一种配网带电作业用协作机械臂及其装配方法与流程

技术特征：
1.一种配网带电作业用协作机械臂，其特征在于，包括：若干个关节；其中，相邻两个关节的轴线之间垂直设置或平行设置，以形成多轴机械臂；各轴线垂直设置的相邻两个关节中，其中一个关节的固定端与另外一个关节的转动端相连接；轴线平行设置的相邻两个关节之间通过连杆相连接；各所述关节的外部均设有关节绝缘包覆层，且各所述连杆为绝缘杆。2.根据权利要求1所述的配网带电作业用协作机械臂，其特征在于，各所述关节均包括：关节外壳和设置在所述关节外壳内的旋转驱动部；其中，所述关节外壳呈t形结构，关节外壳的横向外壳的两端分别为第一横向延伸端和第二横向延伸端，所述第二横向延伸端处设有绝缘后盖，所述旋转驱动部的动力输出轴延伸至所述第一横向延伸端处作为所述关节的转动端，以驱动后续执行部件随之进行旋转；所述关节外壳竖向外壳远离所述横向外壳的端部为竖向延伸端，作为所述关节的固定端，以使所述关节的转动端与所述关节的固定端向两个垂直方向延伸；所述旋转驱动部的动力输出轴与另一关节的固定端通过转接件相连接，所述第一横向延伸端上设有延伸连接件，所述关节外壳与所述延伸连接件形成整体式壳体结构，所述延伸连接件用于包覆在所述转接件的外部，以延长两个关节之间的连接长度；所述关节绝缘包覆层设置在所述整体式壳体结构的外部，并且，所述关节绝缘包覆层在所述竖向延伸端处向外延设预设长度，用以叠放在下一关节的延伸连接件外的绝缘包覆层上，或包覆在连杆与所述关节固定端之间的连接处上。3.根据权利要求2所述的配网带电作业用协作机械臂，其特征在于，轴线垂直设置的相邻两个关节的两个绝缘包覆层之间通过齿咬合连接。4.根据权利要求3所述的配网带电作业用协作机械臂，其特征在于，两个绝缘包覆层的咬合面之间具有预设间隙。5.根据权利要求2所述的配网带电作业用协作机械臂，其特征在于，所述绝缘后盖上设有绝缘凸起部，所述缘凸起部凸设在所述第二横向延伸端处的外部。6.根据权利要求1至5任一项所述的配网带电作业用协作机械臂，其特征在于，至少部分轴线平行设置的相邻两个关节中，其中一个关节的转动端的转动轴线与所述连杆之间垂直设置且通过连接壳体相连接；所述连接壳体的外部上设有壳体绝缘包覆层。7.根据权利要求6所述的配网带电作业用协作机械臂，其特征在于，所述连接壳体呈t型结构，所述连接壳体的横向壳体的两端分别为第三横向延伸端和第四横向延伸端，所述第三横向延伸端与所述部分轴线平行设置的相邻两个关节中其中一个关节的转动端相连接，所述第四横向延伸端处设有绝缘盖体，所述连接壳体的竖向壳体远离所述横向壳体的端部与部分轴线平行设置的相邻两个关节中另外一个关节的固定端之间通过连杆相连接。8.根据权利要求1至5任一项所述的配网带电作业用协作机械臂，其特征在于，所述连杆为绝缘管状结构，用于安装连接线缆；所述连杆的两端设有管连接部，所述管连接部的外径小于所述连杆的外径，所述管连
接部与所述连杆之间形成限位台阶；所述管连接部处设有安装环，所述安装环的套设在所述管连接部的外部，并且，所述安装环和所述管连接部上均设有安装孔，用于通过螺栓安装至所述关节上。9.根据权利要求1至5任一项所述的配网带电作业用协作机械臂，其特征在于，至少部分轴线平行设置的相邻两个关节中，其中一个关节的固定端与另外一个关节的固定端之间同轴设置且通过连杆相连接。10.一种配网带电作业用协作机械臂的装配方法，其特征在于，对如权利要求1至9任一项所述的配网带电作业用协作机械臂进行装配，所述装配方法包括如下步骤：关节装配步骤，在关节的关节外壳的外壁上包覆绝缘材料，使得绝缘材料在关节的外部形成绝缘包覆层，将旋转驱动部安装至关节外壳的内部，并安装绝缘后盖；连杆装配步骤，在连杆的两端套入安装环，并将连接线缆自连杆的内部穿过，将连杆的两端分别与轴线平行设置的相邻两个关节连接固定，形成双连接臂结构；机械臂装配步骤，将若干个关节中的第一关节安装至底座上，沿动力传输的方向，自首至尾依次安装关节和双连接臂结构，形成机械臂，并对机械臂进行调试。

技术总结
本发明提供了一种配网带电作业用协作机械臂及其装配方法。该机械臂包括：若干个关节；其中，相邻两个关节的轴线之间垂直设置或平行设置，以形成多轴机械臂；各轴线垂直设置的相邻两个关节中，其中一个关节的固定端与另外一个关节的转动端相连接；轴线平行设置的相邻两个关节之间通过连杆相连接；各关节的外部均设有关节绝缘包覆层，且各连杆为绝缘杆。本发明通过在关节的外部设置关节绝缘包覆层，同时，各连杆为绝缘杆，满足绝缘爬电距离要求，打造带电作业专用机械臂的解决方案，解决了现有传统工业机器人的机械臂上加装绝缘无法满足带电作业一体化绝缘要求的问题。电作业一体化绝缘要求的问题。电作业一体化绝缘要求的问题。


技术研发人员：余光凯 刘庭 刘凯 肖宾 彭勇 郑秋玮 唐盼 苏梓铭 雷兴列 蔡得龙 张准 范雅蓓 刘兴发
受保护的技术使用者：中国电力科学研究院有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2022/12/30