一种水下下肢康复训练机构及机器人

1.本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种水下下肢康复训练机构及机器人。


背景技术：

2.水下康复是近年来出现的新型康复训练，充分利用水的自然特性与水中人体的生化反应，对患者进行康复训练，相比于传统的陆地康复训练，水介质环境可提供浮力使患者防止由肌力异常、平衡能力有限、关节受力不足等导致的二次损伤，且可根据患者的需要对水介质加热改善患者的新陈代谢和血液循环等，很大程度的缩短了康复周期，但是现有的水下康复治疗因长期浸泡在水中，陆地康复训练装置无法直接的应用到水下康复治疗中，需要专业的医师陪同浸泡在水疗池中辅助患者完成康复训练，医师的工作量较大且长时间浸泡在水疗池中造成身体的不适。
3.在水环境中，水下康复装置的动力源需要防水设置，使得成本较高，且在复杂流体环境下的作用下，康复装置的灵敏度不高易受到复杂水压的干扰，从而影响患者的康复效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的是克服现有技术中存在的成本较高、灵敏度不高的缺陷，提供了一种动力源设置在水外侧，不需要做防水设置或处理，成本低且灵敏度高的水下下肢康复训练机构。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水下下肢康复训练机构，包括设置在康复水箱不接触水体的箱壁上或其他远离水体的远端控制电机箱、用于人体臀部倚靠的靠板、固定安装在所述靠板上位于人体后背位置的滑台杆、安装在滑台杆远离于人体端部的置于人体腋下的悬挂架以及对称设置在所述靠板两侧用于患者腿部训练的腿部训练机构；
6.所述腿部训练机构包括髋关节训练装置、可调节大腿板、可调节小腿版、膝关节训练装置、踝关节训练装置以及脚踏板；所述髋关节训练装置、膝关节训练装置、踝关节训练装置均通过鲍登线组件与所述控制电机箱动力连接；
7.所述鲍登线组件包括一个驱动轮、与所述驱动轮配合安装的两个导向轮以及一端分别与控制电机箱中的不同电机输出轴连接，另一端绕过所述导向轮与所述驱动轮侧面固定的两根鲍登线；所述鲍登线带动所述驱动轮沿其旋转轴线转动。
8.进一步地，所述髋关节训练装置包括卡设在所述靠板下端面上的安装板、通过虎克铰转动安装在所述安装板上的可调节大腿板、第一伸缩导杆以及第二伸缩导杆；所述第一伸缩导杆的另一端转动安装在所述可调节大腿板的外侧，所述第二伸缩导杆的另一端转动安装在所述可调节大腿板的后侧。
9.进一步地，所述膝关节训练装置包括安装在所述可调节大腿板上的膝关节驱动轮以及并列设置在所述膝关节驱动轮两侧上方的可调节大腿板上的两个膝关节导向轮；所述
膝关节驱动轮与可调节小腿板同轴设置；所述膝关节驱动轮的两侧固定安装有两根鲍登线，两所述鲍登线交叉绕过两个所述膝关节导向轮连接到两个驱动电机的输出端。
10.进一步地，所述踝关节训练装置包括用于踝关节前伸/后曲的踝关节屈伸训练组件、用于踝关节的内翻/外翻运动的踝关节内外训练组件以及用于踝关节内旋/外旋的踝关节旋转训练组件；
11.所述踝关节屈伸训练组件包括安装在所述可调节小腿板上的屈伸驱动轮、并列安装在所述屈伸驱动轮两侧上方可调节小腿板上的两个屈伸导向轮以及与用于与脚踏板连接的踝关节支架；所述踝关节支架与所述屈伸驱动轮同轴设置；所述屈伸驱动轮的两侧固定安装有两根鲍登线，两所述鲍登线交叉绕过两个所述屈伸导向轮连接到两个驱动电机的输出端；
12.所述踝关节内外训练组件包括转动安装在所述踝关节支架上的脚部连接件、安装在所述踝关节支架的竖杆上的内外驱动轮、并列安装在所述内外驱动轮下方竖杆上的两个内外导向轮；所述脚部连接件与所述屈伸驱动轮同轴设置；所述内外驱动轮的两侧固定安装有两根鲍登线，两所述鲍登线交叉绕过两个所述内外导向轮连接到两个驱动电机的输出端；
