一种确定边界线信号的方法、装置和基站与流程

1.本发明涉及花园工具领域，尤其涉及一种确定边界线信号的方法、装置和基站。


背景技术：

2.在进行园林绿化工作的时候，割草机器人可以实现智能化割草，减少人工成本，因此得到了广泛的应用。割草机器人通常与基站配套使用，割草机器人识别基站发射的边界线信号，从而在边界线信号覆盖的范围内进行工作，因此，如何使得基站的边界线信号与割草机器人的实际工作区域相匹配，是一个需要注意的问题。
3.在现有技术中，割草机器人的预设信号强度是固定的，辐射范围是固定，因此导致小面积草场的边界线辐射强度与大面积边界线辐射强度是一样的，基站的边界信号与割草机器人的实际工作区域并不匹配，当用户仅仅在小面积草场使用，实际并不需要高强度的边界线辐射的，从而使得这些能量被浪费掉，造成了不必要的能量损失。


技术实现要素：

4.本发明提供的一种确定边界线信号的方法、装置和基站，提高了辐射信号与实际工作区域的范围的匹配度，减小了能耗，同时提高了用户体验。
5.本发明的一个方面提出了一种用于根据自行走设备的工作区域确定边界线信号的方法，其特征在于，所述方法包括：
6.获取自行走设备传输的实际工作区域边界信息，所述实际工作区域边界信息表征所述自行走设备的实际工作区域的范围；
7.根据所述实际工作区域边界信息，确定实际辐射信号，所述实际辐射信息表征具有与所述实际工作区域的范围匹配的信号强度的信号；
8.将所述实际辐射信号传输到所述自行走设备中，以使得所述自行走设备根据所述实际辐射信号在所述实际工作区域内执行相应的操作。
9.可选的，根据权利要求1所述的一种确定边界线信号的方法，其特征在于，所述获取自行走设备传输的实际工作区域边界信息包括：
10.传输初始辐射信号到所述自行走设备中，以使得所述自行走设备在所述初始辐射信号的辐射范围内围绕初始工作区域的边界运行至少一周；
11.当所述自行走设备结束运行时，获取所述自行走设备在运行中获取的实际工作区域边界信息。
12.可选的，所述根据所述工作区域边界信息，确定实际辐射信号包括：
13.获取与所述实际工作区域边界信息对应的实际信号强度；
14.根据所述实际信号强度，确定所述实际辐射信号。
15.可选的，所述获取与所述实际工作区域边界信息对应的实际信号强度包括：
16.根据所述实际工作区域边界信息增强或减弱边界线辐射能量；
17.将增强或减弱后的所述边界线辐射能量对应的信号强度作为所述实际信号强度。
18.可选的，所述方法还包括：
19.当所述自行走设备在初始工作区域内执行作业任务时，实时获取所述自行走设备接收的实际工作区域的边界信号强度；
20.根据所述实际工作区域的边界信号强度，对所述实际辐射信号的强度进行调整。
21.本发明的另一个方面还提出了一种确定边界线信号的装置，其特征在于，所述装置包括：
22.工作区域获取模块，用于获取所述自行走设备传输的实际工作区域边界信息，所述实际工作区域边界信息表征所述自行走设备的实际工作区域的范围；
23.信号强度调整模块，用于根据所述实际工作区域边界信息，确定实际辐射信号，所述实际辐射信息为具有与所述自行走设备的实际工作区域的范围匹配的强度的信号；
24.信号传输模块，用于将所述实际辐射信号传输到所述自行走设备中，以使得所述自行走设备在所述实际工作区域内执行相应的操作。
25.可选的，所述装置还包括：
26.初始信号传输单元，用于传输初始辐射信号到所述自行走设备中，以使得所述自行走设备在所述初始辐射信号的辐射范围内围绕初始工作区域的边界运行至少一周；
27.当所述自行走设备结束运行时，所述工作区域获取模块获取所述自行走设备在运行中获取的实际工作区域边界信息。
28.可选的，所述装置还包括：
29.实际信号强度获取单元，用于获取与所述实际工作区域边界信息对应的实际信号强度；
30.实际辐射信号获取单元，用于根据所述实际信号强度，确定所述实际辐射信号。
31.本发明的另一个方面还提出了一种基站，所述基站包括：
32.信号输出单元，用于输出初始辐射信号和实际辐射信号；
33.信号调整单元，用于根据自行走设备传输的实际工作区域边界信息，对边界线辐射能量进行调整，确定所述实际辐射信号。
34.所述基站用于执行上述所述的一种确定边界线信号的方法。
35.可选的，所述基站包括：
36.信号输出单元，用于输出初始辐射信号和实际辐射信号；
37.信号调整单元，用于根据自行走设备传输的实际工作区域范围信息，对边界线辐射能量进行调整，确定所述实际辐射信号。
38.可选的，所述基站还包括：充电极片，用于与所述自行走设备建立通讯连接，获取实际工作区域边界信息。
