选择路线的制作方法

1.本技术总体上涉及选择路线。更具体地说，本技术涉及基于至少一个准则来选择路线。


背景技术：

2.钻机用于在不同种类的环境中钻凿出孔。


技术实现要素：

3.本发明的示例的各个方面阐述在权利要求书中。本发明的各种实施例所寻求的保护范围由独立权利要求阐述。本说明书中描述的未落入独立权利要求的范围的示例和特征(如果有的话)应被解释为有助于理解本发明的各种实施例的示例。
4.根据本发明的第一方面，提供了一种设备，该设备包括用于执行以下操作的装置：接收关于钻机的目标位置的信息；接收与钻机相关的状态信息；基于该状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线；以及基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。
5.根据本发明的第二方面，提供了一种方法，该方法包括：接收关于钻机的目标位置的信息；接收与钻机相关的状态信息；基于该状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线；以及基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。
6.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序，该计算机程序包括用于使设备至少执行以下操作的指令：接收关于钻机的目标位置的信息；接收与钻机相关的状态信息；基于该状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线；以及基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。
7.根据本发明的第四方面，提供了一种设备，该设备包括至少一个处理器和至少一个存储器，该至少一个存储器包含计算机程序代码，该至少一个存储器和该计算机程序代码被配置用以通过该至少一个处理器使该设备至少：接收关于钻机的目标位置的信息；接收与钻机相关的状态信息；基于该状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线；以及基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。
8.根据本发明的第五方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质包括用于使设备至少执行以下操作的程序指令：接收关于钻机的目标位置的信息；接收与钻机相关的状态信息；基于该状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线；以及基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。
9.根据本发明的第六方面，提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质包括用
于使设备至少执行以下操作的程序指令：接收关于钻机的目标位置的信息；接收与钻机相关的状态信息；基于该状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线；以及基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。
附图说明
10.现在将参考附图描述一些示例实施例：
11.图1示出了可以应用所公开的实施例的示例的示例设备的框图；
12.图2示出了可以应用所公开的实施例的示例的另一示例设备的框图；
13.图3图示了钻凿计划的示例；
14.图4图示了钻凿计划的另一示例；以及
15.图5示出了结合有本发明的示例的方面的示例方法。
具体实施方式
16.以下实施例是示例性的。虽然本说明书可能在文本的若干位置提及“一”、“一个”或“一些”实施例，但这未必意味着每次提及相同的实施例，或者特定特征仅适用于单个实施例。不同实施例的单个特征也可以被组合起来，以提供其它实施例。
17.示例实施例涉及路线规划。更特别地是，示例实施例涉及钻机的路线规划。示例实施例涉及一种设备，该设备被配置用以：接收关于钻机的目标位置的信息；接收与钻机相关的状态信息；基于该状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线；以及基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。
