控制车辆驶出停车位的方法、装置与智能驾驶设备与流程

1.本技术涉及车辆行驶领域，具体而言，涉及一种控制车辆驶出停车位的方法、装置、存储介质与智能驾驶设备。


背景技术：

2.目前，对智能车辆驶出停车位决策研究较少，现有技术中一些方案在当车辆前方没有其他车辆时驶出停车位；另一些方案在有其他车辆时停车等待，直到其他车辆驶过再驶出停车位。现有的技术方案虽然能够保证车辆驶出停车位时的安全，但是缺乏具体的描述和定量的分析且不能保证车辆行驶的效率。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种控制车辆驶出停车位的方法、装置、存储介质与智能驾驶设备，以解决现有技术中智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题。
4.为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种控制车辆驶出停车位的方法，该方法包括：确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；在所述目标车辆前方车道上有所述其他车辆行驶的情况下，获取所述目标车辆与所述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据所述第一关系、所述第二关系和所述第三关系确定所述目标车辆驶出目标停车位的路径，所述第一关系为所述目标车辆欲驶入车道与所述其他车辆正在行驶车道之间的位置关系，所述第二关系为所述目标车辆与所述其他车辆之间的位置关系，所述第三关系为所述目标车辆与所述其他车辆之间的距离关系。
5.可选地，根据所述第一关系、所述第二关系和所述第三关系确定所述目标车辆驶出目标停车位的路径，包括以下之一：在所述目标车辆欲驶入车道与所述其他车辆正在行驶车道为相同车道，所述其他车辆未驶过所述目标停车位，且所述目标车辆与所述其他车辆的距离大于预设距离的情况下，控制所述目标车辆立即驶出所述目标停车位；在所述目标车辆欲驶入车道与所述其他车辆正在行驶车道为相同车道，所述其他车辆未驶过所述目标停车位，且所述目标车辆与所述其他车辆的距离小于等于所述预设距离的情况下，控制所述目标车辆不立即驶出所述目标停车位；在所述目标车辆欲驶入车道与所述其他车辆正在行驶车道为相同车道，所述其他车辆正在所述目标停车位的前方行驶或已经驶过所述目标停车位，且所述目标车辆与所述其他车辆的距离大于所述预设距离的情况下，控制所述目标车辆立即驶出所述目标停车位；在所述目标车辆欲驶入车道与所述其他车辆正在行驶车道为相同车道，所述其他车辆正在所述目标停车位的前方行驶或已经驶过所述目标停车位，且所述目标车辆与所述其他车辆的距离小于等于所述预设距离的情况下，控制所述目标车辆不立即驶出所述目标停车位；在所述目标车辆欲驶入车道为远离所述目标停车位的车道且所述其他车辆正在行驶的车道为靠近所述目标停车位的车道，所述其他车辆未驶过所述目标停车位，且所述目标车辆与所述其他车辆的距离大于所述预设距离的情况下，控
制所述目标车辆立即驶出所述目标停车位；在所述目标车辆欲驶入车道为远离所述目标停车位的车道且所述其他车辆正在行驶的车道为靠近所述目标停车位的车道，所述其他车辆未驶过所述目标停车位，且所述目标车辆与所述其他车辆的距离小于等于所述预设距离的情况下，控制所述目标车辆不立即驶出所述目标停车位；在所述目标车辆欲驶入车道为远离所述目标停车位的车道且所述其他车辆正在行驶的车道为靠近所述目标停车位的车道，所述其他车辆正在所述目标停车位的前方行驶或已经驶过所述目标停车位，且所述目标车辆与所述其他车辆的距离大于所述预设距离的情况下，控制所述目标车辆立即驶出所述目标停车位；在所述目标车辆欲驶入车道为远离所述目标停车位的车道且所述其他车辆正在行驶的车道为靠近所述目标停车位的车道，所述其他车辆正在所述目标停车位的前方行驶或已经驶过所述目标停车位，且所述目标车辆与所述其他车辆的距离小于等于所述预设距离的情况下，控制所述目标车辆不立即驶出所述目标停车位；在所述目标车辆欲驶入车道为靠近所述目标停车位的车道且所述其他车辆正在行驶的车道为远离所述目标停车位的车道的情况下，控制所述目标车辆立即驶出所述目标停车位。
6.可选地，所述方法还包括：在所述目标车辆欲驶入车道与所述其他车辆正在行驶车道为相同车道，且所述其他车辆未驶过所述目标停车位的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离；其中，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离，包括：根据第一公式，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离：a＝d
01
d
z1-d
q1-d
a1
其中，t
11
为所述目标车辆行驶入与所述其他车辆同一车道时所花费的时间，d
01
为所述目标车辆未行驶时与所述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a1
为所述预设距离，d
z1
为所述目标车辆在t
11
时间内在所述轴向方向上行驶的距离，d
q1
为所述其他车辆在t
11
时间内在所述轴向方向上行驶的距离；在a＞0的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离大于所述预设距离；在a≤0的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离小于或者等于所述预设距离。
7.可选地，所述方法还包括：在所述目标车辆欲驶入车道与所述其他车辆正在行驶车道为相同车道，且所述其他车辆正在所述目标停车位的前方行驶或已经驶过所述目标停车位的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离；其中，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离，包括：根据第二公式，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离：a＝d
z1-d
z2
d
q2-d
a2
其中，t
21
为所述目标车辆行驶入与所述其他车辆同一车道时所用的时间，d
z1
为所述目标车辆未行驶时与所述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a2