13.所述踝关节旋转训练组件包括安装在所述脚部连接件底板上的旋转驱动轮、并列安装在所述旋转驱动轮外侧踝关节支架的底板上的两个旋转导向轮；所述旋转驱动轮与所述脚部连接件同轴设置；所述旋转驱动轮的两侧固定安装有两根鲍登线，两所述鲍登线交叉绕过两所述旋转导向轮连接到两个驱动电机的输出端。
14.进一步地，所述脚踏板与所述脚部连接件的竖板转动连接。
15.进一步地，所述可调节小腿板包括与所述膝关节训练装置连接的小腿固定板和与所述小腿固定板滑动安装的小腿滑动板；所述屈伸驱动轮、两所述屈伸导向轮均安装在所述小腿滑动板上。
16.进一步地，所述可调节大腿板包括与安装板转动安装的大腿固定板、与所述大腿固定板竖直方向上滑动连接的大腿滑动板以及用于固定所述大腿固定板与所述大腿滑动板的紧固旋钮；所述膝关节驱动轮、两所述膝关节导向轮均安装在所述大腿固定板上。
17.一种水下下肢康复机器人，包括上述所述的一种水下下肢康复训练机构、用于容纳水体的康复水箱以及用于控制康复训练的控制平台；
18.所述水下下肢康复训练机构通过旋转机构与所述康复水箱上端转动连接；患者进行穿戴动作时，所述下肢康复装置旋转至康复水箱外侧；对患者进行康复训练时，所述下肢康复装置旋转至所述康复水箱内侧；所述电机控制箱固定安装在所述康复水箱的内壁上且不浸入到所述康复水箱的水体中。
19.进一步地，所述旋转机构包括开设在所述康复水箱上端的旋转孔、转动安装在所述旋转孔上的旋转支撑杆以及安装在所述旋转支撑杆上的固定杆；所述固定杆与所述旋转支撑杆的主杆体垂直；所述滑台杆与所述固定杆转动安装，所述滑台杆与所述旋转支撑杆的主杆体平行设置。
20.更进一步地，所述旋转孔对应的所述康复水箱的上端设置有用于支撑远离所述旋转支撑杆一端的所述固定杆的下肢支撑结构，所述下肢支撑结构包括固定安装在所述水箱上端的支撑外筒和套设在所述支撑外筒内部的伸缩杆；
21.所述伸缩离所述康复水箱的一端开设有搭放所述固定杆的凹槽，所述伸缩杆在所述支撑外筒内部可进行上下方向的高度调节。
22.本发明的一种水下下肢康复训练机构及机器人的有益效果是：
23.1、本发明的水下下肢康复训练机器人将动力源设置在水面外，采用鲍登线组件将动力传递到水下的康复训练装置上，不需要对动力源进行防水处理或添加额外的防水装置，既能实现髋关节的外展/内收、前曲/后伸两个自由度，膝关节的前曲/后伸一个自由度，踝关节的前曲/后伸、内翻/外翻、内旋/外旋三个自由度共六个自由度的康复训练，解决了水下康复机器人需要对动力源进行防水处理的问题，很大程度上降低了该机器人的成本。
24.2、本发明采用鲍登线组件进行传动，两根鲍登线的一端分别与不同电机的输出轴连接，另一端绕过导向轮固定安装在驱动轮的两侧，利用鲍登线带动驱动轮的转动从而实现下肢的六个自由度的康复训练，一方面解决了复杂流体中康复机构欠驱动的问题，另一方面有效的避免了动力源在复杂流体环境下对动力源以及动力传动的干扰造成的水下康复机器人灵敏度不高的缺陷。
25.3、本发明的水下下肢康复训练机构转动安装在水箱的上端，两者可根据使用需要在一定角度内自由转动，在患者穿戴水下下肢康复训练机构时，水下下肢康复训练机构旋转至水箱的外侧，在需要对患者进行康复训练时，水下下肢康复训练机构旋转至水箱内侧；医护人员不需要进入水中辅助患者穿戴训练装置，且可根据不同患者的身高在水箱外对下肢训练装置进行调节，穿戴调节方便，利用简单的旋转机构，解决了医护人员需要在水中辅助患者穿戴训练装置的问题，具有较高的实用价值。
26.4、本发明的水下下肢康复机器人可根据不同患者的需求，即可进行髋、膝、踝关节的单独康复训练，也可实现多关节的协同康复训练，增加人机运动的相容性和患者的舒适性。
附图说明
