传感器、作业机械控制系统及作业机械的制作方法

1.本发明涉及检测装置技术领域，尤其涉及一种传感器、作业机械控制系统及作业机械。


背景技术：

2.部分作业机械的液压转向系统中，作业机械本体的转动角度和转向盘的转动角度没有对应关系，而是和转向盘的转动方向和转动速度存在对应关系，例如，装载机。
3.在现有技术中，通过采用多个电路结合微处理器的形式得到转向盘的转动方向和转动速度，但是该方式的电路复杂，成本较高。另外，信号在多电路传输过程中容易受干扰。
4.因此，如何有效的得到转向盘的转动方向和转动速度是目前业界亟待解决的重要课题。


技术实现要素：

5.本发明提供一种传感器、作业机械控制系统及作业机械，用以解决现有技术中在得到转向盘的转动方向和转动速度时出现的一系列缺陷，实现低成本且有效的得到转向盘的转动方向和转动速度。
6.本发明提供一种传感器，包括：信号输出单元、处理单元和通信单元；
7.所述信号输出单元分别与作业机械的转向盘和所述处理单元连接，所述处理单元与所述通信单元连接，所述通信单元与所述作业机械的执行机构的控制器连接；
8.所述信号输出单元包括：旋转结构和信号电路，所述旋转结构和所述转向盘连接，所述信号电路和所述处理单元连接；
9.所述旋转结构在所述转向盘转动时转动，以使所述信号电路生成并输出脉冲信号，并向所述处理单元输入所述脉冲信号；
10.所述处理单元基于所述脉冲信号，确定所述转向盘的转动方向和转动速度，并通过所述通信单元将所述转动方向和所述转动速度发送给所述执行机构的控制器。
11.根据本发明提供的一种传感器，所述传感器还包括：电平调节单元；
12.所述电平调节单元分别与所述信号输出单元和所述处理单元连接；
13.所述信号输出单元将所述脉冲信号传输至所述电平调节单元；
14.所述电平调节单元接收所述信号输出单元输出的所述脉冲信号，基于所述处理单元的信号需求，对所述脉冲信号进行处理，得到目标脉冲信号，并将所述目标脉冲信号发送给所述处理单元；
15.所述处理单元基于所述目标脉冲信号，确定所述转动方向和所述转动速度。
16.根据本发明提供的一种传感器，所述处理单元将所述目标脉冲信号转化为与预设的通信协议对应的数据帧，并通过所述通信单元将所述数据帧发送给所述执行机构的控制器，其中，所述通信协议基于所述通信单元得到，所述数据帧包括所述转动方向和所述转动速度。
17.根据本发明提供的一种传感器，所述处理单元确定预设时间段内所述目标脉冲信号的脉冲个数，基于所述脉冲个数得到所述转动速度；基于所述目标脉冲信号的跳变沿的先后顺序，得到所述转动方向。
18.根据本发明提供的一种传感器，所述处理单元将所述转向盘的标识、所述转动方向和所述转动速度，转化为与所述通信协议对应的所述数据帧。
19.根据本发明提供的一种传感器，所述传感器还包括：电源；
20.所述电源分别与所述信号输出单元、所述处理单元和所述通信单元连接；
21.所述电源用于为所述信号输出单元、所述处理单元和所述通信单元供电。
22.本发明还提供一种作业机械控制系统，包括：转向盘、传感器、执行机构的控制器和通信总线；
23.所述转向盘与所述传感器连接，所述传感器通过所述通信总线与所述执行机构的控制器连接；
24.所述传感器在所述转向盘转动时转动，产生脉冲信号；基于所述脉冲信号，确定所述转向盘的转动方向和所述转动速度；并通过所述通信总线将所述转动方向和所述转动速度发送给所述执行机构的控制器。
25.根据本发明提供的作业机械控制系统，所述传感器将所述转动方向和所述转动速度发送至所述通信总线；
26.所述执行机构的控制器基于预先设置的信号接收逻辑，确定是否接收所述通信总线中的所述转动方向和所述转动速度，并在确定接收所述转动方向和所述转动速度的情况下，控制所述执行机构作业。
27.根据本发明提供的作业机械控制系统，所述传感器和所述执行机构的控制器的波特率一致。
28.本发明还提供一种作业机械，包括如上任一项所述的传感器，或，如上任一项所述的作业机械控制系统。