为所述预设距离，d
z2
为所述目标车辆在t
21
时间内在所述轴向方向上行驶的距离，d
q2
为所述其他车辆在t
21
时间内在所述轴向方向上行驶的距离；在a＞0的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离大于所述预设距离；在a≤0的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离小于等于所述预设距离。
8.可选地，所述方法还包括：在所述车辆欲驶入车道为远离所述目标停车位的车道且所述其他车辆正在行驶的车道为靠近所述目标停车位的车道，且所述其他车辆未驶过所述目标停车位的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离：根据第三公式，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离：a＝d
02-d
z3-d
q3-d
a3
其中，t
12
为所述目标车辆行驶入与所述其他车辆同一车道时所用的时间，d
02
为所述目标车辆未行驶时与所述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a3
为所述预设距离，d
z3
为所述目标车辆在t
12
时间内在所述轴向方向上行驶的距离，d
q3
为所述其他车辆在t
12
时间内在所述轴向方向上行驶的距离；在a＞0的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离大于所述预设距离；在a≤0的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离小于等于所述预设距离。
9.可选地，所述方法还包括：在所述车辆欲驶入车道为远离所述目标停车位的车道且所述其他车辆正在行驶的车道为靠近所述目标停车位的车道，且所述其他车辆正在所述目标停车位的前方行驶或已经驶过所述目标停车位的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离，包括：根据第四公式，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离是否大于所述预设距离：a＝d
z2
d
z4
d
q4-d
a4
其中，t
22
为所述目标车辆行驶入与所述其他车辆同一车道时所用的时间，d
z2
为所述目标车辆未行驶时与所述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a4
为所述预设距离，d
z4
为所述目标车辆在t
22
时间内在所述轴向方向上行驶的距离，d
q4
为所述其他车辆在t
22
时间内在所述轴向方向上行驶的距离；在a＞0的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离大于所述预设距离；在a≤0的情况下，确定所述目标车辆与所述其他车辆的距离小于等于所述预设距离。
10.根据本技术的另一方面，提供了一种控制车辆驶出停车位的装置，该装置包括确定单元和获取单元，所述确定单元用于确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；所述获取单元用于在所述目标车辆前方车道上有所述其他车辆行驶的情况下，获取所述目标车辆与所述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，根据所述第一关系、所述第二关系和所述第三关系确定所述目标车辆驶出目标停车位的路径，所述第一关系为所述目标车辆欲驶入车道与所述其他车辆正在行驶车道的位置关系，所述第二关系为所述目标车辆与所述其他车辆的位置关系，所述第三关系为所述目标车辆与所述其他车辆的距离关系。
11.根据本技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。
12.根据本技术的另一方面，提供了一种智能驾驶设备，包括：一个或多个存储器，显示装置以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的控制车辆驶出停车位的方法。
13.应用本技术的技术方案，通过确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；在所述目标车辆前方车道上有所述其他车辆行驶的情况下，获取所述目标车辆与所述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据所述第一关系、所述第二关系和所述第三关系确定所述目标车辆驶出目标停车位的路径，所述第一关系为所述目标车辆欲驶入车道与所述其他车辆正在行驶车道之间的位置关系，所述第二关系为所述目标车辆与所述其他车辆之间的位置关系，所述第三关系为所述目标车辆与所述其他车辆之间的距离关系。使智能车辆在驶出停车位时能做出更优更高效的决策，解决了现有技术中智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题。
附图说明
14.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
15.图1示出了根据本技术的实施例的控制车辆驶出停车位的方法的示意图；
16.图2示出了根据本技术的实施例的车辆驶出停车位的各种情况示意图。
17.图3示出了根据本技术的实施例的车辆模型示意图；
18.图4示出了根据本技术的实施例的目标车辆欲驶入车道与其他车辆正在行驶车道均为靠近目标停车位车道，且其他车辆未驶过目标车辆的位置关系示意图；
19.图5示出了根据本技术的实施例的目标车辆欲驶入车道与其他车辆正在行驶车道均为远离目标停车位车道，且其他车辆未驶过目标车辆的位置关系示意图；
20.图6示出了根据本技术的实施例的目标车辆欲驶入车道与其他车辆正在行驶车道相同，且其他车辆未驶过目标车辆位置的数学模型示意图；
21.图7示出了根据本技术的实施例的目标车辆欲驶入车道为远离目标停车位车道且其他车辆正在行驶车道为靠近目标停车位车道，且其他车辆未驶过目标车辆的位置关系示意图；
22.图8示出了根据本技术的实施例的目标车辆欲驶入车道为远离目标停车位车道且其他车辆正在行驶车道为靠近目标停车位车道，且其他车辆未驶过目标车辆位置的数学模型示意图；
23.图9示出了根据本技术的实施例的目标车辆欲驶入车道与其他车辆正在行驶车道相同，且其他车辆已驶过目标车辆位置的数学模型示意图；