27.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
28.图1是本发明实施例一的下肢康复训练机构的第一视角立体图；
29.图2是本发明实施例一的下肢康复训练机构的第二视角立体图；
30.图3是本发明实施例一的下肢康复训练训练装置的部分结构示意图；
31.图4是本发明实施例一的下肢康复训练机构的结构示意图；
32.图5是本发明实施例一的髋关节康复装置和膝关节康复装置的结构示意图；
33.图6是本发明实施例一的踝关节康复装置的结构示意图；
34.图7是本发明实施例一的鲍登线组件的分类图；
35.图8是本发明实施例二的机器人处于穿戴状态时的立体图；
36.图9是本发明实施例二的机器人处于训练状态下的立体图；
37.图10是本发明实施例二的旋转机构的结构示意图。
38.图中:1、水下下肢康复训练机构，11、远端控制电机箱，12、靠板，13、滑台杆，14、悬挂架，15、腿部训练机构，151、髋关节训练装置，1511、安装板，1512、虎克铰，1513、第一伸缩导杆，1514、第二伸缩导杆，152、可调节大腿板，1521、大腿固定板，1522、大腿滑动板，1523、紧固旋钮，153、可调节小腿板，1531、小腿固定板，1532、小腿滑动板，154、膝关节训练装置，
1541、膝关节驱动轮，1542、膝关节导向轮，155、踝关节训练装置，1551、踝关节屈伸训练组件，15511、屈伸驱动轮，15512、屈伸导向轮，15513、踝关节支架，1552、踝关节内外训练组件，15521、脚部连接件，15522、内外驱动轮，15523、内外导向轮，1553、踝关节旋转训练组件，15531、旋转驱动轮，15532、旋转导向轮，156、脚踏板，2、康复水箱，3、控制平台，31、桌体，32、主控机，33、穿戴位，4、旋转机构，41、旋转孔，42、旋转支撑杆，43、固定杆，44、支撑斜杆，5、下肢支撑结构，51、支撑外筒，52、伸缩杆，53、凹槽，10、鲍登线组件，10-1、膝关节鲍登线组件，10-2、踝关节屈伸鲍登线组件，10-3、踝关节内外鲍登线组件，10-4、踝关节旋转鲍登线组件。
具体实施方式
39.现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
40.实施例一
41.如图1-图7所示的本发明的一种水下下肢康复训练机构1的具体实施例，包括设置在康复水箱2不接触水体的箱壁上或其他远离水体的远端控制电机箱11、用于人体臀部倚靠的靠板12、固定安装在靠板12上位于人体后背位置的滑台杆13、安装在滑台杆13远离于人体端部的置于人体腋下的悬挂架14以及对称设置在靠板12两侧用于患者腿部训练的腿部训练机构15。
42.腿部训练机构15包括髋关节训练装置151、膝关节训练装置154、踝关节训练装置155；髋关节训练装置151、膝关节训练装置154、踝关节训练装置155均通过鲍登线组件10与远端控制电机箱11动力连接。
43.鲍登线组件10包括一个驱动轮、与驱动轮配合安装的两个导向轮以及一端分别与远端控制电机箱11中的不同电机输出轴连接，另一端绕过导向轮与驱动轮侧面固定的两根鲍登线；鲍登线带动驱动轮沿其旋转轴线转动。驱动轮包括用于过线的线槽和用于固定鲍登线的固定孔，线槽为沿驱动轮本体外周开设的半圆形槽，固定孔开设在位于驱动轮本体的两侧半圆形槽的两端部，保证在对驱动轮的带动过程中鲍登线在线槽内。需要说明的是，两根鲍登线分别在两个导向轮的外侧进入缠绕，并绕过相对应的另一个导向轮固定在驱动轮两侧的固定孔中，每一根鲍登线的进入侧、与驱动轮的固定侧在同一侧，保证鲍登线在使用过程中的稳定性，同时保证两根鲍登线之间互不干扰。
44.需要说明的是本发明实施例一中，以人体穿戴的前、后、左、右、上、下为参照。