29.本发明提供的传感器、作业机械控制系统及作业机械，该传感器包括：信号输出单元、处理单元和通信单元，可见，本发明的传感器用的元件与现有技术相比个数较少，降低了成本；信号输出单元的旋转结构在转向盘转动时转动，以使信号输出单元的信号电路生成并输出脉冲信号，并向处理单元输入脉冲信号；处理单元基于脉冲信号，确定转向盘的转动方向和转动速度，并通过通信单元将转动方向和转动速度发送给执行机构的控制器，可见，本发明利用脉冲信号来携带转动方向和转速速度，且利用脉冲信号自身的特性保证了信号传输的稳定性，实现了有效的得到转向盘的转动方向和转动速度，实现了对作业机械的精准控制。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1是本发明提供的传感器结构示意图之一；
32.图2是本发明提供的传感器结构示意图之二；
33.图3是本发明提供的传感器结构示意图之三；
34.图4是本发明提供的传感器结构示意图之四；
35.图5是本发明提供的作业机械控制系统的结构示意图；
36.图6是本发明提供的作业机械控制方法的流程示意图。
37.附图标记：
38.101-信号输出单元；1011-旋转结构；1012-信号电路；102-处理单元；103-通信单元；201-电平调节单元；301-输入电源；302-上拉电阻；303-三极管；501-转向盘；502-传感器；503-执行机构的控制器；504-通信总线。
具体实施方式
39.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.下面结合图1至图4描述本发明的传感器。
41.本发明实施例提供一种传感器，如图1所示，该传感器包括：信号输出单元101、处理单元102和通信单元103；
42.信号输出单元101分别与作业机械的转向盘和处理单元102连接，处理单元102与通信单元103连接，通信单元103与作业机械的执行机构的控制器连接；
43.信号输出单元101包括：旋转结构1011和信号电路1012，旋转结构1011和转向盘连接，信号电路1012和处理单元102连接。
44.旋转结构1011在转向盘转动时转动，以使信号电路1012生成并输出脉冲信号，并向处理单元102输入脉冲信号；
45.处理单元102基于脉冲信号，确定转向盘的转动方向和转动速度，并通过通信单元103将转动方向和转动速度发送给执行机构的控制器。
46.具体的，信号输出单元101为能够产生脉冲信号的器件，例如，旋转编码器。
47.其中，旋转编码器是集光机电技术于一体的速度位移传感器。当旋转编码器轴带动光栅盘旋转时，经发光元件发出的光被光栅盘狭缝切割成断续光线，并被接收元件接收产生初始信号。该信号经后继电路处理后，输出脉冲信号。其特点是体积小，重量轻，品种多，功能全，频响高，分辨能力高，力矩小，耗能低，性能稳定，可靠使用寿命长等特点。
48.其中，在本发明的信号输出单元101为旋转编码器的情况下，信号电路102包括：接收元件和后继电路等。旋转结构1011包括：旋转编码器轴、光栅盘和发光元件等。
49.例如，旋转编码器包括：增量式编码器和绝对值编码器等。
50.对于增量式编码器：增量式编码器轴旋转时，有相应的相位输出。其转动方向的判别和脉冲数量的增减，需借助后部的判向电路和计数器来实现。其计数起点可任意设定，并可实现多圈的无限累加和测量。还可以把每转发出一个脉冲的z信号，作为参考零位信号。当脉冲已固定，而需要提高分辨率时，可利用带90度相位差a，b的两路信号，对原脉冲数进行倍频。
51.对于绝对值编码器：绝对值编码器轴旋转器时，有与位置一一对应的代码(二进制，bcd码等)输出，从代码大小的变更即可判别正反方向和位移所处的位置，而无需判向电路。它有一个绝对零位代码，当停电或关机后再开机重新测量时，仍可准确地读出停电或关机位置地代码，并准确地找到零位代码。一般情况下绝对值编码器的测量范围为0～360度，但特殊型号也可实现多圈测量。
52.因此，也可以通过上述增量式编码器或绝对值编码器输出的脉冲信号，得到转动方向和转动速度。
53.具体的，处理单元102可以为单片机；
54.单片机(single-chip microcomputer)是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器cpu、随机存储器ram、只读存储器rom、多种i/o口和中断系统、定时器/计数器等功能(可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、a/d转换器等电路)集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。
