一种三轴机械手焊枪夹持装置的制作方法

1.本技术涉及焊接装置领域，尤其是涉及一种三轴机械手焊枪夹持装置。


背景技术：

2.目前在焊接工件时，常常需要用到焊接装置，焊接装置一般包括焊枪，通过焊枪即可将工件焊接。
3.相关技术中，焊枪一般可以调整角度，但发明人认为，相关技术中，焊枪角度调整范围有限，难以适应不同的应用场景。


技术实现要素：

4.为了能较大范围的调整焊枪角度，本技术提供一种三轴机械手焊枪夹持装置。
5.本技术提供的一种三轴机械手焊枪夹持装置，采用如下的技术方案：
6.一种三轴机械手焊枪夹持装置，包括用于安装焊枪的安装架，所述安装架用于安装在安装面上，所述安装架上转动设有第一摆动架，所述第一摆动架上转动设有第二摆动架，所述第一摆动架和第二摆动架转动轴线方向不一致，焊枪安装在所述第二摆动架上，所述安装架上设有用于驱动所述第一摆动架转动驱动件一，所述第一摆动架上设有用于驱动所述第二摆动架转动的驱动件二。
7.通过采用上述技术方案，使用时，可以通过驱动件一驱动第一摆动架转动，从而可以调整第一摆动架的方向，而通过驱动件二驱动第二摆动架转动，从而可以调整第二摆动架的方向，而焊枪安装在第二摆动架上，第二摆动架又安装在第一摆动架上，从而可以从多个方向调整焊枪的角度，增大了焊枪的角度调整方位，以适应不同的应用场景。
8.可选的，所述驱动件一为电机一，所述驱动件二为电机二。
9.通过采用上述技术方案，用电力驱动第一摆动架和第二摆动架转动，从而可以节省人力，实现焊枪角度的自动化调节的基础。
10.可选的，所述电机一通过减速机带动所述第一摆动架转动。
11.通过采用上述技术方案，减速机可以减缓第一摆动架的转动速度，从而一方面可以保证整个装置的稳定性，另一方面可以更好的将焊枪调整到合适位置。
12.可选的，所述第二摆动架上转动设有第三摆动架，焊枪安装在第三摆动架上，所述第三摆动架的转动轴线方向和第一摆动架的转动轴线方向不一致，且所述第三摆动架的转动轴线方向和第二摆动架的转动轴线方向不一致；所述第二摆动架上设有用于驱动所述第三摆动架转动的驱动件三。
13.通过采用上述技术方案，驱动件三可以驱动第三摆动架转动，而焊枪安装在第三摆动架上，且第三摆动架和第一摆动架、第二摆动架的转动轴线方向均不一致，从而可以进一步增大焊枪的角度调整范围。
14.可选的，所述驱动件三为电机三。
15.通过采用上述技术方案，用电力驱动第一摆动架和第二摆动架转动，从而可以节
省人力，实现焊枪角度的自动化调节的基础。
16.可选的，所述第三摆动架转动连接有第四摆动架，焊枪安装在所述第四摆动架上；所述第三摆动架上设有用于定位所述第四摆动架的定位件。
17.通过采用上述技术方案，定位件可以定位第四摆动架的位置，从而可以精准的定位第四摆动的角度，达到焊枪位置精确调节的目的。
18.可选的，所述定位件包括锁紧螺钉，所述第四摆动架外壁沿自身转动轴线方向周向开设有多个定位槽，所述锁紧螺钉螺纹穿出所述第三摆动架插接在所述定位槽中。
19.通过采用上述技术方案，定位第四摆动架的位置时，将锁紧螺钉和第四摆动架上的其中一个定位槽对齐，然后旋紧锁紧螺钉，直至锁紧螺钉插入到定位槽中即可，该定位件结构简单，操作方便。
20.可选的，所述定位件包括限位螺钉，所述限位螺钉螺纹穿出所述第三摆动件抵紧在所述第四摆动架侧壁上。
21.通过采用上述技术方案，定位第四摆动架的位置时，转动限位螺钉，直至限位螺钉抵紧在第四摆动架侧壁上即可，该限位件结构简单，操作方便。
22.综上所述，本技术至少包括以下有益技术效果：
23.1.本技术通过将第一摆动架转动设置在安装架上，将第二摆动架转动设置第一摆动架上，而焊枪安装在第二摆动架上，且第一摆动架和第二摆动架转动轴线方向不一致，从而可以从多个方向调整焊枪的角度，增大了焊枪的角度调整方位，以适应不同的应用场景；
24.2.本技术通过将第三摆动架转动设置在第二摆动架上，而焊枪安装在第三摆动架上，且第二摆动架和第三摆动架转动轴线方向不一致，从而可以进一步调整焊枪的角度；
25.3.本技术通过将第四摆动架转动设置在第三摆动架上，并通过定位件定位第四摆动架的位置，从而可以精准的定位第四摆动的角度，达到焊枪位置精确调节的目的。
附图说明
26.图1是本技术实施例1一种三轴机械手焊枪夹持装置的整体结构示意图；
27.图2是本技术实施例2一种三轴机械手焊枪夹持装置的整体结构示意图；
28.图3是本技术实施例3一种三轴机械手焊枪夹持装置的局部结构示意图；
29.图4是图3的剖面结构示意图。
30.附图标记说明：
31.1、安装架；2、第一摆动架；3、第二摆动架；4、第三摆动架；5、第四摆动架；6、焊枪；7、电机一；8、减速机；9、支撑筒；10、电机二；11、连接筒；12、连接架；13、连接块；14、散热孔；15、卡槽；16、定位销；17、锁紧螺钉；18、定位槽；19、限位螺钉；20、插槽；21、插块；22、让位槽；23、卡块；24、弹簧；25、拉杆；26、拉环；27、凹槽；28、电机三。
