一种智能驾驶矿卡线控篷布系统的制作方法

1.本实用新型属于非公路宽体矿用自卸车的技术领域，具体涉及一种智能驾驶矿卡线控篷布系统。


背景技术：

2.篷布系统能够有效防止矿卡在港口拉送矿物时造成货物脱落及扬尘问题，以及在雨天拉送矿物时具有防淋效果。目前的常规篷布系统需要驾驶员操作开关或者遥控来控制篷布的打开或者关闭，而智能驾驶矿卡没有驾驶员，无法进行相应的操作，因此必须将现有的篷布系统进行改造，以满足智能驾驶矿卡的使用需求。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种智能驾驶矿卡线控篷布系统，用于解决常规篷布系统需要人工操作，无法在智能驾驶矿卡上正常使用的技术问题。
4.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种智能驾驶矿卡线控篷布系统，包括：
5.ipc工控机,所述ipc工控机用于分析处理数据并发出指令；
6.pdc底盘域控制器，所述pdc底盘域控制器通过can总线连接所述ipc工控机，所述pdc底盘域控制器用于控制智能驾驶矿卡进行工作；
7.篷布控制器，所述篷布控制器通过can总线连接所述pdc底盘域控制器；
8.篷布组件，所述篷布组件包括篷布电机、篷布和拖链，所述篷布的一端固定连接在所述智能驾驶矿卡的车厢顶端，所述篷布的另一端固定连接在所述拖链上，所述拖链连接所述篷布电机的输出轴，所述篷布电机由所述篷布控制器控制。
9.本实用新型利用ipc工控机结合pdc底盘域控制器，控制反馈信息和输出指令，结合智能驾驶矿卡的当前状态输出指令给篷布控制器，用于控制篷布开启或关闭，无需人工操作，符合智能驾驶矿卡的使用需求。
10.进一步地：所述pdc底盘域控制器还通过所述can总线分别连接tcu变速箱控制器、ecu发动机控制器、ebs电子制动控制器、epb电子驻车控制器、eps电子转向控制器和bcm车身控制器。
11.采用本步的有益效果：pdc底盘域控制器能通过can总线连接tcu变速箱控制器、ecu发动机控制器、ebs电子制动控制器、epb电子驻车控制器、eps电子转向控制器和bcm车身控制器，能实时的得到智能驾驶矿卡的各种信息，进而能判断出智能驾驶矿卡的当前状态，为ipc工控机发出制令提供一个准确的信息判断值。
12.进一步地：所述bcm车身控制器用于控制所述智能驾驶矿卡的雨刮器、灯光、喇叭、货箱、电控液压比例阀和电控气动比例阀。
13.采用本步的有益效果：bcm车身控制器用于控制和收集雨刮器、灯光、喇叭、货箱、
电控液压比例阀和电控气动比例阀的状态及实时信息，更好的调节智能驾驶矿卡的运行状态。
14.进一步地：所述拖链上设有两个限位信号器，两个所述限位信号器与所述ipc工控机电连接，两个所述限位信号器分别设在所述智能驾驶矿卡的车厢两端。
15.采用本步的有益效果：拖链在进行回转运动时，通过车厢两端的限位信号器控制拖链的转动范围，实现篷布进行完全的开启或关闭。
16.进一步地：所述篷布连接所述拖链的一端设有水平的刮料板。
17.采用本步的有益效果：通常情况下，输送进车厢内的物料是堆叠成小山状的，当小山尖的物料超出车厢拦板的高度时，刮料板在关闭篷布时，就可以将小山尖状的物料刮向两边的空隙处，实现将车厢内的物料进行均匀布置的目的。
18.进一步地：所述刮料板的前端设有斜向上的导向板。
19.采用本步的有益效果：导向板在行进过程中，可以将高出车厢拦板的物料下压并推进车厢内，避免物料落在刮料板的上表面。
20.本实用新型的有益效果是：
21.1、利用ipc工控机和pdc底盘域控制器控制篷布控制器，通过篷布控制器实现篷布的开启或关闭，实现无人化操控，进一步提高智能驾驶矿卡的使用性；
22.2、篷布系统内的刮料板和导向板能辅助收集物料，避免物料溢出车厢。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本实用新型提供的一种智能驾驶矿卡线控篷布系统的控制架构图；
25.图2为本实用新型提供的一种智能驾驶矿卡线控篷布系统的结构示意图。
26.附图标记：
27.1-智能驾驶矿卡；2-车厢；31-篷布；32-篷布电机；33-拖链；34-刮料板；35-导向板。
具体实施方式
28.下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
29.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。
30.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元
件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
31.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
32.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
33.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
34.实施例
35.如图1和图2所示，本实用新型所提供的一种智能驾驶矿卡1线控篷布系统，包括：
36.ipc工控机,所述ipc工控机用于分析处理数据并发出指令；
