无人机的跟随俯拍方法、装置、终端设备以及存储介质与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机的跟随俯拍方法、装置、终端设备以及存储介质。


背景技术：

2.随着无人机技术的发展，无人机拍摄已广泛应用于多种场景，其中，采用无人机对目标物体进行跟随俯拍具有较大的难度，目前常用的方案为：通过视觉识别目标物体，手动操控无人机飞至被拍摄物体的上方，并需要手动控制云台镜头朝下拍摄以及无人机的自旋上升。这种方式依赖于视觉识别实现目标的跟随，容易受光线及遮挡的影响，并且如果目标物体的移动速度变化过快，会造成无人机与目标物体的相对位置不固定，从而影响拍摄效果。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种无人机的跟随俯拍方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在改善无人机跟随俯拍的拍摄效果。
5.为实现上述目的，本发明提供一种无人机的跟随俯拍方法，所述无人机的跟随俯拍方法包括：
6.获取对目标物体的跟随俯拍命令；
7.基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。
8.可选地，所述获取对目标物体的跟随俯拍命令的步骤包括：
9.获取用户指令，其中，所述用户指令包括触控操作指令和/或语音输入指令；
10.根据所述用户指令生成对所述目标物体的跟随俯拍命令。
11.可选地，所述基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄的步骤包括：
12.基于预设定位系统对所述目标物体进行gps定位，并控制无人机飞行至所述目标物体的正上方，对所述目标物体进行跟随；
13.调整所述无人机的飞行高度及所述摄像组件的镜头角度，并判断是否满足预设拍摄条件；
14.若满足预设拍摄条件，则通过所述摄像组件对所述目标物体进行拍摄。
15.可选地，所述预设定位系统包括目标定位系统和/或无人机定位系统，所述基于预设定位系统对所述目标物体进行gps定位，并控制无人机飞行至所述目标物体的正上方，对所述目标物体进行跟随的步骤包括：
16.基于目标定位系统获取所述目标物体的位置；
17.根据所述目标物体的位置控制所述无人机飞行至所述目标物体正上方的位置；
18.基于所述无人机定位系统及所述目标定位系统保持所述无人机与所述目标物体的相对位置固定。
19.可选地，所述调整所述无人机的飞行高度及所述摄像组件的镜头角度，并判断是否满足预设拍摄条件的步骤包括：
20.调整所述无人机的飞行高度；
21.调整所述摄像组件的镜头角度；
22.基于当前所述飞行高度及镜头角度判断是否满足预设拍摄条件，所述预设拍摄条件包括所述目标物体位于拍摄画面中心位置，和/或所述目标物体的成像大小满足预设阈值。
23.可选地，所述调整所述无人机的飞行高度的步骤之后还包括：
24.控制所述无人机进行逆时针或顺时针自转，以调整拍摄画面。
25.可选地，所述基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄的步骤之后还包括：
26.响应于预设条件对拍摄内容进行保存，其中所述预设条件包括拍摄时间达到预设时长阈值，和/或接收到停止拍摄指令。
27.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机的跟随俯拍装置，所述无人机的跟随俯拍装置包括：
28.获取模块，用于获取对目标物体的跟随俯拍命令；
29.拍摄模块，用于基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的跟随俯拍程序，所述无人机的跟随俯拍程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的跟随俯拍方法的步骤。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的跟随俯拍程序，所述无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的跟随俯拍方法的步骤。
32.本发明实施例提出的一种无人机的跟随俯拍方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取对目标物体的跟随俯拍命令；基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。通过基于预设定位系统跟随目标物体，可以确保无人机与目标物体的相对位置固定，避免受到光线及遮挡物的影响，改善了无人机跟随俯拍的拍摄效果，通过摄像组件实现对目标物体的自动拍摄，无需人工操控无人机的飞行及摄像机的开启，提高拍摄过程的自动化水平及便利程度，进一步改善拍摄效果。