24.图10示出了根据本技术的实施例的目标车辆欲驶入车道为远离目标停车位车道且其他车辆正在行驶车道为靠近目标停车位车道，且其他车辆已驶过目标车辆位置的数学模型示意图；
25.图11示出了根据本技术的实施例的目标车辆欲驶入车道为靠近目标停车位车道且其他车辆正在行驶车道为远离目标停车位车道的位置关系示意图；
26.图12示出了根据本技术的实施例的一种系统示意图；
27.图13示出了根据本技术的实施例的控制车辆驶出停车位的装置的示意图。
具体实施方式
28.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
29.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
30.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具
有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
32.正如背景技术中所介绍的，现有技术中虽然能够保证车辆驶出停车位时的安全，但是缺乏具体的描述和定量的分析且不能保证车辆行驶的效率，为解决现有技术中智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题，本技术的实施例提供了一种控制车辆驶出停车位的方法、装置、存储介质与智能驾驶设备。
33.根据本技术的实施例，提供了一种控制车辆驶出停车位的方法，该方法可以应用于智能车辆驶出停车位场景。
34.图1是根据本技术的实施例的控制车辆驶出停车位的方法的示意图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
35.步骤s101，确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；
36.在一种可选的实施例中，在上述目标车辆前方车道上没有上述其他车辆行驶的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位。
37.步骤s102，在上述目标车辆前方车道上有上述其他车辆行驶的情况下，获取上述目标车辆与上述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据上述第一关系、上述第二关系和上述第三关系确定上述目标车辆驶出目标停车位的路径，上述第一关系为上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道之间的位置关系，上述第二关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的位置关系，上述第三关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的距离关系。
38.为了提高目标车辆驶出停车位的安全性和效率性，如图2所示，在一种实施例中，根据上述第一关系、上述第二关系和上述第三关系确定上述目标车辆驶出目标停车位的路径，包括以下之一：
39.在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，上述其他车辆未驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于预设距离的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位；
40.在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，上述其他车辆未驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆不立即驶出上述目标停车位；
41.为了更准确的计算上述目标车辆与其他车辆的关系，提高目标车辆驶出停车位的效率性和安全性，具体地，在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，且上述其他车辆未驶过上述目标停车位的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离；其中，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离包括：
42.根据第一公式，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距
离，如公式1所示：
43.a＝d
01
d
z1-d
q1-d
a1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式1)
44.其中，t
11
为上述目标车辆行驶入与上述其他车辆同一车道时所花费的时间，d
01
为上述目标车辆未行驶时与上述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a1
为上述预设距离，d
z1
为上述目标车辆在t
11
时间内在上述轴向方向上行驶的距离，d
q1
为上述其他车辆在t
11
时间内在上述轴向方向上行驶的距离；
45.在a＞0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离；
46.在a≤0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于或者等于上述预设距离。
47.在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位；
48.在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆不立即驶出上述目标停车位；
49.为了更准确的计算上述目标车辆与其他车辆的关系，提高目标车辆驶出停车位的效率性和安全性，具体地，在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，且上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离；其中，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，包括：