39.本发明提供的一种确定边界线信号的方法、装置和基站，所述方法包括：自行走设备基于初始辐射信号，在预设工作区域内绕行至少一周，获得实际工作区域边界信息，基站获取自行走设备处传输的实际工作区域边界信息后，根据实际工作区别边界信息进行输出信号强度的调整，得到实际辐射信号，基站将实际辐射信号传输到自行走设备中，自行走设备基于实际辐射信号进行边界识别，在实际工作区域范围内执行工作任务。所述方法提高了信号辐射与实际的运行环境的匹配度，避免了能量浪费，降低了能耗，同时提高了用户体验。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本发明实施例提供的一种确定边界线信号的方法的流程图；
42.图2为本发明实施例提供的一种确定边界线信号的方法中获取实际工作区域边界信息的方法流程图；
43.图3为本发明实施例提供的一种确定边界线信号的方法中确定实际辐射信号的方法流程图；
44.图4为本发明实施例提供的一种确定边界线信号的方法中获取实际信号强度的方法流程图；
45.图5为本发明实施例提供的一种确定边界线信号的方法中实时调整信号强度的方法流程图；
46.图6为本发明实施例提供的一种确定边界线信号的方法中自行走设备、边界线和充电站的工作场景示意图。
47.图7为本发明实施例提供的一种确定边界线信号的方法中自行走设备和充电站通过充电极片传输信息的场景示意图；
48.图8为本发明实施例提供的一种确定边界线信号的装置的模块结构示意图；
49.图9为本发明实施例提供的一种基站的模块结构示意图。
具体实施方式
50.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等适用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
52.请参见图1，本发明实施例中提供了一种确定边界线信号的方法，可以应用于基站侧，如图1所示，所述方法包括：
53.s110.获取自行走设备传输的实际工作区域边界信息，所述实际工作区域边界信息表征所述自行走设备的实际工作区域的范围；
54.进一步地，请参见图2，所述获取自行走设备传输的实际工作区域边界信息包括：
55.s210.传输初始辐射信号到所述自行走设备中，以使得所述自行走设备在所述初始辐射信号的辐射范围内围绕初始工作区域的边界运行至少一周；
56.s220.当所述自行走设备结束运行时，获取所述自行走设备在运行中获取的实际工作区域边界信息。
57.具体地，基站可以为给自行走设备进行充电的充电站，基站可以与自行走设备进行通信，基站中存储有预设的初始辐射信号，初始辐射信号的强度为预设的边界线辐射能量。基于预设的边界线辐射能量所辐射的范围，自行走设备匹配识别初始辐射信号，在所述初始辐射信号的辐射范围内绕行至少一周，以确定实际工作范围。自行走设备确定实际的工作范围时，可以获取定位信息，根据自行走设备实际的运行路径确定实际工作范围的信息，或者通过自行走设备上的传感器采集相应的实际工作边界信息，例如识别实际工作区域中的电子标签，通过电子标签确定实际工作区域的范围。自行走设备获取实际工作边界信息后，在自行走设备结束运行回到基站时，将实际工作边界信息传输到基站中。在一个具体的实施例中，当基站为充电站时，自行走设备可以通过充电极片将实际工作边界信息传输到充电站中。
58.基站和自行走设备之间建立通讯回路，基站可以从自行走设备处得到实际工作区域边界信息，从而进行后续的实际辐射信号的调整。
59.s120.根据所述实际工作区域边界信息，确定实际辐射信号，所述实际辐射信息表征具有与所述实际工作区域的范围匹配的信号强度的信号；
60.进一步地，请参见图3，所述根据所述工作区域边界信息，确定实际辐射信号包括：
61.s310.获取与所述实际工作区域边界信息对应的实际信号强度；
62.s320.根据所述实际信号强度，确定所述实际辐射信号。
63.具体地，基站获取实际工作区域边界信息后，可以根据实际工作区域边界信息确定能够覆盖实际工作区域的实际信号强度，基于实际信号强度，可以在初始信号强度的基础上增强或减弱相应的信号强度，得到实际辐射信号，也可以在获取实际信号强度时就对边界线的辐射能量进行调整，直接输出与调整后的边界线辐射能量对应的实际辐射信号。
64.进一步地，请参见图4，所述获取与所述实际工作区域边界信息对应的实际信号强度包括：
65.s410.根据所述实际工作区域边界信息增强或减弱边界线辐射能量；
66.s420.将增强或减弱后的所述边界线辐射能量对应的信号强度作为所述实际信号强度。
67.在一个具体的实施例中，可以先获取初始信号强度，基于初始信号强度，确定初始辐射信号能够覆盖的辐射范围，从而得到初始工作区域边界信息。初始信号强度可以由初始的边界线辐射能量得到。当基站获得的实际工作区域边界信息小于初始工作区域边界信息时，即实际的工作范围要小于预设的工作范围时，此时可以根据实际工作范围和预设工作范围直接的差值减弱边界线辐射能量，将减弱后的边界线辐射能量作为实际信号强度。基站将调整后的实际信号强度对应的实际辐射信号输入到与基站连接的边界线中。