18.图1是描绘根据本发明的示例实施例操作的设备100的框图。设备100可以是例如电子装置，诸如，自动化或控制系统所包括的模块、芯片或芯片组。设备100包括一个或多个控制电路，诸如，至少一个处理器110和至少一个存储器160，该至少一个存储器包含一个或多个算法，诸如，计算机程序指令120，其中该至少一个存储器160和这些计算机程序指令被配置用以通过该至少一个处理器110使该设备执行下述示例功能中的任一个。
19.在图1的示例中，处理器110是以可操作方式连接以从存储器160读取和写入到存储器160的控制单元。处理器110还可以被配置用以接收经由输入接口而接收到的控制信号，并且/或者处理器110可以被配置用以经由输出接口而输出控制信号。在示例实施例中，处理器110可以被配置用以将接收到的控制信号转换成用于控制设备的功能的适当命令。
20.该至少一个存储器160存储计算机程序指令120，这些计算机程序指令在被加载到处理器110中时控制设备100的操作，如下文所解释的那样。在其它示例中，设备100可以包括不止一个存储器160或不同种类的存储装置。
21.用于实现本发明的示例实施例的实施方案的计算机程序指令120或这种计算机程序指令的一部分可以由设备100的制造商、由设备100的用户或由设备100自身基于下载程序而加载到设备100上，或者指令可以由外部装置推送到设备100。计算机程序指令可以经由电磁载波信号到达设备100，或者从诸如计算机程序产品、存储器装置或记录介质(诸如，usb棒、光盘(cd)、光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或蓝光光盘)等物理实
体复制而来。
22.图2是描绘根据本发明的示例实施例的设备200的框图。设备200可以是电子装置，诸如，自动化系统或控制系统所包括的模块、个人计算机(pc)、膝上型计算机、台式计算机、无线终端、通信终端、计算装置等。在下文的示例中，假设设备200是计算装置。
23.在图2的示例实施例中，设备200被图示为包括设备100、显示器210和用于与计算装置200交互的用户接口220。显示器210也可以被配置用以充当用户接口。例如，显示器可以是触摸屏显示器。在示例实施例中，显示器210和/或用户接口220可以在设备200的外部，但是与其通信。
24.附加地是或替代性地是，用户接口还可以包括可手动操作的控制装置，诸如，按钮、按键、触摸板、操纵杆、触笔、笔、滚轮、摇杆、小键盘、键盘或用于输入和/或访问信息的任何合适的输入机构。
25.图2的示例的设备200还可以被配置用以使用例如蜂窝网络、蓝牙或wifi连接等与另一装置建立无线电通信。
26.设备200可以实施在钻机中，或者设备200可以是以可操作方式连接到钻机的模块。例如，设备200可以被配置用以经由无线连接而与钻机通信。
27.根据示例实施例，钻机被配置用以至少在第一方向和第二方向上行驶。根据示例实施例，第一方向不同于第二方向。例如，第一方向可以包括向前行驶，而第二方向可以包括向后行驶。根据示例实施例，第一方向包括使钻机以第一机器行进方向行驶，而第二方向包括使钻机以第二机器行进方向行驶。
28.根据示例实施例，第一接近类型包括通过使钻机向前行驶来接近目标位置，而第二接近类型包括通过使钻机向后行驶来接近目标位置。
29.钻机可以包括例如露天钻机，例如露天顶锤钻机、露天潜孔钻机、立体石材钻机或旋转爆破孔钻机。钻机可以用于勘探钻凿(诸如，确定矿物的位置和质量)、用于生产钻凿(诸如，采矿)和/或预裂。钻机可以包括由驾驶员或操作员控制的钻机、或者能够远程使用的自主钻机或者能够远程使用和/或本地使用的半自动钻机。
30.根据示例实施例，设备200被配置用以接收关于钻机的目标位置的信息。目标位置可以包括钻机的物理位置。物理位置可以包括绝对位置(诸如，对应于地理坐标值的位置)或者相对位置(诸如，相对于例如钻凿地点的位置)。
31.目标位置可以包括与操作钻机或使用钻机来执行操作相关的位置。根据示例实施例，目标位置包括待钻凿的目标孔的位置。目标位置(诸如，待钻凿的目标孔)可以是例如使用相对于所定义的参考点的x和y坐标来定义的。作为另一示例，目标位置可以是使用x、y和z坐标来定义的，以使得海拔高度也被考虑进来。
32.例如，关于目标位置的信息可以是从钻凿计划接收的。钻凿计划包括关于在钻凿地点处待钻凿的多个钻孔的钻孔数据。钻凿地点包括含有多个目标孔的钻凿区域。钻孔数据可以包括不同种类的数据。例如，钻孔数据可以包括位置数据(诸如，一个或多个待钻凿的孔的地理坐标)、特性数据(诸如，钻凿深度、钻凿次序、孔尺寸，诸如，孔的孔径)等。根据示例实施例，钻凿计划包括数字钻凿计划。
33.如上所述，根据示例实施例，设备200包括设备100。例如，可以集成设备100和设备200，以使得它们形成单个单元。