50.根据第二公式，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，如公式2所示：
51.a＝d
z1-d
z2
d
q2-d
a2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式2)
52.其中，t
21
为上述目标车辆行驶入与上述其他车辆同一车道时所用的时间，d
z1
为上述目标车辆未行驶时与上述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a2
为上述预设距离，d
z2
为上述目标车辆在t
21
时间内在上述轴向方向上行驶的距离，d
q2
为上述其他车辆在t
21
时间内在上述轴向方向上行驶的距离；
53.在a＞0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离；
54.在a≤0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离。
55.在上述目标车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，上述其他车辆未驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位；
56.在上述目标车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，上述其他车辆未驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆不立
即驶出上述目标停车位；
57.为了更准确的计算上述目标车辆与其他车辆的关系，提高目标车辆驶出停车位的效率性和安全性，具体地，在上述车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，且上述其他车辆未驶过上述目标停车位的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离：
58.根据第三公式，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，如公式3所示：
59.a＝d
02-d
z3-d
q3-d
a3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式3)
60.其中，t
12
为上述目标车辆行驶入与上述其他车辆同一车道时所用的时间，d
02
为上述目标车辆未行驶时与上述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a3
为上述预设距离，d
z3
为上述目标车辆在t
12
时间内在上述轴向方向上行驶的距离，d
q3
为上述其他车辆在t
12
时间内在上述轴向方向上行驶的距离；
61.在a＞0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离；
62.在a≤0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离。
63.在上述目标车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位；
64.在上述目标车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆不立即驶出上述目标停车位；
65.为了更准确的计算上述目标车辆与其他车辆的关系，提高目标车辆驶出停车位的效率性和安全性，具体地，在上述车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，且上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，包括：
66.根据第四公式，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，如公式4所示：
67.a＝d
z2
d
z4
d
q4-d
a4
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式4)
68.其中，t
22
为上述目标车辆行驶入与上述其他车辆同一车道时所用的时间，d
z2
为上述目标车辆未行驶时与上述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a4
为上述预设距离，d
z4
为上述目标车辆在t
22
时间内在上述轴向方向上行驶的距离，d
q4
为上述其他车辆在t
22
时间内在上述轴向方向上行驶的距离；
69.在a＞0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离；
70.在a≤0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离。
71.在上述目标车辆欲驶入车道为靠近上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在
行驶的车道为远离上述目标停车位的车道的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位。
72.为了提高目标车辆驶出停车位的效率，且更准确的计算上述目标车辆与其他车辆的关系，提高目标车辆驶出停车位时，目标车辆与其他车辆的安全性，在一种可选的实施例中，上述目标车辆为智能车辆，判断智能车辆是否能立即驶出停车位包括如下步骤：
73.步骤s201，当智能车辆决定驶出停车位时，此时需要感知系统感知在智能车辆所在的停车位前方车道上是否有其他车辆行驶，若没有其他车辆行驶，则智能车辆可立即驶出停车位。否则智能车辆需要判断其他车辆行驶的车道与自车即将驶入的车道是否相同，如果相同，则进入步骤s202，如图4、图5所示；如果不同，则进入步骤s203，如图7、图11所示。其中a车代表智能车辆，b车代表其他车辆，d0代表智能车辆与其他车辆的距离，fa代表智能车辆的行驶方向，fb代表其他车辆的行驶方向。
74.步骤s202，当智能车辆将要驶入的车道与其他车辆行驶的车道相同时，智能车辆需要判断自车所在的位置与其他车辆在车道线方向上的距离，若其他车辆还未驶过智能车辆所在的停车位时，则进入步骤s204，若其他车辆正在智能车辆所在的停车位前方行驶或已经驶过该停车位时，则进入步骤s205。