55.采用单片机作为处理单元，集成度高；存储容量大；外部扩展能力强；控制功能强：
56.1、从内部的硬件到软件有一套完整的按位操作系统，称作位处理器，处理对象不是字或字节而是位。不但能对片内某些特殊功能寄存器的某位进行处理，如传送、置位、清零、测试等，还能进行位的逻辑运算，其功能十分完备，使用起来得心应手。
57.2、同时在片内ram区间还特别开辟了一个双重功能的地址区间，使用极为灵活，这一功能无疑给使用者提供了极大的方便。
58.3、乘法和除法指令，这给编程也带来了便利。很多的八位单片机都不具备乘法功能，作乘法时还得编上一段子程序调用，十分不便。具体的，通信单元103优选为can通信接口(controller area network)；
59.can是iso国际标准化的串行通信协议，具有安全性、舒适性、方便性、低功耗、低成本等特点。can属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。can总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：
60.(1)网络各节点之间的数据通信实时性强：
61.can控制器工作于多种方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据，且can协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得can总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。
62.(2)开发周期短：
63.can总线通过can收发器接口芯片82c250的两个输出端canh和canl与物理总线相连，而canh端的状态只能是高电平或悬浮状态，canl端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会再出现在rs-485网络中的现象，即当系统有错误，出现多节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路，从而损坏某些节点的现象。而且can节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现像在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。而且，can具有的完善的通信协议可由can控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低系统开发难度，缩短了开发周期。
64.(3)已形成国际标准的现场总线：
65.与其它现场总线比较而言，can总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的现场总线。这些也是can总线应用于众多领域，具有强劲的市场竞争力的重要原因。
66.(4)最有前途的现场总线之一：
67.can即控制器局域网络，属于工业现场总线的范畴。与一般的通信总线相比，can总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。由于其良好的性能及独特的设计，can总线越来越受到人们的重视，can总线可以实现汽车内部控制系统与各检测和执行机构间的数据通信。
68.具体的，操作员在驾驶作业机械时转动转向盘，旋转编码器随着转向盘的转动而转动，并输出脉冲信号。
69.一个具体实施例中，如图2所示，传感器还包括：电平调节单元201；电平调节单元201分别与信号输出单元101和处理单元102连接。信号输出单元101将脉冲信号传输至电平调节单元201；电平调节单元201接收信号输出单元101输出的脉冲信号，基于处理单元102的信号需求，对脉冲信号进行处理，得到目标脉冲信号，并将目标脉冲信号发送给处理单元102；处理单元102基于目标脉冲信号，确定转动方向和转动速度。
70.具体的，信号电路1012和电平调节单元201连接，信号电路1012将脉冲信号传输至电平调节单元201。
71.其中，电平调节单元201包括上拉电路、下拉电路和修正电路。