34.设备200可以被配置用以从用户或从另一装置接收关于目标位置的信息。根据示例实施例，设备200被配置用以响应于用户输入或响应于基于钻凿计划而确定目标位置来接收关于目标位置的信息。例如，用户输入可以是在设备200或以可操作方式连接到设备200的独立装置的触摸屏上提供的。用户输入可以包括例如触摸屏上的触摸手势。
35.根据示例实施例，设备200被进一步配置用以接收与钻机相关的状态信息。与钻机相关的状态信息可以包括与钻机相关的信息、与钻机的作业区域相关的信息、钻机的物理特性、钻机的特性或属性等。例如，与钻机相关的信息可以包括关于钻机在特定时间点的状态的信息，诸如，钻机的当前状态。
36.根据示例实施例，与钻机相关的状态信息包括以下中的至少一个：钻机的位置、钻机的行进方向(heading)、钻凿区域或上述的组合。钻机的位置可以包括绝对位置或相对位置。
37.钻机的行进方向包括机器行进方向，例如，包括关于钻机行进的方向的信息。行进方向可以包括关于钻机相对于目标位置行进的方向的信息。行进方向可以是相对于参考点(诸如，目标位置)或罗盘点(诸如，北、南、东或西)定义的。
38.钻凿区域可以包括地理区域。地理区域可能受到虚拟边界的限制。根据示例实施例，钻凿区域包括地理围栏，该地理围栏包括对应于现实世界地理区域的虚拟周界。
39.根据示例实施例，设备200被配置用以接收关于钻机的位置的信息。钻机的位置可以包括绝对位置或相对位置。绝对位置可以包括例如地理坐标，诸如，全球定位系统(gps)坐标、全球导航卫星系统(gnss)坐标等。相对位置可以包括例如钻机相对于所确定的钻凿地点的位置。设备200可以被配置用以从独立装置或服务接收钻机的位置，或者设备200可以被配置用以确定钻机的位置。根据示例实施例，钻机的位置包括动态位置。换句话说，关于钻机的位置的信息可以响应于钻机的移动而进行更新。关于钻机的位置的信息可以以预定时间间隔等持续更新。
40.根据示例实施例，设备200被配置用以确定钻机到目标位置的至少一个路线。到目标位置的路线可以包括钻机到目标位置所遵循的路径。
41.设备200可以被配置用以自动确定到目标位置的所述至少一个路线。例如，设备200可以被配置用以基于钻凿计划使用人工智能(ai)来生成所述至少一个路线。作为另一示例，设备200可以被配置用以基于由用户输入的信息来生成所述至少一个路线。
42.根据示例实施例，设备200被进一步配置用以基于状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线。设备200可以被配置用以基于钻机的位置、目标位置和状态信息来至少计算所述第一路线和第二路线。
43.接近类型包括关于钻机如何接近目标位置(诸如，待钻凿的孔)的信息。根据示例实施例，接近类型包括行驶方向。根据另一示例实施例，接近类型包括接近的行进方向。接近的行进方向可以包括接近目标位置时的机器行进方向。接近类型可以进一步包括关于驾驶速度的信息和/或与接近目标位置相关的其它信息。
44.钻机可以被配置用以至少在第一方向和第二方向上行驶。
45.根据示例实施例，第一接近类型包括通过使钻机在第一方向上行驶来接近目标位置。第一方向可以包括例如使钻机向前行驶。根据另一示例实施例，第一接近类型包括通过使钻机在第二方向上行驶来接近目标位置。第二方向可以包括例如使钻机向后行驶。
46.根据示例实施例，第二接近类型包括通过使钻机在第二方向上行驶来接近目标位置。第一方向可以包括例如使钻机向后行驶。根据另一示例实施例，第二接近类型包括通过使钻机在第一方向上行驶来接近目标位置。第一方向可以包括例如使钻机向前行驶。
47.根据示例实施例，第二接近类型不同于第一接近类型。
48.根据示例实施例，设备200被配置yongyi使用状态信息来限制计算第一路线和第二路线。例如，状态信息可以限定允许钻机行驶的钻凿区域，或者状态信息可以包括钻机的行进方向，从而限制计算。作为另一示例，状态信息可以包括钻机的一个或多个物理能力，诸如，转弯半径。
49.根据示例实施例，设备200被进一步配置用以接收用于计算第一路线和第二路线的信息。根据示例实施例，设备200被配置用以接收用于计算第一路线和第二路线的至少一个用户输入。上述用户输入可以限定例如用于接近目标位置的接近角。
50.根据示例实施例，接近角包括钻机相对于参考点的角度。参考点可以包括例如gps参考点。例如，假设钻机接近目标位置，使得接近角为零，则钻机接近目标位置，使得钻机朝向参考点行驶。
51.根据示例实施例，设备200被配置用以接收关于用于接近目标位置的期望接近角的信息。根据示例实施例，设备200被配置用以取决于期望接近角来计算第一路线和第二路线。
52.根据示例实施例，设备200被配置用以设定将被包含在所计算出来的第一路线和所计算出来的第二路线中的路线点。根据示例实施例，设备200被配置用以设定将被包含在所计算出来的第一路线和所计算出来的第二路线中的多个路线点。
