一种无人机8字形航迹生成方法与流程

技术特征：
1.一种无人机8字形航迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：根据任务情况确定8字形航迹中两条相交直线交点的坐标、直线的航向角和8字形两个对称圆弧段的半径，确定直线的长度和端点的坐标；根据直线端点的坐标、直线交点的坐标和导航点的信息构成8字形航迹导航点数据包，无人机在飞行时根据数据包的数据进行航迹的规划和计算；根据无人机的实际位置确定其是否处于定义的8字形航迹中，若在则进行下一步，若不在，则将8字形航迹中直线端点或交点的坐标作为航迹的终点，生成航迹后飞行，到达终点后，进行下一步；根据无人机的实际位置和定义的8字形航迹的位置，确定无人机在8字形航迹中的表征位置；根据无人机当前位置在定义的8字形航迹的表征位置，实时判断无人机是否飞过当前理论航迹的终点。2.根据权利要求1所述的一种无人机8字形航迹生成方法，其特征在于，所述的导航点数据包中的数据包括导航点信息和导航点之间的线段信息，所述的导航点信息包括直线段四个端点的坐标和直线段与8字形航迹对称轴的夹角，所述的导航点之间的线段信息包括线段的长度和曲率。3.根据权利要求1所述的一种无人机8字形航迹生成方法，其特征在于，所述的确定无人机处于定义的8字形航迹中表征位置的方法为：s4.1以8字形航迹中心点坐标为参考，计算无人机实际位置相对于该参考点在在北-东-地坐标系下的实际坐标；s4.2根据无人机的实际坐标和其数据包中的曲率，确定无人机处于8字形航迹中的直线段还是曲线段，若处在直线段，则进行s4.3，若处在曲线段，则进行s4.4；s4.3以无人机的当前位置为圆心，以r
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为半径画圆，所画的圆与8字形航迹中的直线段的相对位置有三种，一种为没有交点，一种为有一个交点，一种为有两个交点；当相对位置为没有交点和有一个交点时，取距离无人机位置最近的8字形航迹中直线段的点为无人机在8字形航迹中表征位置；当相对位置为有两个交点时，取沿航向前方的直线段交点为无人机在8字形航迹中表征位置；s4.4以无人机的当前位置为圆心，以r
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为半径画圆，所画的圆与8字形航迹中的曲线段的相对位置有三种，一种为没有交点，一种为有一个交点，一种为有两个交点；当相对位置为没有交点和有一个交点时，取距离无人机位置最近的8字形航迹中的曲线点为无人机在8字形航迹中表征位置；当相对位置为有两个交点时，取沿航向前方的曲线上的交点为无人机在8字形航迹中表征位置。4.根据权利要求3所述的一种无人机8字形航迹生成方法，其特征在于，无人机进行重复的同一个8字形航迹飞行，则将上一个8字形航迹的终点设置为起点，并重复记录在数据包中。5.根据权利要求4所述的一种无人机8字形航迹生成方法，其特征在于，无人机进行不同的8字形航迹飞行时，通过修订8字形航向、8字形圆弧段半径、8字形尺寸来得到修订后的8字形航迹，然后按照所述一种无人机8字形航迹生成方法进行航迹生成。6.一种无人机，其特征在于，采用权利要求1到5任一所述的方法进行航迹规划。

技术总结
本发明提供一种无人机8字形航迹生成方法，包括以下步骤：根据任务情况确定8字形航迹中相关参数，确定直线的长度和端点的坐标；构成8字形航迹导航点数据包，无人机在飞行时根据数据包的数据进行航迹的规划和计算；根据无人机的实际位置确定其是否处于定义的8字形航迹中，若在则进行下一步，若不在，则将8字形航迹中直线端点或交点的坐标作为航迹的终点，生成航迹后飞行，到达终点后，进行下一步；确定无人机在8字形航迹中的表征位置；实时判断无人机是否飞过当前理论航迹的终点。本发明能快速、灵活、方便地生成不同航向不同半径不同尺寸的8字形航迹，满足无人机执行任务过程中对航迹变化多元化的需求。航迹变化多元化的需求。航迹变化多元化的需求。


技术研发人员：李丁 杨发友 张花 陈瑞钰 吕睿佳
受保护的技术使用者：海鹰航空通用装备有限责任公司
技术研发日：2021.06.18
技术公布日：2022/12/19