75.步骤s203，当智能车辆将要驶入的车道与其他车辆行驶的车道不同时，若智能车辆将要驶入距离自车所在停车位较近的车道且其他车辆行驶在距离该停车位较远的车道时，智能车辆可立即驶出停车位。若智能车辆将要驶入距离自车所在的停车位较远的车道且其他车辆行驶在距离该停车位较近的车道上时，智能车辆需要判断自车所在的位置与其他车辆在车道线方向上的距离，若其他车辆还未驶过智能车辆停车位时，则进入步骤s206，若其他车辆正在智能车辆所在的停车位前方行驶或已经驶过该停车位时，则进入步骤s207。
76.步骤s204，智能车辆从静止经匀加速到在其他车辆行驶方向上与其他车辆的速度相同时所用的时间为t
11
，智能车辆在静止时与其他车辆的最近点在车道线方向上的距离为d
01
，智能车辆与其他车辆的安全距离为d
a1
，智能车辆在t
11
时间段内在车道线方向上行驶的距离为d
z1
，其他车辆在t
11
时间段内在车道线方向上行驶的距离为d
q1
，可由公式5至公式9得出。车辆模型如图3所示，其中wb代表车辆宽度，lb代表车辆后悬长度，l
x
代表车辆轴距，lf代表车辆前悬长度。数学模型示意图如图6所示，其中(xa,ya)为智能车辆后轴中心的位置坐标,(xb,yb)为其他车辆后轴中心的位置坐标，vb为其他车辆的速度并假设其匀速行驶，θ为智能车辆的横摆角，va为智能车辆在其他车辆行驶方向上的速度分量，v为智能车辆的速度，r为车辆轨迹中圆弧部分的半径，l1为车辆轨迹中直线部分。
77.v cos(θ)＝vbꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式5)
78.v＝at
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式6)
[0079][0080]dq1
＝vbt
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式8)
[0081]
[0082]
其中a为车辆的加速度。
[0083]
根据以上参数可得公式10，若e
q1
＞0,则说明智能车辆此时能在安全且不影响其他车辆行驶的情况下驶出停车位；若e
q1
≤0，则说明智能车辆此时不能驶出停车位。
[0084]eq1
＝d
01
d
z1-d
q1-d
a1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式10)
[0085]
步骤s205，智能车辆从静止经匀加速行驶到在车道线的垂向上(垂线与智能车辆的朝向夹角小于90
°
的方向为正方向)智能车辆的最上端与其他车辆的最下端在一条与车道线的平行线上所用的时间为t
21
，智能车辆在静止时与其他车辆最近点在车道线方向上的距离为d
z1
，智能车辆与其他车辆的安全距离为d
a2
，智能车辆在t
21
时间段内在车道线方向上行驶的距离d
z2
其他车辆在t
21
时间段内在车道线方向上行驶的距离为d
q2
。可由公式11至公式16得出。数学模型示意图如图9所示。
[0086]
v≤vbꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式11)
[0087]
v＝at
21
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式12)
[0088][0089][0090]dq2
＝vbt
21
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式15)
[0091][0092]
根据以上参数可得公式17，若e
q2
＞0,则说明智能车辆此时能在安全且不影响其他车辆行驶的情况下驶出停车位；若e
q2
≤0，则说明智能车辆此时不能驶出停车位。
[0093]eq2
＝d
z1-d
z2
d
q2-d
a2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式17)
[0094]
步骤s206，智能车辆从静止经匀加速行驶到智能车辆即将驶入对向车道且在车道线的垂向上(垂线与智能车辆的朝向夹角小于90
°
的方向为正方向)智能车辆的最下端与其他车辆的最上端在一条与车道线的平行线上所用的时间为t
12
，智能车辆在静止时与其他车辆最近点在车道线方向上的距离为d
02
，智能车辆与其他车辆的安全距离为d
a3
，智能车辆在t
12
时间段内在车道线方向上行驶的距离为d
z3
,其他车辆在t
12
时间段内在车道线方向上行驶的距离为d
q3
。可由公式18至公式22得出。数学模型示意图如图8所示。
[0095]
v＝at
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式18)
[0096][0097][0098]dq3
＝vbt
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式21)
[0099][0100]
根据以上参数可得公式23，若e
q3
＞0,则说明智能车辆此时能在安全且不影响其他车辆行驶的情况下驶出停车位；若e
q3
≤0，则说明智能车辆此时不能驶出停车位。
[0101]eq3
＝d
02-d
z3-d
q3-d
a3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式23)
[0102]
步骤s207，智能车辆从静止经匀加速行驶到在车道线的垂向上(垂线与智能车辆的朝向夹角小于90
°
的方向为正方向)智能车辆的最上端与其他车辆的最下端在一条与车道线的平行线上所用的时间为t
22
，智能车辆在静止时与其他车辆最近点在车道线方向上的距离为d
z2
，智能车辆与其他车辆的安全距离为d
a4
，智能车辆在t
22
时间段内在车道线方向上行驶的距离为d
z4
，其他车辆在t
22
时间段内在车道线方向上行驶的距离为d
q4
，可由公式24至28得出。数学模型示意图如图10所示。
[0103]
v＝at
22
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式24)
[0104][0105][0106]dq4
＝vbt
22
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式27)
[0107][0108]
根据以上参数可得公式29，若e
q4