45.本发明采用鲍登线组件10进行传动，两根鲍登线的一端分别与不同电机的输出轴连接，另一端绕过导向轮固定安装在驱动轮的两侧，利用鲍登线带动驱动轮的转动从而实现下肢的六个自由度的康复训练，一方面解决了复杂流体中康复机构欠驱动的问题，另一方面有效的避免了动力源在复杂流体环境下对动力源以及动力传动的干扰造成的水下康复机器人灵敏度不高的缺陷。
46.本发明实施例一中髋关节训练装置151包括卡设在靠板12下端面上的安装板1511、通过虎克铰1512转动安装在安装板1511上的可调节大腿板152、第一伸缩导杆1513以及第二伸缩导杆1514；第一伸缩导杆1513的另一端转动安装在可调节大腿板152的外侧，第二伸缩导杆1514的另一端转动安装在大腿版的后侧。可调节大腿板152、第一伸缩导杆
1513、第二伸缩导杆1514均采用虎克铰1512与安装板1511转动连接，且第一伸缩导杆1513的固定端转动安装在可调节大腿板152的外侧，第一伸缩导杆1513的伸缩带动可调节大腿板152外展内收运动，即实现人体髋关节的外展内收运动的训练。第二伸缩导杆1514的固定端转动安装在可调节大腿板152的后侧，第一伸缩导杆1513、第二伸缩导杆1514的共同作用能够实现髋关节的旋转运动训练。
47.可调节大腿板152包括与安装板1511转动安装的大腿固定板1521、与大腿固定板1521竖直方向上滑动连接的大腿滑动板1522以及用于固定大腿固定板1521与大腿滑动板1522的紧固旋钮1523。根据患者的不同身高、不同大腿长度滑动大腿滑动板1522与大腿固定板1521之间的距离关系，其中大腿滑动板1522上设置有铜条用于两者的滑动，也可以利用滑轨滑块实现大腿滑动板1522与大腿固定板1521之间的位置调节，在这里不做绝对的限定。
48.膝关节训练装置154包括安装在可调节大腿板152上的膝关节驱动轮1541以及并列设置在膝关节驱动轮1541两侧上方的可调节大腿板152上的两个膝关节导向轮1542；膝关节驱动轮1541与可调节小腿板153同轴设置；膝关节驱动轮1541的两侧固定安装有两根鲍登线，两鲍登线交叉绕过两个膝关节导向轮1542连接到两个驱动电机的输出端。
49.参照图4和图6，踝关节训练装置155包括用于踝关节弯曲/伸展的踝关节屈伸训练组件1551、用于踝关节的内翻/外翻运动的踝关节内外训练组件1552以及用于踝关节内旋/外旋的踝关节旋转训练组件1553；踝关节屈伸训练组件1551包括安装在可调节小腿板153上的屈伸驱动轮15511、并列安装在屈伸驱动轮15511两侧上方可调节小腿板153上的两个屈伸导向轮15512以及与用于与脚踏板156连接的踝关节支架15513；踝关节支架15513与屈伸驱动轮15511同轴设置；屈伸驱动轮15511的两侧固定安装有两根鲍登线，两鲍登线交叉绕过两个屈伸导向轮15512连接到两个驱动电机的输出端。本实施例一中，脚踏板156中间为镂空设计，减轻设备重量的同时，减伤水的阻力。
50.踝关节内外训练组件1552包括转动安装在踝关节支架15513上的脚部连接件15521、安装在踝关节支架15513的竖杆上的内外驱动轮15522、并列安装在内外驱动轮15522下方竖杆上的两个内外导向轮15523；脚部连接件15521与屈伸驱动轮15511同轴设置；内外驱动轮15522的两侧固定安装有两根鲍登线，两鲍登线交叉绕过两个内外导向轮15523连接到两个驱动电机的输出端。
51.踝关节旋转训练组件1553包括安装在脚部连接件15521底板上的旋转驱动轮15531、并列安装在旋转驱动轮15531外侧踝关节支架15513的底板上的两个旋转导向轮15532；旋转驱动轮15531与脚部连接件15521同轴设置；旋转驱动轮15531的两侧固定安装有两根鲍登线，两鲍登线交叉绕过两旋转导向轮15532连接到两个驱动电机的输出端。