附图说明
33.图1为本发明无人机的跟随俯拍装置所属终端设备的功能模块示意图；
34.图2为本发明无人机的跟随俯拍方法一示例性实施例的流程示意图；
35.图3为图2实施例中步骤s20的具体流程示意图；
36.图4为图3实施例中步骤s201的具体流程示意图；
37.图5为图3实施例中步骤s202的具体流程示意图；
38.图6为本发明无人机的跟随俯拍装置的功能模块图；
39.图7为本发明实施例中基于无人机的跟随俯拍装置进行跟随俯拍的流程示意图。
40.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
41.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.本发明实施例的主要解决方案是：通过获取对目标物体的跟随俯拍命令；基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。通过基于预设定位系统跟随目标物体，可以确保无人机与目标物体的相对位置固定，避免受到光线及遮挡物的影响，改善了无人机跟随俯拍的拍摄效果，通过摄像组件实现对目标物体的自动拍摄，无需人工操控无人机的飞行及摄像机的开启，提高拍摄过程的自动化水平及便利程度，进一步改善拍摄效果。
43.具体地，参照图1，图1为本发明无人机的跟随俯拍装置所属终端设备的功能模块示意图。该无人机的跟随俯拍装置可以为独立于终端设备的、能够进行无人机的跟随俯拍的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
44.在本实施例中，该无人机的跟随俯拍装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
45.存储器130中存储有操作系统以及无人机的跟随俯拍程序，无人机的跟随俯拍装置可以将获取的对目标物体的跟随俯拍命令等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括wifi模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
46.其中，存储器130中的无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时实现以下步骤：
47.获取对目标物体的跟随俯拍命令；
48.基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。
49.进一步地，存储器130中的无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
50.获取用户指令，其中，所述用户指令包括触控操作指令和/或语音输入指令；
51.根据所述用户指令生成对所述目标物体的跟随俯拍命令。
52.进一步地，存储器130中的无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
53.基于预设定位系统对所述目标物体进行gps定位，并控制无人机飞行至所述目标物体的正上方，对所述目标物体进行跟随；
54.调整所述无人机的飞行高度及所述摄像组件的镜头角度，并判断是否满足预设拍摄条件；
55.若满足预设拍摄条件，则通过所述摄像组件对所述目标物体进行拍摄。
56.进一步地，存储器130中的无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
57.基于目标定位系统获取所述目标物体的位置；
58.根据所述目标物体的位置控制所述无人机飞行至所述目标物体正上方的位置；
59.基于所述无人机定位系统及所述目标定位系统保持所述无人机与所述目标物体的相对位置固定。
60.进一步地，存储器130中的无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
61.调整所述无人机的飞行高度；
62.调整所述摄像组件的镜头角度；
63.基于当前所述飞行高度及镜头角度判断是否满足预设拍摄条件，所述预设拍摄条件包括所述目标物体位于拍摄画面中心位置，和/或所述目标物体的成像大小满足预设阈值。
64.进一步地，存储器130中的无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
65.控制所述无人机进行逆时针或顺时针自转，以调整拍摄画面。
66.进一步地，存储器130中的无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
67.响应于预设条件对拍摄内容进行保存，其中所述预设条件包括拍摄时间达到预设时长阈值，和/或接收到停止拍摄指令。
