中，所述正北偏转角确定单元230，包括：第三计算单元，用于计算所述第一笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个轨迹点的坐标，得到第二旋转坐标序列；第四计算单元，用于计算每个轨迹点的第二旋转坐标与各雷达检测点的坐标的欧式距离，得到每个轨迹点对应的第三结果序列；第四结果获得单元，用于从每个轨迹点对应的第三结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第四结果；第二损失函数值获得单元，用于将每个轨迹点对应的第四结果的相加，得到损失函数值；第二确定单元，用于根据不同目标角度的损失函数值，确定损失函数值最小的角度为雷达法线的正北偏转角度。
[0076]
需要说明的是，本技术实施例提供的标定装置还能实现本技术实施例提供的标定方法中的其他方法，本技术实施例在此不做赘述。
[0077]
本技术实施例通过对比目标车辆的导航轨迹数据与雷达检测轨迹数据，利用损失函数确定雷达法线的正北偏转角度。移动的目标车辆在不同的时刻相当于不同的检测目标点，即实现了标定过程中对多目标点的需求，又避免了在复杂交通场景下放置角反的危险，从车辆导航中获取车辆的实际轨迹数据，简化了标定过程。
[0078]
参见图4，该图为本技术实施例提供一种雷达法线标定系统结构示意图。如图4所示，标定系统，包括：雷达、装载有gnss系统的目标车辆和标定终端；所述标定终端用于获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；所述轨迹点的坐标序列处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，正东方向为横轴正方向，正北方向为纵轴正方向的第一笛卡尔坐标系内；获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；所述雷达检测点的坐标序列为处于以雷达安装位置的utm坐标为原点，雷达法线方向为纵轴正方向，法线方向顺时针旋转90
°
为横轴正方向的第二笛卡尔坐标系内；根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角；所述雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；根据所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。
[0079]
需要说明的是，本技术实施例提供的标定系统还能实现本技术实施例提供的标定方法中的其他方法，本技术实施例在此不做赘述。
[0080]
本技术实施例通过对比目标车辆的导航轨迹数据与雷达检测轨迹数据，利用损失函数确定雷达法线的正北偏转角度。移动的目标车辆在不同的时刻相当于不同的检测目标点，即实现了标定过程中对多目标点的需求，又避免了在复杂交通场景下放置角反的危险，
从车辆导航中获取车辆的实际轨迹数据，简化了标定过程。
[0081]
本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本技术实施例所述的服务请求转发方法。
[0082]
需要注意，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本技术的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
[0083]
参见图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备700的结构示意图，该电子设备用于实现如图5所示的雷达和相机联合自动标定系统对应的功能。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0084]
如图5所示，电子设备700可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）701，其可以根据存储在只读存储器（rom）702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器（ram）703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出（i/o）接口705也连接至总线704。
[0085]
通常，以下装置可以连接至i/o接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器（lcd）、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
[0086]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从rom 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
[0087]
需要说明的是，本技术的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦式可编程只读存储器（eprom或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（cd-rom）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申
请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。
[0088]
需要注意，本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0089]
需要注意，本技术中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0090]
需要说明的是，尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
[0091]
虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本技术的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
[0092]
以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。