＞0,则说明智能车辆此时能在安全且不影响其他车辆行驶的情况下驶出停车位；若e
q4
≤0，则说明智能车辆此时不能驶出停车位。
[0109]eq4
＝d
z2
d
z4
d
q4-d
a4
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式29)
[0110]
本技术的上述控制车辆驶出停车位的方法中，通过确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；在上述目标车辆前方车道上有上述其他车辆行驶的情况下，获取上述目标车辆与上述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据上述第一关系、上述第二关系和上述第三关系确定上述目标车辆驶出目标停车位的路径，上述第一关系为上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道之间的位置关系，上述第二关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的位置关系，上述第三关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的距离关系。使智能车辆在驶出停车位时能作出更优更高效的决策，解决了现有技术中智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题。
[0111]
在一种可选的实施例中，还提供了一种系统，如图12所示，上述系统包括：感知系统、决策系统、轨迹规划和车辆控制，上述感知系统感知在智能车辆所在的停车位前方车道上是否有其他车辆行驶，决策系统根据感知系统感知到的其他车辆与目标车辆的位置关系来进行是否立即驶出停车位决策，之后对目标车辆驶出停车位的轨迹进行规划，最后控制车辆按照轨迹驶出停车位。
[0112]
本技术的上述系统中，通过感知系统感知目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；在上述目标车辆前方车道上有上述其他车辆行驶的情况下，获取上述目标车辆与上述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据上述第一关系、上述第二关系和上述第三关系确定上述目标车辆驶出目标停车位的路径，上述第一关系为上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道之间的位置关系，上述第二关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的位置关系，上述第三关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的距离关系。使智能车辆在驶出停车位时能作出更优更高效的决策，解决了现有技术中智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题。
[0113]
本技术实施例还提供了一种控制车辆驶出停车位的装置，需要说明的是，本技术实施例的控制车辆驶出停车位的装置可以用于执行本技术实施例所提供的用于控制车辆驶出停车位的方法。以下对本技术实施例提供的控制车辆驶出停车位的装置进行介绍。
[0114]
图13是根据本技术实施例的控制车辆驶出停车位的装置的示意图。如图13所示，该装置包括：确定单元和获取单元，上述确定单元用于确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；上述获取单元用于在上述目标车辆前方车道上有上述其他车辆行驶的情况下，获取上述目标车辆与上述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，根据上述第一关系、上述第二关系和上述第三关系确定上述目标车辆驶出目标停车位的路径，上述第一关系为上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道的位置关系，上述第二关系为上述目标车辆与上述其他车辆的位置关系，上述第三关系为上述目标车辆与上述其他车辆的距离关系。
[0115]
具体地，获取单元还包括第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元、第四确定单元和控制模块，上述第一确定单元用于在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，且上述其他车辆未驶过上述目标停车位的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，其中，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离包括：根据第一公式，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，如公式1所示：
[0116]
a＝d
01
d
z1-d
q1-d
a1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式1)
[0117]
其中，t
11
为上述目标车辆行驶入与上述其他车辆同一车道时所花费的时间，d
01
为上述目标车辆未行驶时与上述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a1
为上述预设距离，d
z1
为上述目标车辆在t
11
时间内在上述轴向方向上行驶的距离，d
q1
为上述其他车辆在t
11
时间内在上述轴向方向上行驶的距离；
[0118]
在a＞0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离；
[0119]
在a≤0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于或者等于上述预设距离。
[0120]
上述第一确定单元包括第一控制单元和第二控制单元，上述第一控制单元用于在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，上述其他车辆未驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于预设距离的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位；