68.本实施例通过上述方案，具体通过获取对目标物体的跟随俯拍命令；基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。通过基于预设定位系统跟随目标物体，可以确保无人机与目标物体的相对位置固定，避免受到光线及遮挡物的影响，改善了无人机跟随俯拍的拍摄效果，通过摄像组件实现对目标物体的自动拍摄，无需人工操控无人机的飞行及摄像机的开启，提高拍摄过程的自动化水平及便利程度，进一步改善拍摄效果。
69.基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
70.本实施例方法的执行主体可以为一种无人机的跟随俯拍装置或终端设备等，本实施例以无人机的跟随俯拍装置进行举例。
71.参照图2，图2为本发明无人机的跟随俯拍方法一示例性实施例的流程示意图。所述无人机的跟随俯拍方法包括：
72.步骤s10，获取对目标物体的跟随俯拍命令；
73.在本技术实施例中，通过无人机配套的手柄接收指令信息，例如用户通过app端触控输入的指令以及语音输入的指令等，进而由无人机执行对应的指令，具体过程包括：
74.获取用户指令，其中，所述用户指令包括触控操作指令和/或语音输入指令；
75.根据所述用户指令生成对所述目标物体的跟随俯拍命令。
76.可选地，用户通过app输入“上帝视角”指令，也可以通过语音输入“上帝视角”指令，手柄接收到用户指令后，即可生成针对目标物体的跟随俯拍命令，本技术实施例中，以
汽车作为目标物体进行举例。其中，“上帝视角”为一种飞行模式。当无人机执行“上帝视角”时，无人机飞行至目标物体的上方，无人机上摄像组件的镜头竖直向下拍摄目标物体。可以保持无人机相对目标物体在水平方向上大致位置不变的基础上，使得无人机在竖直方向上相对靠近或远离目标物体以形成视觉冲击。
77.可选地，当无人机收到手柄等控制设备发送的跟随俯拍命令后，即可进入跟随状态，飞行至目标物体的正上方。
78.步骤s20，基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。
79.在本技术实施例中，无人机、配套的手柄以及目标物体均可配置gps(global positioning system，全球定位系统)模块，当无人机接收到跟随俯拍命令后，手柄和/或目标物体的gps信号可传输至无人机，基于各定位系统提供的gps信号，无人机可实时检测到相对位置的变化，进而控制相对位置固定实现对目标物体的跟随。可以理解的，目标物体本身可以不配置gps，当手柄与目标物体同步运动时，可以通过手柄的gps判断目标物体的位置，此时手柄的gps构成目标物体的gps。
80.此外，在对目标物体进行拍摄的步骤之后还包括：
81.响应于预设条件对拍摄内容进行保存，其中所述预设条件包括拍摄时间达到预设时长阈值，和/或接收到停止拍摄指令。
82.具体地，无人机可以通过自转的方式以一定速度上升，调整无人机与目标物体之间的距离及拍摄角度，并通过无人机上配置的摄像组件可对目标物体进行拍摄，当拍摄时长达到预设阈值，或接收到停止拍摄的指令，无人机停止拍摄并对拍摄内容进行保存，实现对目标物体的自动跟随俯拍。
83.需要说明的是，无人机飞行的速度、距离目标物体的距离、拍摄的时长及角度等参数，可根据实际情况设定，也可由用户实时进行操控调整，本实施例对此不作具体限定。
84.在本实施例中，通过获取对目标物体的跟随俯拍命令；基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。通过基于预设定位系统跟随目标物体，可以确保无人机与目标物体的相对位置固定，避免受到光线及遮挡物的影响，改善了无人机跟随俯拍的拍摄效果，通过摄像组件实现对目标物体的自动拍摄，无需人工操控无人机的飞行及摄像机的开启，提高拍摄过程的自动化水平及便利程度，进一步改善拍摄效果。
85.参照图3，图3为图2实施例中步骤s20的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤s20包括：
86.步骤s201，基于预设定位系统对所述目标物体进行gps定位，并控制无人机飞行至所述目标物体的正上方，对所述目标物体进行跟随；
87.具体地，由于无人机、配套的手柄以及目标物体可配置gps模块，基于各定位系统提供的gps信号，无人机可实时对手柄或目标物体进行定位，进而飞行到手柄或目标物体的正上方，通过实时检测无人机与手柄或目标物体相对位置的变化，进一步实现对目标物体的跟随。
88.需要说明的是，在本发明实施例中，当无人机的gps模块与目标物体的gps模块的连线与竖直方向呈一角度阈值内时，无人机的位置即位于目标物体的正上方。该角度阈值
可以为5
°
，当无人机的gps模块与目标物体的gps模块的连线与竖直方向的角度小于5
°
时，认为无人机的位置位于目标物体的正上方。