53.路线点包括路线上的中间点，其中钻机被指示行驶通过该路线。例如，路线点可以响应于用户输入而被添加到钻凿计划。因此，用户可以通过例如指示设备200将预定的点添加到钻凿计划来影响计算。
54.在不限制权利要求书的范围的情况下，路线点的优点在于，例如，使用路线点可以确定钻机的路线，从而避开障碍物、固定基础设施和/或驶过先前钻凿出来的孔。驶过先前钻凿出来的孔可能使钻凿碎屑最终进入到所钻凿出来的孔中。
55.根据示例实施例，设备200被配置用以自动添加一个或多个路线点。设备200可以被配置用以基于从用于控制钻机的其它系统接收到的信息来添加一个或多个路线点。例如，设备200可以被配置用以响应于接收到要避开的所钻凿出来的孔的信息和/或从障碍物控制系统接收到关于会阻止使用规划的路线的基础设施、巨石或其它物体的信息，而添加至少一个路线点。
56.根据示例实施例，第一路线包括第一运输路线(tramming route)，并且第二路线包括第二运输路线。运输路线可以包括诸如钻机等自推进设备的路线。
57.设备200可以被配置用以基于一个或多个参数来计算第一路线和第二路线。参数可以包括例如所钻凿出来的孔、待钻凿的孔或任何其它合适的参数。该一个或多个参数可以响应于由钻机执行的一个或多个操作而进行更新。例如，该一个或多个参数可以响应于完成钻凿计划中的孔而进行更新。
58.根据示例实施例，设备200被配置用以取决于上下文信息而计算第一路线和第二路线。上下文信息可以包括例如历史信息(诸如，一个或多个所钻凿出来的孔的位置)或环
境信息(诸如，钻凿地点的坡度)等。
59.根据示例实施例，设备200被配置用以计算第一路线和第二路线，使得钻机不会驶过先前钻凿出来的孔。
60.在不限制权利要求书的范围的情况下，计算第一路线和第二路线使得钻机不会驶过先前钻凿出来的孔的优点是较少钻凿碎屑最终进入到所钻凿出来的孔中。
61.根据示例实施例，设备200被配置用以在显示器上呈现所计算出来的第一路线和所计算出来的第二路线。显示器可以位于钻机上，或者它可以是例如用于远程监测的显示器。
62.根据示例实施例，设备200被进一步配置用以基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。第一路线的呈现可以不同于第二路线的呈现。
63.根据示例实施例，该至少一个准则包括以下中的至少一个：到目标位置的最短路线、到目标位置的最快路线或具有最少所需转弯次数的路线。
64.根据示例实施例，设备200被配置用以基于多个准则的组合来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。例如，设备200可以被配置用以选择具有最少所需转弯次数的最短路线或任何其它合适的准则组合。
65.在不限制权利要求书的范围的情况下，选择最短路线或最快路线的优点可以是：与较长和/或较慢的路线相比节省了燃料和/或时间。选择具有最少转弯次数的路线的优点可能是，例如，如果钻机是履带式的，那么急转弯使得难以控制钻机，因为在急转弯中，履带可能开始在泥土中挖孔，从而导致钻机的转向效率较低。
66.图3图示了示例钻凿计划300。钻凿计划300包括要在地理围栏区域303内钻凿出来的多个孔302。在图3的示例中，钻孔302与地理坐标相关联。钻凿计划300进一步包括钻机301的表示。在图3的示例中，钻机301与地理位置相关联。图3的示例中的钻凿计划可以包括呈现在设备200所包括的或者以可操作方式连接到设备200的图形用户接口上的数字钻凿平面图。
67.图4图示了示例钻凿计划400，该钻凿计划包括目标位置401、第一路线402和第二路线403。目标位置401包括待钻凿的孔。钻凿计划可以提供在设备200所包括的或者以可操作方式连接到设备200的图形用户接口上。
68.第一路线402和第二路线403可以由设备200计算。设备200被配置用以基于与钻机301相关的状态信息来计算到目标位置401的、根据第一接近类型的第一路线402和根据第二接近类型的第二路线403。在图4的示例中，状态信息包括钻机301的位置和钻机301的行进方向。
69.在图4的示例中，到目标位置401的第一路线402和第二路线403呈现在钻凿计划400上。在图4中，第一路线402包括通过使钻机在第一方向上(诸如，向后)行驶而到目标位置的路线，而第二路线403包括通过使钻机在第二方向上(诸如，向前)行驶而到目标位置的路线。
70.设备200被配置用以基于至少一个准则来选择第一路线或第二路线。该至少一个准则可以包括例如到目标位置401的最短路线、到目标位置401的最快路线或者具有最少所需转弯次数的路线。替代性地是，设备200可以被配置用以向用户建议第一路线或第二路线。所选择的或所建议的路线可以向用户可视地指示。