[0121]
上述第二控制单元用于在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，上述其他车辆未驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的
距离小于等于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆不立即驶出上述目标停车位；
[0122]
上述第二确定单元用于在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，且上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离；其中，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，包括：根据第二公式，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，如公式2所示：
[0123]
a＝d
z1-d
z2
d
q2-d
a2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式2)
[0124]
其中，t
21
为上述目标车辆行驶入与上述其他车辆同一车道时所用的时间，d
z1
为上述目标车辆未行驶时与上述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a2
为上述预设距离，d
z2
为上述目标车辆在t
21
时间内在上述轴向方向上行驶的距离，d
q2
为上述其他车辆在t
21
时间内在上述轴向方向上行驶的距离；
[0125]
在a＞0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离；
[0126]
在a≤0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离。
[0127]
上述第二确定单元包括第三控制单元和第四控制单元，上述第三控制单元用于在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位；上述第四控制单元用于在上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道为相同车道，上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆不立即驶出上述目标停车位。
[0128]
上述第三确定单元用于在上述车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，且上述其他车辆未驶过上述目标停车位的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离：根据第三公式，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，如公式3所示：
[0129]
a＝d
02-d
z3-d
q3-d
a3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式3)
[0130]
其中，t
12
为上述目标车辆行驶入与上述其他车辆同一车道时所用的时间，d
02
为上述目标车辆未行驶时与上述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a3
为上述预设距离，d
z3
为上述目标车辆在t
12
时间内在上述轴向方向上行驶的距离，d
q3
为上述其他车辆在t
12
时间内在上述轴向方向上行驶的距离；
[0131]
在a＞0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离；
[0132]
在a≤0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离。
[0133]
上述第三确定单元包括第五控制单元和第六控制单元，上述第五控制单元用于在上述目标车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，上述其他车辆未驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停
车位；上述第六控制单元用于在上述目标车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，上述其他车辆未驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆不立即驶出上述目标停车位。
[0134]
上述第四确定单元用于在上述车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，且上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，包括：根据第四公式，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离是否大于上述预设距离，如公式4所示：
[0135]
a＝d
z2
d
z4
d
q4-d
a4
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式4)
[0136]
其中，t
22
为上述目标车辆行驶入与上述其他车辆同一车道时所用的时间，d
z2
为上述目标车辆未行驶时与上述其他车辆在平行于车道的轴向方向上的距离，d
a4
为上述预设距离，d
z4
为上述目标车辆在t
22
时间内在上述轴向方向上行驶的距离，d
q4
为上述其他车辆在t
22
时间内在上述轴向方向上行驶的距离；
[0137]
在a＞0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离；
[0138]
在a≤0的情况下，确定上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离。
[0139]