具体实施方式
32.以下结合附图1-4对本技术作进一步详细说明。
33.实施例1；
34.本技术实施例公开一种三轴机械手焊枪夹持装置。参照图1，该焊枪6夹持装置包括安装架1，安装架1用于安装在安装面上，安装面可以是墙壁，安装架1上转动设有第一摆
动架2，安装架1上设有用于驱动第一摆动架2转动的驱动件一；第一摆动架2上转动设有第二摆动架3，第一摆动架2上设有用于驱动第二摆动架3转动的驱动件二，第二摆动架3上转动设置有第三摆动架4，第二摆动架3上设有用于驱动第三摆动架4转动的驱动件三，第三摆动架4上转动设有第四摆动架5，第四摆动架5用于安装焊枪6，第三摆动架4上设有用于定位第四摆动架5转动的定位件。
35.第一摆动架2、第二摆动架3和第三摆动架4的转动轴线方向各不一致，在本实施例中，第一摆动架2转动轴线方向沿竖直方向设置，第二摆动架3转动轴线方向沿水平方向设置，第三摆动架4转动轴线方向沿水平方向设置且和第二摆动架3转动轴线垂直。
36.为了能驱动及定位第一摆动架2的位置，将驱动件一设为电机一7，在本实施例中，电机一7为伺服电机，电机一7通过螺钉固定连接在安装架1上，电机一7通过减速机8带动第一摆动架2转动，第一摆动架2呈倒u形，第一摆动架2上表面同轴固定连接有呈竖直设置的支撑筒9，电机一7输出轴同轴固定连接减速机8输入轴，减速机8输出轴同轴固定连接支撑筒9。
37.在另一实施方式中，驱动件一也可以是手柄。
38.在本实施例中，第二摆动架3转动连接在第一摆动架2的两相对的内壁之间，第二摆动架3呈块状；为了能驱动及定位第二摆动架3的位置，将驱动件二设为电机二10，在本实施例中，电机二10为伺服电机，电机二10通过螺钉固定连接在第一摆动架2的外侧壁上，电机二10输出轴穿过第一摆动架2外侧壁固定连接在第二摆动架3外壁上。
39.在另一实施方式中，驱动件二也可以是手柄。
40.在本实施例中，第二摆动架3于第一摆动架2长度方向的两侧均固定连接有连接筒11，连接筒11长度方向沿第二摆动架3转动轴线方向设置，第三摆动架4包括连接块13和两个连接架12，连接架12呈l形，两连接筒11远离第二摆动架3的一端分别同轴转动连接两连接架12的竖直部，两个连接架12的水平部均通过螺钉固定在连接块13上；为了能驱动及定位第三摆动架4的位置，将驱动件三设为电机三28，在本实施例中，电机三28为伺服电机，第二摆动架3呈中空设置，电机三28固定设置在第二摆动架3内，电机三28输出轴穿过其中一连接筒11固定连接其中一连接架12。
41.为了便于电机二10的散热，在第二摆动架3和连接筒11上均开设有散热孔14。
42.在另一实施方式中，驱动件三也可以是手柄。
43.在本实施例中，第四摆动架5呈u形，连接块13远离连接架12的一端开设有两个供第四摆动架5两端插入并转动的卡槽15，连接块13于卡槽15位置处的外壁上螺纹连接有定位销16，定位销16螺纹穿出连接块13插接在第四摆动架5外壁上以供第四摆动架5绕定位销16转动。
44.为了定位第四摆动架5的位置，定位件包括锁紧螺钉17，第四摆动架5外壁沿自身转动轴线方向周向开设有多个定位槽18，锁紧螺钉17螺纹穿出第三摆动架4插接在定位槽18中。
45.本技术实施例一种三轴机械手焊枪夹持装置的实施原理为：使用时，通过电机一7驱动第一摆动架2转动，从而可以调整第一摆动架2的方向，而通过电机二10驱动第二摆动架3转动，从而可以调整第二摆动架3的方向，还可以通过电机三28驱动第三摆动架4转动，同时也可以转动第四摆动架5，并通过锁紧螺钉17锁紧第四摆动架5，而焊枪6安装在第四摆
动架5上，从而可以从多个方向调整焊枪6的角度，增大了焊枪6的角度调整方位，以适应不同的应用场景。
46.实施例2；
47.参照图2，本实施例与实施例1的不同之处在于，定位件包括限位螺钉19，限位螺钉19螺纹穿出所连接块13抵紧在第四摆动架5外侧壁上。
48.实施例3；
49.参照图3和图4，本实施例与实施例1的不同之处在于，第四摆动架5内壁上开设有插槽20，焊枪6上固定连接有用于插入插槽20中的插块21，插槽20内壁上开设有让位槽22，让位槽22中插接有卡块23，让位槽22中沿卡块23插接方向固定连接有弹簧24，弹簧24另一端固定连接卡块23，弹簧24未形变时，卡块23部分卡在让位槽22中，且卡块23朝向焊枪6的一面位于让位槽22外侧的部分为弧形凸面；插块21侧壁上开设有供卡块23卡入的凹槽27。
50.卡块23上沿卡块23插接方向固定连接有拉杆25，弹簧24套设在拉杆25上，拉杆25另一端穿出第四摆动架5固定连接有拉环26。
51.本技术实施例一种三轴机械手焊枪夹持装置的实施原理为：拆卸焊枪6时，拉动拉环26，带动卡块23完全进入到让位槽22中，从而卡块23脱离凹槽27，即可取下焊枪6，从而便于焊枪6的拆装。
52.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。