71.图5图示了结合有先前公开的实施例的方面的示例方法500。更具体地是，示例方法500图示了选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线。
72.该方法开始于接收关于钻机的目标位置的信息505。钻机的目标位置可以包括例如待钻凿的目标孔的位置。
73.该方法继续接收与钻机相关的状态信息510。状态信息包括以下中的至少一个：钻机的位置、钻机的行进方向或一个或多个先前钻凿出来的孔的位置。
74.该方法进一步继续基于状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线515。第一接近类型可以包括例如通过使钻机向前行驶来接近目标位置。第二接近类型可以包括例如通过使钻机向后行驶来接近目标位置。
75.该方法进一步继续基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线520。该至少一个准则可以包括例如到目标位置的最短路线、到目标位置的最快路线或对于钻机来说具有最少所需转弯次数的路线。
76.根据示例实施例，设备200包括：用于接收关于钻机的目标位置的信息的装置；用于接收关于钻机的状态信息的装置；用于基于上述状态信息来至少计算到目标位置的、根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线的装置；以及用于基于至少一个准则来选择所计算出来的第一路线或所计算出来的第二路线的装置。根据示例实施例，设备200进一步包括：用于计算第一路线和第二路线使得钻机不会驶过先前钻凿出来的孔的装置；以及用于在显示器上呈现所计算出来的第一路线和所计算出来的第二路线的装置。根据示例实施例，设备200进一步包括用于接收关于钻机的位置的信息的装置。设备200可以进一步包括用于响应于用户输入而接收关于目标位置的信息的装置。
77.在不限制权利要求书的范围的情况下，基于状态信息来计算根据第一接近类型的第一路线和根据第二接近类型的第二路线的优点在于，可以为不同情形选择合适的接近类型。
78.在不以任何方式限制随附权利要求书的范围、解释或应用的情况下，本文所公开的示例实施例中的一个或多个的技术效果在于，通过能够在不同情形下选择不同接近类型，可以提高钻机的效率。
79.如本技术所使用，术语“电路”可以指以下中的一个或多个或全部：(a)纯硬件电路实施方案(诸如，纯模拟和/或数字电路中的实施方案)和(b)硬件电路和软件的组合，诸如(如果适用的话)：(i)模拟和/或数字硬件电路与软件/固件的组合，以及(ii)具有软件的硬件处理器(包含数字信号处理器)、软件和存储器的任何部分，它们一起工作，以使诸如移动电话或服务器等设备执行各种功能)和(c)硬件电路和/或处理器，诸如，微处理器或微处理器的一部分，它们需要软件(例如固件)来操作，但是当不需要操作时，软件可以不存在。
80.电路的这种定义适用于此术语在本技术中(包含在任何权利要求中)的所有使用。作为进一步的示例，如本技术所使用，术语“电路”还涵盖仅硬件电路或处理器(或多个处理器)或硬件电路或处理器的一部分及其伴随软件和/或固件的实施方案。例如，如果适用于特定的权利要求要素，术语电路还涵盖用于移动装置的基带集成电路或处理器集成电路，或者服务器、蜂窝网络装置或其它计算或网络装置中的类似集成电路。
81.本发明的实施例可以用软件、硬件、应用逻辑或者软件、硬件和应用逻辑的组合来
实施。软件、应用逻辑和/或硬件可以驻留在设备、独立装置或多个装置上。如果需要，则软件、应用逻辑和/或硬件的一部分可以驻留在设备上，软件、应用逻辑和/或硬件的一部分可以驻留在独立装置上，并且软件、应用逻辑和/或硬件的一部分可以驻留在多个装置上。在示例实施例中，应用逻辑、软件或指令集被维持在各种常规计算机可读介质中的任一种上。在本文的上下文中,“计算机可读介质”可以是可以含有、存储、传达、传播或传送指令的任何介质或构件，这些指令由指令执行系统、设备或装置(诸如，计算机，计算机的一个示例描述和描绘在图2中)使用或与之结合来使用。计算机可读介质可以包括计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是可以含有或存储指令的任何介质或装置，这些指令由指令执行系统、设备或装置(诸如，计算机)使用或与之结合来使用。
82.如果需要，本文所论述的不同功能可以以不同次序和/或彼此同时执行。此外，如果需要，上述功能中的一个或多个可以是可选的或者可以组合起来。
83.虽然本发明的各个方面阐述在独立权利要求中，但本发明的其它方面包括所描述的实施例和/或从属权利要求的特征与独立权利要求的特征的其它组合，而不仅仅是权利要求中明确阐述的组合。
84.对于本领域技术人员来说，显而易见的是，随着技术的进步，本发明概念可以以各种方式实施。本发明及其实施例不限于上述示例，而是可以在权利要求书的范围内变化。