68.当基站获得的实际工作区域边界信息大于初始工作区域边界信息时，即实际的工作范围要大于预设的工作范围时，此时可以根据实际工作范围和预设工作范围直接的差值增强边界线辐射能量，将增强后的边界线辐射能量作为实际信号强度。基站将调整后的实际信号强度对应的实际辐射信号输入到与基站连接的边界线中。
69.基站通过对实际辐射信号进行调整，使得实际辐射信号可以与实际工作区域相匹
配，从而避免了当实际工作区域小于初始工作区域时，边界线辐射能量不变导致的资源浪费，或者当实际工作区域大于初始工作区域时，边界线能量不变导致自行走设备无法完成实际工作区域内的全部工作任务，提高了信号辐射与实际的运行环境的匹配度，从而提高了用户体验。
70.s130.将所述实际辐射信号传输到所述自行走设备中，以使得所述自行走设备根据所述实际辐射信号在所述实际工作区域内执行相应的操作。
71.具体地，在基站与自行走设备完成一次对话后，基站确定了实际辐射信号，并将实际辐射信号传输给自行走设备。自行走设备基于实际辐射信号，识别实际工作区域的边界，确定自行走设备在工作时位于边界线内、边界线外或边界线上。
72.进一步地，所述方法还包括：
73.s510.当所述自行走设备在初始工作区域内执行作业任务时，实时获取所述自行走设备接收的实际工作区域的边界信号强度；
74.s520.根据所述实际工作区域的边界信号强度，对所述实际辐射信号的强度进行调整。
75.具体地，对实际辐射信号的调整也可以通过实时调整的方式进行。在基站与自行走设备之间建立双向通讯连接，自行走设备实时传输实际工作区域边界信息到基站中。基站根据自行走设备传输的实际工作区域边界信息，对边界线辐射能量的大小进行调整，使得实际辐射信号与自行走设备传输的实际工作区域边界信息相匹配。在一个具体的实施例中，对边界线辐射能量的大小的调整可以为实时调整。
76.通过实时调整的方式，可以使得自行走设备能够直接应用于实际工作中，不需要通过绕圈的方式回到基站处传输实际工作范围边界信息，从而简化了实际运用中的操作步骤，提高了用户体验。
77.在一个具体的实施场景中，如图6所示，自行走设备可以是用于进行割草的机器人，自行走设备具有边界线检测单元、定位单元和电子标签识别单元，自行走设备可以通过边界线检测单元识别边界线，通过定位单元获取定位信息，并通过电子标签识别单元识别电子标签，基站为给该割草机器人进行充电的充电站，割草机器人的工作范围为待修整的草坪。充电站将预设的初始辐射信号传输到割草机器人中，割草机器人根据预设的初始辐射信号，识别初始边界线，在初始辐射信号的覆盖范围中移动，即割草机器人在初始工作区域中移动。割草机器人可以绕初始工作区域一周或几周，期间确定实际工作区域的范围，得到实际工作区域边界信息。割草机器人将获得的实际工作区域边界信息通过充电极片传输到充电站中。如图7所示，充电站连接在边界线上，充电站通过充电极片获取实际工作区域边界信息后，根据实际工作区别边界信息，对实际辐射信号进行调整，将调整后的实际辐射信号传输到割草机器人中。割草机器人根据实际辐射信号进行边界识别，并在实际工作区域的范围中执行割草任务。
78.本发明实施例提出了一种确定边界线信号的方法，所述方法包括：自行走设备基于初始辐射信号，在预设工作区域内绕行至少一周，获得实际工作区域边界信息，基站获取自行走设备处传输的实际工作区域边界信息后，根据实际工作区别边界信息进行输出信号强度的调整，得到实际辐射信号，基站将实际辐射信号传输到自行走设备中，自行走设备基于实际辐射信号进行边界识别，在实际工作区域范围内执行工作任务。所述方法提高了信
号辐射与实际的运行环境的匹配度，避免了能量浪费，降低了能耗，同时提高了用户体验。
79.本发明一个可行的实施例中提供了一种确定边界线信号的装置，请参见图8，所述装置包括：
80.工作区域获取模块810，用于获取所述自行走设备传输的实际工作区域边界信息，所述实际工作区域边界信息表征所述自行走设备的实际工作区域的范围；
81.信号强度调整模块820，用于根据所述实际工作区域边界信息，确定实际辐射信号，所述实际辐射信息为具有与所述自行走设备的实际工作区域的范围匹配的强度的信号；
82.信号传输模块830，用于将所述实际辐射信号传输到所述自行走设备中，以使得所述自行走设备在所述实际工作区域内执行相应的操作。
83.进一步地，所述装置还包括：
84.初始信号传输单元，用于传输初始辐射信号到所述自行走设备中，以使得所述自行走设备在所述初始辐射信号的辐射范围内围绕初始工作区域的边界运行至少一周；
85.当所述自行走设备结束运行时，所述工作区域获取模块获取所述自行走设备在运行中获取的实际工作区域边界信息。