52.本实施例一中，可调节小腿板153包括与膝关节训练装置154连接的小腿固定板1531和与小腿固定板1531滑动安装的小腿滑动板1532；屈伸驱动轮15511、两屈伸导向轮15512均安装在小腿滑动板1532上。本实施例中大腿滑动板1522与大腿固定板1521之间、小腿滑动板1532与小腿固定板1532之间均设置有摩擦铜片，可根据患者的身高对大腿板固定板1521与大腿滑动板1522之间、小腿固定板15312与小腿滑动板153之间的距离，以适用不同大腿长度、不同小腿长度的患者。
53.如图7所示，鲍登线组件10分别为膝关节鲍登线组件10-1、踝关节屈伸鲍登线组件
10-2、踝关节内外鲍登线组件10-3以及踝关节旋转鲍登线组件10-4。其中膝关节鲍登线组件10-1用于实现膝关节的曲展动作训练，膝关节鲍登线组件10-1的膝关节驱动轮1541安装在大腿滑动板1522上且与小腿固定板1531同轴设置，位于膝关节驱动轮1541上方的大腿滑动板1522上并列安装有膝关节第一导向轮和膝关节第二导向轮，两根鲍登线分别从膝关节第一导向轮、膝关节第二导向轮外侧进入缠绕，绕过相对的另一个导向轮再固定在膝关节驱动轮1541上的固定孔上，鲍登线进入侧与鲍登线固定侧在膝关节驱动轮1541的同一侧。电机带动两根鲍登线进行不同步的移动，鲍登线拉动膝关节驱动轮1541在一定角度内转动，因小腿固定板1531与膝关节驱动轮1541同轴设置，带动小腿固定板1531进行前后方向上的转动，从而实现膝关节的弯曲和伸展训练。
54.踝关节屈伸鲍登线组件10-2用于实现踝关节前后伸展弯曲的动作训练，踝关节鲍登线组件10的屈伸驱动轮15511安装在小腿滑动板1532上且与踝关节支架15513同轴设置，位于屈伸驱动轮15511上方的小腿滑动板1532上并列安装有屈伸第一导向轮和屈伸第二导向轮，两根鲍登线分别从屈伸第一导向轮、屈伸第二导向轮的外侧进入，绕过相并列的另一个导向轮后，两根鲍登线交叉固定在屈伸驱动轮15511两侧的固定孔中，当电机带动两根鲍登线不同步的进行移动，拉动屈伸驱动轮15511在一定角度内转动，因屈伸驱动轮15511与踝关节支架15513同轴设置，带动踝关节支架15513进行前后方向上的转动，从而实现踝关节前后方向上的伸展与弯曲动作的训练。
55.踝关节内外鲍登线组件10-3用于实现踝关节的内收外展动作训练，踝关节内外鲍登线组件10-3的内外驱动轮15522安装在踝关节支架15513的竖杆上且与脚踏板156同轴设置，位于内外驱动轮15522下方踝关节支架15513的竖杆上并列设置的内外第一导向轮和内外第二导向轮，两根鲍登线缠绕方式与踝关节鲍登线组件10的缠绕方式相同，在这里不再累述，当对应踝关节内收外展的电机转动，带动两根鲍登线不同步的进行移动，拉动内外驱动轮15522在一定角度内转动，因脚踏板156与内外驱动轮15522同轴设置，带动脚踏板156在左右方向上摆动，从而实现踝关节的内翻/外翻动作的训练。
56.踝关节旋转鲍登线组件10-4用于实现踝关节的旋转动作的康复训练，踝关节鲍登线组件10的旋转驱动轮15531安装在脚连接件的底板上且与脚连接件同轴设置，旋转第一导向轮和旋转第二导向轮安装在踝关节支架15513位于脚连接件下方的的底板上，同样利用两个电机两根鲍登线实现旋转驱动轮15531的转动，从而带动与旋转驱动轮15531同轴设置的脚连接件沿旋转驱动轮15531轴线转动，实现人体踝关节的内旋/外旋动作康复训练，旋转驱动轮15531的轴线垂直于踝关节支架15513底板的平面。
57.膝关节鲍登线组件10-1、踝关节屈伸鲍登线组件10-2、踝关节内外鲍登线组件10-3以及踝关节旋转鲍登线组件10-4实现膝关节的前后伸展弯曲，踝关节的前伸/后曲、内翻/外翻、内旋/外旋共四个自由度，能够充分的对膝关节、踝关节进行康复训练，同时膝关节驱动轮1541、踝关节的屈伸驱动轮15511、内外驱动轮15522及旋转驱动轮15531的转动角度均可根据不同患者，不同康复要求进行调整，具有更广的适用性。