89.在本技术实施例中，无人机对目标物体跟随拍摄的使用场景包括用户在目标物体(如汽车)内部使用手柄操控无人机进行跟随俯拍的场景，也包括用户在目标物体以外使用手柄操控无人机对目标物体进行跟随俯拍的场景，当用户在目标物体(如汽车)内部使用手柄操控无人机进行跟随俯拍时，无人机根据接收到的手柄gps信号或汽车gps信号飞行至手柄或汽车的正上方，均可实现对目标物体的跟随俯拍；当用户在目标物体以外使用手柄操控无人机对目标物体进行跟随俯拍时，无人机根据接收到的汽车gps信号飞行至汽车的正上方，可实现对目标物体的跟随俯拍。
90.步骤s202，调整所述无人机的飞行高度及所述摄像组件的镜头角度，并判断是否满足预设拍摄条件；
91.进一步地，当无人机飞行至手柄和/或目标物体的正上方后，通过调整无人机的飞行高度，可以调整无人机到目标物体的距离，进而调节目标物体呈现在拍摄画面中的大小；通过摄像组件的镜头角度，可以调节目标物体在拍摄画面中的位置，使目标物体满足预设拍摄条件。
92.步骤s203，若满足预设拍摄条件，则通过所述摄像组件对所述目标物体进行拍摄。
93.更进一步地，当满足预设拍摄条件后，摄像组件即可自动打开拍照或录像功能，对所述目标物体进行拍摄，并对拍摄内容进行保存和回传。
94.本实施例通过上述方案，具体通过基于预设定位系统对所述目标物体进行gps定位，并控制无人机飞行至所述目标物体的正上方，对所述目标物体进行跟随；调整所述无人机的飞行高度及所述摄像组件的镜头角度，并判断是否满足预设拍摄条件；若满足预设拍摄条件，则通过所述摄像组件对所述目标物体进行拍摄。通过预设定位系统，实现对目标物体的精准定位，进而对目标物体进行跟随，通过调整无人机的高度及摄像组件的镜头角度，使目标物体满足预设拍摄条件，进而由无人机对目标物体进行实时拍摄，改善了跟随俯拍的拍摄效果。
95.参照图4，图4为图3实施例中步骤s201的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤s201包括：
96.步骤s2011，基于目标定位系统获取所述目标物体的位置；
97.具体地，由于无人机接收到跟随俯拍命令后会使自身位置与手柄/和或目标物体的位置相互绑定，以使手柄和/或目标物体发生位置移动的时候，无人机能够实时检测到目标物体的实时位置变化，进一步实现对目标物体的跟随。
98.步骤s2012，根据所述目标物体的位置控制所述无人机飞行至所述目标物体正上方的位置；
99.进一步地，当检测到目标物体的位置后，无人机即可以一定的速度及航向角度飞行至目标物体的正上方位置，当应用场景为用户使用手柄在汽车内部操控无人机进行跟随俯拍时，无人机的处理系统通过融合无人机的gps信号、手柄的gps信号或目标物体的gps信号，可以准确得到目标物体的位置信息，从而控制无人机飞行至目标物体的正上方位置。
100.步骤s2013，基于所述无人机定位系统及所述目标定位系统保持所述无人机与所述目标物体的相对位置固定。
101.更进一步地，当无人机飞行至目标物体的正上方位置后，在目标物体可能进行加速、减速或转弯的情况下，无人机可根据预判模型以及与汽车控制系统关联等方式，提前调整飞行控制量及航向角度等，实现无人机与目标物体的相对位置固定，从而获得更稳定、流畅的拍摄内容。
102.本实施例通过上述方案，具体通过基于目标定位系统获取所述目标物体的位置；根据所述目标物体的位置控制所述无人机飞行至所述目标物体正上方的位置；基于所述无人机定位系统及所述目标定位系统保持所述无人机与所述目标物体的相对位置固定。通过定位系统实现对目标物体实时位置的准确检测，进而保持二者的相对位置固定，使得拍摄内容更加稳定、流畅。
103.参照图5，图5为图3实施例中步骤s202的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤s202包括：
104.步骤s2021，调整所述无人机的飞行高度；
105.控制所述无人机进行逆时针或顺时针自转，以调整拍摄画面。
106.在本技术实施例中，可以通过控制无人机进行逆时针或顺时针自转，增加画面动态感。在无人机自转的同时调整所述无人机的飞行高度，达到动态远离被拍摄物体，扩大画幅的效果。
107.具体地，在本技术实施例中，无人机可以通过顺时针或逆时针的自转，并以一定的速度上升，实现在保持无人机与目标物体水平相对位置固定的同时，调整无人机到目标物体的垂直距离，进而调整目标物体在无人机的拍摄画面中的大小，例如，当无人机通过顺时针自转上升时，目标物体到无人机的垂直距离增大，从而在无人机的拍摄画面中的成像变小。此外，也可以通过调整无人机的拍摄组件的镜头实现目标物体成像大小的变化。
108.步骤s2022，调整所述摄像组件的镜头角度；
109.进一步地，通过调整摄像组件的镜头角度，可以调整目标物体在无人机的拍摄画面中的位置，一般情况下，摄像头可自动调整向下及开启录像，也可以根据用户实时的控制及干预对镜头角度进行调整，以满足用户的不同拍摄需求。