86.具体地，基站可以为给自行走设备进行充电的充电站，基站可以与自行走设备进行通信，基站中存储有预设的初始辐射信号，初始辐射信号的强度为预设的边界线辐射能量。基于预设的边界线辐射能量所辐射的范围，自行走设备匹配识别初始辐射信号，在所述初始辐射信号的辐射范围内绕行至少一周，以确定实际工作范围。自行走设备确定实际的工作范围时，可以获取定位信息，根据自行走设备实际的运行路径确定实际工作范围的信息，或者通过自行走设备上的传感器采集相应的实际工作边界信息。自行走设备获取实际工作边界信息后，在自行走设备结束运行回到基站时，将实际工作边界信息传输到基站中。在一个具体的实施例中，当基站为充电站时，自行走设备可以通过充电极片将实际工作边界信息传输到充电站中。
87.基站和自行走设备之间建立通讯回路，基站可以从自行走设备处得到实际工作区域边界信息，从而进行后续的实际辐射信号的调整。
88.进一步地，所述装置还包括：
89.实际信号强度获取单元，用于获取与所述实际工作区域边界信息对应的实际信号强度；
90.实际辐射信号获取单元，用于根据所述实际信号强度，确定所述实际辐射信号。
91.具体地，基站获取实际工作区域边界信息后，可以根据实际工作区域边界信息确定能够覆盖实际工作区域的实际信号强度，基于实际信号强度，可以在初始信号强度的基础上增强或减弱相应的信号强度，得到实际辐射信号，也可以在获取实际信号强度时就对边界线的辐射能量进行调整，直接输出与调整后的边界线辐射能量对应的实际辐射信号。
92.具体地，基于初始信号强度，确定初始辐射信号能够覆盖的辐射范围，从而得到初始工作区域边界信息。初始信号强度可以由初始的边界线辐射能量得到。当基站获得的实际工作区域边界信息小于初始工作区域边界信息时，即实际的工作范围要小于预设的工作范围时，此时可以根据实际工作范围和预设工作范围直接的差值减弱边界线辐射能量，将减弱后的边界线辐射能量作为实际信号强度。基站将调整后的实际信号强度对应的实际辐
射信号输入到与基站连接的边界线中。
93.当基站获得的实际工作区域边界信息大于初始工作区域边界信息时，即实际的工作范围要大于预设的工作范围时，此时可以根据实际工作范围和预设工作范围直接的差值增强边界线辐射能量，将增强后的边界线辐射能量作为实际信号强度。基站将调整后的实际信号强度对应的实际辐射信号输入到与基站连接的边界线中。
94.基站通过对实际辐射信号进行调整，使得实际辐射信号可以与实际工作区域相匹配，从而避免了当实际工作区域小于初始工作区域时，边界线辐射能量不变导致的资源浪费，或者当实际工作区域大于初始工作区域时，边界线能量不变导致自行走设备无法完成实际工作区域内的全部工作任务，提高了信号辐射与实际的运行环境的匹配度，从而提高了用户体验。
95.上述实施例中提供的装置可执行本发明任意实施例所提供方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的一种确定边界线信号的方法。
96.本发明一个可行的实施例中提供了一种基站，请参见图9，所述基站包括：
97.信号输出单元910，用于输出初始辐射信号和实际辐射信号；
98.信号调整单元920，用于根据自行走设备传输的实际工作区域边界信息，对边界线辐射能量进行调整，确定所述实际辐射信号。
99.进一步地，所述基站还包括：充电极片，用于与所述自行走设备建立通讯连接，获取实际工作区域边界信息。在一个具体的实施例中，通讯连接也可以为无线通讯连接。
100.本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤和顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或中断产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行。
101.本实施例中所示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构，并不构成对本技术方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比示出的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件的布置。应当理解到，本实施例中所揭露的方法、装置等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能的划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元模块的间接耦合或通信连接。
102.本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本说明书所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本发明的范围。
103.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。