72.具体的，预先会基于信号输出单元101的特点确定电平调节单元201。
73.例如，当信号输出单元101输出高低电平的脉冲信号时，电平调节单元201为修正电路；当信号输出单元101输出低电平开路输出时，电平调节单元201为上拉电路，以得到高低电平的脉冲信号；当信号输出单元101输出高电平开路输出时，电平调节单元201为下拉电路，以得到高低电平的脉冲信号。
74.其中，修正电路用于对信号输出单元101输出的脉冲信号进行修正，以符合处理单元102的信号需求对应的规范。
75.下面，以信号输出单元101仅能输出低电平的脉冲信号，电平调节单元201为上拉电路为例进行说明：
76.首先，如图3所示，简单说明上拉电路：
77.上拉电路包括：输入电源301、上拉电阻302、三极管303，三极管303的基极和信号输出单元101连接，三极管303的集电极和上拉电阻302连接，上拉电阻302和输入电源301连接，三极管303的集电极和处理单元102连接，三极管303的发射极接地。
78.具体的，当信号输出单元101输出低电平时，三极管303断开，相当于处理单元102通过上拉电阻302和输入电源301连接，此时上拉电路输出的就是输入电源301对应的电压。
79.具体的，当信号输出单元101输出高电平时，三极管303导通，三极管303相当于一个闭合的开关，上拉电路的输出端通过三极管303接地。
80.其中，下拉电路和上拉电路同理，将上拉电阻302替换为下拉电阻即可。
81.本发明通过电平调节单元201对信号输出单元101输出的脉冲信号进行处理，以得到处理单元102所需的标准的脉冲信号(目标脉冲信号)，为后续准确、有效的确定转动方向
和转动速度提供了有效的数据基础。
82.一个具体实施例中，处理单元102将目标脉冲信号转化为与预设的通信协议对应的数据帧，并通过通信单元将数据帧发送给执行机构的控制器，其中，通信协议基于通信单元103得到，数据帧包括转动方向和转动速度。
83.其中，通信单元103包括can通信接口，通信协议包括can通信协议。
84.具体的，数据帧为预设字节数的二进制数据。
85.例如，预设字节数为8，选择其中两个字节表示转动速度，选择其中的1位或4位表示转动方向。当然此处仅为举例说明，用户根据自身的实际需要进行设置即可。
86.其中，对于转动方向：当采用1位表示转动方向时，可以用1表示顺时针旋转，0表示逆时针旋转；当采用4位表示转动方向时，可以用0101表示顺时针旋转，1010表示逆时针旋转。
87.一个具体实施例中，处理单元102确定预设时间段内目标脉冲信号的脉冲个数，基于脉冲个数得到转动速度，基于目标脉冲信号的跳变沿的先后顺序，得到转动方向。
88.具体的，统计预设时间段内目标脉冲信号的脉冲个数，利用公式(1)得到转动速度，公式(1)为：
89.v＝n/t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
90.其中，v表示转动速度，n为脉冲个数，t表示预设时间段。
91.一个具体实施例中，处理单元102将转向盘的标识、转动方向和转动速度，转化为与通信协议对应的数据帧。
92.其中，转向盘的标识为唯一能够表示转向盘的标识，亦可以称为转向盘的唯一标识。
93.例如，再从8个字节中选择2个字节表示转向盘的唯一标识。
94.具体的，处理单元102基于目标脉冲信号得到转动速度和转动方向之后，将转向盘的唯一标识、转动方向和转动速度转化为二进制的表示形式，并存储在对应的字节中，得到转换成的数据帧。
95.其中，处理单元102中存储有转向盘的标识。
96.一个具体实施例中，传感器还包括：电源；电源分别与信号输出单元101、处理单元102和通信单元103连接；电源用于为信号输出单元101、处理单元102和通信单元103供电。
97.具体的，如图4所示，电源401分别与信号输出单元101、电平调节单元201、处理单元102和通信单元103连接；电源用于为信号输出单元101、电平调节单元201、处理单元102和通信单元103供电。
98.下面，通过一个具体实施例对本发明的传感器进行具体说明：