上述第四确定单元包括第七控制单元和第八控制单元，上述第七控制单元用于在上述目标车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离大于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位；上述第八控制单元用于在上述目标车辆欲驶入车道为远离上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为靠近上述目标停车位的车道，上述其他车辆正在上述目标停车位的前方行驶或已经驶过上述目标停车位，且上述目标车辆与上述其他车辆的距离小于等于上述预设距离的情况下，控制上述目标车辆不立即驶出上述目标停车位。
[0140]
上述控制模块用于在上述目标车辆欲驶入车道为靠近上述目标停车位的车道且上述其他车辆正在行驶的车道为远离上述目标停车位的车道的情况下，控制上述目标车辆立即驶出上述目标停车位。
[0141]
本技术的上述控制车辆驶出停车位的装置中，通过上述确定单元确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；通过上述获取的的单元在上述目标车辆前方车道上有上述其他车辆行驶的情况下，获取上述目标车辆与上述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据上述第一关系、上述第二关系和上述第三关系确定上述目标车辆驶出目标停车位的路径，上述第一关系为上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道之间的位置关系，上述第二关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的位置关系，上述第三关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的距离关系。使智能车辆在驶出停车位时能作出更优更高效的决策，解决了现有技术中智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题。
[0142]
根据本技术实施例，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质
包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种上述的方法。
[0143]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
[0144]
根据本技术实施例，提供了一种智能驾驶设备，包括：一个或多个存储器，显示装置以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的控制车辆驶出停车位的方法。本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
[0145]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0146]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0147]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0148]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0149]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个输入/输出接口、网络接口和内存。
[0150]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0151]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的
包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0152]
从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
[0153]
1)、本技术的上述控制车辆驶出停车位的方法中，通过确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；在上述目标车辆前方车道上有上述其他车辆行驶的情况下，获取上述目标车辆与上述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据上述第一关系、上述第二关系和上述第三关系确定上述目标车辆驶出目标停车位的路径，上述第一关系为上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道之间的位置关系，上述第二关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的位置关系，上述第三关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的距离关系。使智能车辆在驶出停车位时能作出更优更高效的决策，解决了现有技术中智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题。
[0154]
2)、本技术的上述控制车辆驶出停车位的装置中，通过上述确定单元确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；通过上述获取的的单元在上述目标车辆前方车道上有上述其他车辆行驶的情况下，获取上述目标车辆与上述其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据上述第一关系、上述第二关系和上述第三关系确定上述目标车辆驶出目标停车位的路径，上述第一关系为上述目标车辆欲驶入车道与上述其他车辆正在行驶车道之间的位置关系，上述第二关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的位置关系，上述第三关系为上述目标车辆与上述其他车辆之间的距离关系。使智能车辆在驶出停车位时能作出更优更高效的决策，解决了现有技术中智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题。
[0155]
以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。