37.pdc底盘域控制器，所述pdc底盘域控制器通过can总线连接所述ipc工控机，所述pdc底盘域控制器用于控制智能驾驶矿卡1进行工作；
38.篷布控制器，所述篷布控制器通过can总线连接所述pdc底盘域控制器；
39.篷布组件，所述篷布组件包括篷布电机32、篷布31和拖链33，所述篷布31的一端固定连接在所述智能驾驶矿卡1的车厢2顶端，所述篷布31的另一端固定连接在所述拖链33上，所述拖链33连接所述篷布电机32的输出轴，所述篷布电机32由所述篷布控制器控制。
40.上述各控制器的作用如下：
41.ipc工控机：分析处理数据，根据系统需要以及智能驾驶矿卡状态发出控制指令，同时对底盘的各个部件状态、传感器信息进行分析处理。
42.pdc底盘域控制器：ipc与底盘各个部件的连接中枢，作用是将ipc的指令传送给底盘，将底盘的状态信息反馈给ipc。同时对ipc发出的指令进行分析，若不合理则不响应(如智能驾驶矿卡行驶过程中，ipc发送了让智能驾驶矿卡举升的命令，则不响应)，对底盘零部件出现的故障及时上报，必要时不必等待ipc的指令直接介入(如急停按钮被拍下时，pdc直接控制智能驾驶矿卡进行制动停车，不响应ipc的其他请求)，对底盘控制器需要的一些数据直接进行转发，工控机不需要介入。
43.tcu变速箱控制器：响应系统的动力请求，控制智能驾驶矿卡前进、后退。
44.ecu发动机控制器：响应系统的动力请求，同时将该请求传输给变速箱。
45.ebs电子制动：响应系统的制动请求，控制智能驾驶矿卡以一定的减速度减速。
46.epb电子驻车：响应系统的驻车请求，控制智能驾驶矿卡驻车。
47.eps电子转向：响应系统的转向请求，控制方向盘以一定的角速度转动一定的角度
48.bcm车身控制器：响应系统对灯光、雨刮器、喇叭、举升、冗余制动、冗余转向的请求，控制灯光、雨刮器、喇叭的开关，控制货箱的升降，控制电控气动比例阀、电控液压比例
阀的的开度大小。
49.当无人驾驶系统需要智能驾驶矿卡移动(左右转向、前进、后退)时，由ipc工控机经过复杂运算后发出相应的指令给pdc底盘域控制器，同时底盘各个部件通过pdc底盘域控制器实时的将状态反馈给工控机进行处理。
50.例：智能驾驶矿卡需要向前直线行驶时，ipc工控机根据雷达信号判断前方无障碍物可通行并且智能驾驶矿卡具备行驶条件(自动驾驶模式 智能驾驶矿卡已启动)后，依次执行以下动作；
51.1、解除驻车：ipc下发解除驻车指令给pdc(用时10ms),pdc将这一指令发送给epb(100ms)，epb执行解除驻车的动作，执行完成后将状态反馈给pdc(1-2s,执行时间取决于智能驾驶矿卡气室的气压)，pdc再将状态反馈给ipc(10ms)
52.2、向前直线行驶：ipc下发智能驾驶矿卡转向角度(0
°
，直线行驶)指令以及油门指令(0-100％中的数值，根据目标车速做一定的计算得到油门指令)给pdc(10ms)，pdc将转向角度指令转给eps(10ms),将油门指令转给ecu、tcu(10ms)，ecu实时的将车速、发动机转速、扭矩等信息发送给pdc(100ms)，pdc再将信息反馈给ipc(10ms)。
53.本实用新型利用ipc工控机结合pdc底盘域控制器，控制反馈信息和输出指令，结合智能驾驶矿卡的当前状态输出指令给篷布控制器，用于控制篷布开启或关闭，无需人工操作，符合智能驾驶矿卡的使用需求。
54.例如：图1中的其他包含gps设备，根据智能驾驶矿卡的gps定位确定当前位置，判断是在装货区/卸货区/行径路线上，再结合pdc底盘域控制器收到的信息，ipc工控机判断智能驾驶矿卡是在装卸货还是运输状态，进而控制篷布控制器选择将篷布开启或关闭，实现篷布无人化控制。
55.其中，所述pdc底盘域控制器还通过所述can总线分别连接tcu变速箱控制器、ecu发动机控制器、ebs电子制动控制器、epb电子驻车控制器、eps电子转向控制器和bcm车身控制器。pdc底盘域控制器能通过can总线连接tcu变速箱控制器、ecu发动机控制器、ebs电子制动控制器、epb电子驻车控制器、eps电子转向控制器和bcm车身控制器，能实时的得到智能驾驶矿卡1的各种信息，进而能判断出智能驾驶矿卡1的当前状态，为ipc工控机发出制令提供一个准确的信息判断值。
56.其中，所述bcm车身控制器用于控制所述智能驾驶矿卡1的雨刮器、灯光、喇叭、货箱、电控液压比例阀和电控气动比例阀。bcm车身控制器用于控制和收集雨刮器、灯光、喇叭、货箱、电控液压比例阀和电控气动比例阀的状态及实时信息，更好的调节智能驾驶矿卡1的运行状态。
57.其中，所述拖链33上设有两个限位信号器，两个所述限位信号器与所述ipc工控机电连接，两个所述限位信号器分别设在所述智能驾驶矿卡1的车厢2两端。拖链33在进行回转运动时，通过车厢2两端的限位信号器控制拖链33的转动范围，实现篷布31进行完全的开启或关闭。
58.其中，所述篷布31连接所述拖链33的一端设有水平的刮料板34。通常情况下，输送进车厢2内的物料是堆叠成小山状的，当小山尖的物料超出车厢2拦板的高度时，刮料板34在关闭篷布31时，就可以将小山尖状的物料刮向两边的空隙处，实现将车厢2内的物料进行均匀布置的目的。
59.其中，所述刮料板34的前端设有斜向上的导向板35。导向板35在行进过程中，可以将高出车厢2拦板的物料下压并推进车厢2内，避免物料落在刮料板34的上表面。
60.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。