99.电源401为旋转编码器、上拉电路、单片机、can接口提供低压工作电源，旋转编码器连接在转向盘转轴上，当转向盘转动时带动旋转编码器一起转动，旋转编码器转动时输出两路脉冲信号，旋转编码器输出脉冲信号给上拉电路，上拉电路输出目标脉冲信号给单片机，单片机依据内部软件，结合旋转编码器输出两路脉冲的沿跳变先后顺序识别出旋转编码器的转动方向(顺时针旋转，逆时针旋转)，计算出转向盘的转动速度，转换成can总线的数据帧，按设定的can协议，通过can接口输出到can总线上。
100.通过单片机可以对转向盘传感器的唯一标识和can总线的波特率进行设置。
101.本发明提供的传感器，该传感器包括：信号输出单元、处理单元和通信单元，可见，本发明的传感器用的元件与现有技术相比个数较少，降低了成本；信号输出单元的旋转结构在转向盘转动时转动，以使信号输出单元的信号电路生成并输出脉冲信号，并向处理单元输入脉冲信号；处理单元基于脉冲信号，确定转向盘的转动方向和转动速度，并通过通信单元将转动方向和转动速度发送给执行机构的控制器，可见，本发明利用脉冲信号来携带转动方向和转速速度，且利用脉冲信号自身的特性保证了信号传输的稳定性，实现了有效的得到转向盘的转动方向和转动速度，实现了对作业机械的精准控制。
102.本发明实施例还提供一种作业机械控制系统，如图5所示，该系统包括：转向盘501、传感器502、执行机构的控制器503和通信总线504，转向盘501与传感器502连接，传感器502通过通信总线504与执行机构的控制器503连接。
103.传感器502在转向盘501转动时转动，产生脉冲信号；基于脉冲信号，确定转向盘的转动方向和转动速度；并通过通信总线504将转动方向和转动速度发送给执行机构的控制器503。
104.其中，在图5中通过一条粗线表示通信总线504。
105.具体的，传感器502的信号输出单元和转向盘501连接，传感器502的通信单元和通信总线504连接。
106.具体的，在转向盘501转动时，信号输出单元的旋转结构转动，以使信号电路产生并输出脉冲信号，进而，信号电路将脉冲信号发送给传感器502的处理单元，处理单元基于脉冲信号，确定转向盘的转动方向和转动速度，并通过通信单元将转动方向和转动速度发送至通信总线504，进而通过通信总线504发送给执行机构的控制器503。
107.具体的，传感器502将携带有转动方向和转动速度的数据帧，发送至通信总线504。
108.具体的，传感器502将携带有转向盘的唯一标识、转动方向和转动速度的数据帧发送至通信总线504。
109.其中，该传感器502为上述实施例提供的传感器，可参照上述描述，重复之处不再赘述。
110.一个具体实施例中，传感器502将转动方向和转动速度发送至通信总线504；执行机构的控制器503基于预先设置的信号接收逻辑，确定是否接收通信总线504中的转动方向和转动速度，并在确定接收转动方向和转动速度的情况下，控制执行机构作业。
111.具体的，在一条通信总线504上包括多个部件，例如包括：检测部件和控制部件。检测部件例如，与转向盘对应的传感器502，与脚踏板对应的检测部件，与控制手柄对应的检测部件；控制部件例如，与执行机构对应的控制器503。其中，一个执行机构可以对应一个控制器503也可以是多个，并且，一条通信总线504对应多个执行机构。
112.具体的，本发明需要预先设置信号接收逻辑，信号接收逻辑为检测部件的唯一标识与控制部件之间的对应关系，即，不同的检测部件对应不同的控制部件。
113.其中，检测部件的唯一标识包括转向盘的唯一标识。
114.具体的，在传感器502将数据帧发送至通信总线504上之后，控制器503通过数据帧中的转向盘的唯一标识和信号接收逻辑，判断是否需要该数据，在判定需要该数据的情况下，接收数据帧，并基于数据帧中的转动方向和转动速度控制对应的执行机构作业，在判定不需要该数据的情况下，不进行任何操作。
115.具体的，传感器502在发送数据帧时发送携带有检测部件的唯一标识的信息至通信总线504，各个控制器503通过该信息判断是否接收后续发送的数据帧。
116.一个具体实施例中，传感器502和执行机构的控制器503的波特率一致。
117.具体的，在通信总线504中的检测部件和控制部件是同时作业的，即数据的发送和数据的接收同时进行。例如，检测部件1秒内发送10000个数据，控制部件1秒内只能接收9000个数据，此时，控制部件则不能正常接收检测部件发送的数据。因此，需要检测部件和控制部件具有相同的波特率，即，对每1位数据两者的数据处理能力是相同的。具体的波特率的值用户根据实际需求进行设置即可。