110.步骤s2023，基于当前所述飞行高度及镜头角度判断是否满足预设拍摄条件，所述预设拍摄条件包括所述目标物体位于拍摄画面中心位置，和/或所述目标物体的成像大小满足预设阈值。
111.更进一步地，在对无人机的飞行高度及摄像组件的镜头角度进行调整的过程中，可以根据当前拍摄画面中呈现的内容判断所述目标物体是否满足预设拍摄条件，例如判断目标物体是否位于拍摄画面的中心位置，目标物体的成像大小是否在预设阈值范围内，所述预设阈值可以是画面中目标物体成像占据的画面面积比例，用户可根据实际情况设置，本实施例中不做具体限定。
112.需要说明的是，步骤2022及步骤2023可在步骤2021之前实施，步骤2021、步骤2022及步骤2023也可以同时实施，本发明实施例不构成对上述步骤2021、步骤2022及步骤2023的实施顺序的限定，
113.本实施例通过上述方案，具体通过调整所述无人机的飞行高度；调整所述摄像组件的镜头角度；基于当前所述飞行高度及镜头角度判断是否满足预设拍摄条件，所述预设拍摄条件包括所述目标物体位于拍摄画面中心位置，和/或所述目标物体的成像大小满足
预设阈值。通过调整无人机的飞行高度及摄像组件的镜头角度，使目标物体在拍摄画面中的成像大小及位置符合预设拍摄条件，进而由无人机对目标物体进行实时拍摄，改善无人机对目标物体的跟随俯拍效果。
114.此外，本发明实施例还提出一种无人机的跟随俯拍装置，参照图6，图6为本发明无人机的跟随俯拍装置的功能模块图，所述无人机的跟随俯拍装置包括：
115.获取模块10，用于获取对目标物体的跟随俯拍命令；
116.拍摄模块20，用于基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。
117.参照图7，图7为本发明实施例中基于无人机的跟随俯拍装置进行跟随俯拍的流程示意图，如图7所示，“上帝视角”可以通过语音控制无人机开启、可以点击app功能图标开启。无人机拍摄完成后自动保存录像，且会以完成拍摄时的相对位置跟随载具移动。使用手柄或车辆gps及无人机gps进行定位跟随，不受外物遮挡和光线变化的影响，能在茂密的丛林上空跟随被拍摄的载具。且相对位置一直保持固定，在快速移动的过程中，也能使被拍摄物体保持在画面中间。
118.本发明实施例中实现一键开启“上帝视角”拍摄，极大降低了无人机拍摄的操作难度，让用户在快速移动的载具上也能使用无人机拍摄电影片段中经典的航拍镜头。
119.此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的跟随俯拍程序，所述无人机的跟随俯拍程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的跟随俯拍方法的步骤。
120.由于本无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
121.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的跟随俯拍程序，所述无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的跟随俯拍方法的步骤。
122.由于本无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
123.相比现有技术，本发明实施例提出的无人机的跟随俯拍方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取对目标物体的跟随俯拍命令；基于预设定位系统，根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体，并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄。通过基于预设定位系统跟随目标物体，可以确保无人机与目标物体的相对位置固定，避免受到光线及遮挡物的影响，改善了无人机跟随俯拍的拍摄效果，通过摄像组件实现对目标物体的自动拍摄，无需人工操控无人机的飞行及摄像机的开启，提高拍摄过程的自动化水平及便利程度，进一步改善拍摄效果。
124.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该
要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
125.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
126.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
127.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。