58.实施例二
59.采用实施例一的水下下肢康复训练机构1的水下下肢康复训练机器人的具体实施例，参照8到图10，包括上述实施例一中的一种水下下肢康复训练机构1、用于容纳水体的康复水箱2以及用于控制康复训练的控制平台3；水下下肢康复训练机构1通过旋转机构4与康
复水箱2上端转动连接；患者进行穿戴动作时，下肢康复装置旋转至康复水箱2外侧；对患者进行康复训练时，下肢康复装置旋转至康复水箱2内侧；电机控制箱固定安装在康复水箱2的内壁上且不浸入到康复水箱2的水体中。
60.其中，旋转机构4包括开设在康复水箱2上端的旋转孔41、转动安装在旋转孔41上的旋转支撑杆42以及安装在旋转支撑杆42上的固定杆43；固定杆43与旋转支撑杆42的主杆体垂直；滑台杆13与固定杆43转动安装，滑台杆13与旋转支撑杆42的主杆体平行设置。控制平台3包括桌体31、安装在桌体31上用于医护人员操作控制的主控机32以及安装在桌体31上端面用于患者穿戴时坐靠的穿戴位33。
61.滑台杆13沿自身的轴线与固定杆43之间可以360
°
旋转，当对患者进行水下下肢康复训练机构1的穿戴动作时，医护人员操作控制平台3将水下下肢康复训练机构1沿旋转支撑杆42的轴线旋转到康复水箱2的外侧，并控制水下下肢康复训练机构1沿滑台杆13的旋转轴线旋转一定角度，使靠背的开口朝向远离穿戴位33方向，方便人体穿戴且穿戴完成后，可以自行走进康复水箱2中，避免患者穿戴完成后倒方向退进康复水箱2给患者带来的不便。
62.本发明的水下下肢康复训练机构1转动安装在水箱的上端，两者可根据使用需要在一定角度内自由转动，在患者穿戴水下下肢康复训练机构1时，水下下肢康复训练机构1旋转至水箱的外侧，在需要对患者进行康复训练时，水下下肢康复训练机构1旋转至水箱内侧；医护人员不需要进入水中辅助患者穿戴训练装置，且可根据不同患者的身高在水箱外对下肢训练装置进行调节，穿戴调节方便，利用简单的旋转机构4，解决了医护人员需要在水中辅助患者穿戴训练装置的问题，具有较高的实用价值。
63.实施例二中与旋转孔41对应的康复水箱2的上端设置有用于支撑远离旋转支撑杆42一端的固定杆43的下肢支撑结构5，下肢支撑结构5包括固定安装在水箱上端的支撑外筒51和套设在支撑外筒51内部的伸缩杆52；伸缩杆52远离康复水箱2的一端开设有搭放固定杆43的凹槽53，伸缩杆52在支撑外筒51内部可进行上下方向的高度调节。
64.伸缩杆52在支撑外筒51内部的高度可调，医护人员操作控制平台3将伸缩杆52在支撑外筒51内的高度调低，避免穿戴好下肢康复训练机构的患者走进康复水箱2中时固定杆43与伸缩杆52相互干扰，当患者走进康复水箱2指定位置后，调节伸缩杆52高度，将固定杆43卡设在伸缩杆52的凹槽53内，保证康复过程中机器人的稳定性，避免在康复训练的过程中，下肢康复训练机构发生移动造成对患者的二次伤害。
65.本发明的水下下肢康复训练机器人将动力源设置在水面外，采用鲍登线组件10将动力传递到水下的康复训练装置上，不需要对动力源进行防水处理或添加额外的防水装置，既能实现髋关节的外展内收、旋转两个自由度，膝关节的前后伸展弯曲一个自由度，踝关节的前伸/后曲、内翻/外翻、内旋/外旋三个自由度的康复训练，解决了水下康复机器人需要对动力源进行防水处理的问题，很大程度上降低了该机器人的成本。同时本发明的康复训练机器人根据不同患者的需求，即可进行髋、膝、踝关节的单独康复训练，也可实现多关节的协同康复训练，增加人机运动的相容性和患者的舒适性。
66.应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。