118.下面通过一个具体的实施例对本发明进行具体说明：
119.本发明提供了一种传感器，包括作为信号输出单元101的旋转编码器、作为处理单元102的单片机、通信单元103以及电平调节单元201；
120.其中，
121.旋转编码器包括：旋转编码器轴、光栅盘和发光元件等组成的旋转结构1011，以及作为信号电路1012的包括发射管和接收硅光模块的电路板；其中旋转结构1011随着转向盘的转动进行转动，信号电路1012将旋转结构的转动转化成脉冲信号，并将脉冲信号传输给电平调节单元201；
122.电平调节单元201包括上拉电路、下拉电路和修正电路；
123.具体的，预先会基于旋转编码器的特点确定电平调节单元201；例如，当旋转编码器输出高低电平的脉冲信号时，电平调节单元201为修正电路；当旋转编码器输出低电平开路输出时，电平调节单元201为上拉电路，以得到高低电平的脉冲信号；当旋转编码器输出高电平开路输出时，电平调节单元201为下拉电路，以得到高低电平的脉冲信号；其中，电平调节单元201接收旋转编码器产生的脉冲信号，基于单片机的信号需求，对脉冲信号进行处理，得到目标脉冲信号；
124.单片机则采用工程机械或者车辆行业中常用的商用单片机，单片机能够实现将目标脉冲信号转化为与预设的通信协议对应的数据帧，并通过通信单元将数据帧发送给执行机构的控制器，其中，通信协议基于通信单元得到，数据帧包括转动方向和转动速度；
125.单片机确定预设时间段内目标脉冲信号的脉冲个数，基于脉冲个数得到转动速度，基于目标脉冲信号的跳变沿的先后顺序，得到转动方向；
126.单片机依据内部软件，结合旋转编码器输出两路脉冲的沿跳变先后顺序识别出旋转编码器的转动方向(顺时针旋转，逆时针旋转)，计算出转向盘的转动速度，转换成can总线的数据帧，按设定的can协议，通过can通信接口输出到can总线上。
127.以上作为信号输出单元101的旋转编码器、作为处理单元102的单片机、通信单元103以及电平调节单元201均有电源进行供电。
128.本发明的作业机械控制系统包括：转向盘、传感器、执行机构的控制器和通信总线，在用户操作转向盘时，传感器能够快速有效的得到转向盘的转向速度和转型方向，实现了控制器精准的控制执行机构。本发明实施例还提供了一种作业机械，包括：如上任一项实施例说明的传感器，或，如上任一项实施例说明的作业机械控制系统。
129.本发明实施例还提供一种作业机械控制方法，该方法应用于作业机械控制系统中的控制器，该方法的具体描述可参数上文描述的传感器和作业机械控制系统，重复之处，不
再赘述。如图6所示，该方法包括：
130.步骤601，在确定转向盘转动时，接收传感器发送的转动方向和转动速度；
131.步骤602，基于转动方向和转动速度控制执行机构作业。
132.具体的，接收传感器发送的数据帧，解析数据帧，得到转动方向和转动速度。
133.具体的，预先存储了解析策略，即找到转向盘的唯一标识所在的位置，解析得到转向盘的唯一标识，判断是否接收该数据帧，若是接收，找到转向方向所在的位，解析得到转向方向，并找到转向速度对应的字节，解析得到转向速度。
134.本发明的作业机械控制方法，在用户操作转向盘时，能够快速有效的得到转向盘的转向速度和转型方向，实现了控制器精准的控制执行机构。
135.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的作业机械控制方法，该方法包括：在确定转向盘转动时，接收传感器发送的转动方向和转动速度；基于转动方向和转动速度控制执行机构作业。
136.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例提供的作业机械控制方法，该方法包括：在确定转向盘转动时，接收传感器发送的转动方向和转动速度；基于转动方向和转动速度控制执行机构作业。
137.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
138.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
139.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。