1.本发明涉及废旧家电回收利用领域，具体涉及一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置。
背景技术：
2.近年来，我国经济发展迅速人们生活水平不断提高，家电的使用量以及产量也日益增加，随着家电国家安全使用年限的推行，对于废家电绿色化、智能化的高效回收处理成为人们关注的焦点问题。
3.以废冰箱处理为例，废冰箱经过整机破碎处理后一般通过风选去除聚氨酯泡沫、磁选回收铁及合金、静电分选分离塑料，对于剩余的废铜、废铝则是以人工分拣的形式进行分离回收。
4.因此，废家电中高附加值有色金属铜和铝回收工序存在劳动效率低、工作环境恶劣、成本高等多种问题，亟需开发智能化、自动化分拣废家电中废铜、废铝的技术及装置。
技术实现要素：
5.本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种自动化程度高、铜铝分离效果好的，降低劳动力成本，提升废旧冰箱回收装备的自动化水平的废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置。
6.实现本发明目的的技术方案是：一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，包括样品输送系统、目标识别系统和分拣控制系统；所述样品输送系统由传送带和传送带边框组成；所述目标识别系统由采样相机和视觉处理器组成；所述分拣控制系统由机械推手、竖直工业机械臂、水平工业机械臂、转动支架、综合控制器、支架平台、固定杆和底座组成；所述采样相机与视觉处理器相连，采样相机面向样品方向设置并采集样品特征，采集信号由视觉处理器根据颜色、大小特征识别铜铝，并输出信号至分拣控制系统；所述采样相机下端连接机械推手，机械推手根据分拣系统控制系统将铜和铝分别拨向传送带两侧；所述视觉处理器上端接竖直工业机械臂，竖直工业机械臂根据样品的大小上下调整机械推手的高度；所述竖直工业机械臂上端连接水平工业机械臂，水平工业机械臂根据样品位置在水平方向调整机械推手的位置；所述水平工业机械臂另一端连接转动支架，转动支架连接回转减速机构，使转动支架能以固定杆为圆心转动；所述固定杆固定在传送带两侧的传送带边框上，机械推手位于传送带上方。
7.上述技术方案一套样品输送系统上设置多套目标识别系统和分拣控制系统。
8.上述技术方案所述竖直工业机械臂和水平工业机械臂为液压控制，与双作业液压缸相连，单独控制。
9.上述技术方案所述竖直工业机械臂和水平工业机械臂的最大行程≤ 50cm，用时≤10s。
10.上述技术方案所述转动支架的转动角度≤60
°
。
11.采用上述技术方案后，本发明具有以下积极的效果：
12.(1)将光学、视觉识别系统应用到废家电铜铝混杂料中铜和铝的识别处理，并结合机械装置实现了铜和铝的智能分拣；
13.(2)该装置技术具有高度智能化、自动化以及精准率，可以解决人工分拣易疲劳、效率低等问题，单台设备可节约6名人工，利于我国有色金属资源的回收利用，具有良好工业化应用前景。
附图说明
14.为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
15.图1为本发明的分拣装置主视图示意图；
16.图2为本发明的分拣装置的侧视图示意图。
具体实施方式
17.见图1和图2，本发明包括样品输送系统、目标识别系统和分拣控制系统；样品输送系统由传送带1和传送带边框2组成；目标识别系统由采样相机4和视觉处理器5组成；分拣控制系统由机械推手3、竖直工业机械臂 6、水平工业机械臂7、转动支架8、综合控制器9、支架平台10、固定杆 11和底座12组成；采样相机4与视觉处理器5相连，采样相机4面向样品方向设置并采集样品特征，采集信号由视觉处理器5根据颜色、大小特征识别铜铝，并输出信号至分拣控制系统；采样相机4下端连接机械推手3，机械推手3根据分拣系统控制系统将铜和铝分别拨向传送带两侧；视觉处理器5上端接竖直工业机械臂6，竖直工业机械臂6根据样品的大小上下调整机械推手3的高度；竖直工业机械臂6上端连接水平工业机械臂7，水平工业机械臂7根据样品位置在水平方向调整机械推手3的位置；水平工业机械臂7另一端连接转动支架8，转动支架8连接回转减速机构，使转动支架8能以固定杆11为圆心转动，转动支架8的转动角度≤60
°
；固定杆11 固定在传送带两侧的传送带边框2上，机械推手3位于传送带1上方。
18.一套样品输送系统上可以设置多套目标识别系统和分拣控制系统。
19.竖直工业机械臂6和水平工业机械臂7为液压控制，与双作业液压缸相连，单独控制，竖直工业机械臂6和水平工业机械臂7的最大行程≤50cm，用时≤10s。
20.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：
1.一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：包括样品输送系统、目标识别系统和分拣控制系统；所述样品输送系统由传送带(1)和传送带边框(2)组成；所述目标识别系统由采样相机(4)和视觉处理器(5)组成；所述分拣控制系统由机械推手(3)、竖直工业机械臂(6)、水平工业机械臂(7)、转动支架(8)、综合控制器(9)、支架平台(10)、固定杆(11)和底座(12)组成；所述采样相机(4)与视觉处理器(5)相连，采样相机(4)面向样品方向设置并采集样品特征，采集信号由视觉处理器(5)根据颜色、大小特征识别铜铝，并输出信号至分拣控制系统；所述采样相机(4)下端连接机械推手(3)，机械推手(3)根据分拣系统控制系统将铜和铝分别拨向传送带两侧；所述视觉处理器(5)上端接竖直工业机械臂(6)，竖直工业机械臂(6)根据样品的大小上下调整机械推手(3)的高度；所述竖直工业机械臂(6)上端连接水平工业机械臂(7)，水平工业机械臂(7)根据样品位置在水平方向调整机械推手(3)的位置；所述水平工业机械臂(7)另一端连接转动支架(8)，转动支架(8)连接回转减速机构，使转动支架(8)能以固定杆(11)为圆心转动；所述固定杆(11)固定在传送带两侧的传送带边框(2)上，机械推手(3)位于传送带(1)上方。2.根据权利要求1所述的一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：一套样品输送系统上设置多套目标识别系统和分拣控制系统。3.根据权利要求1所述的一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：所述竖直工业机械臂(6)和水平工业机械臂(7)为液压控制，与双作业液压缸相连，单独控制。4.根据权利要求3所述的一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：所述竖直工业机械臂(6)和水平工业机械臂(7)的最大行程≤50cm，用时≤10s。5.根据权利要求1所述的一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：所述转动支架(8)的转动角度≤60
°
。
技术总结
本发明涉及一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，包括目标识别系统和分拣控制系统；所述样品输送系统由传送带、传送带边框组成；所述目标识别系统由采样相机、视觉处理器组成；所述分拣控制系统由机械推手、工业机械臂、转动支架、综合控制器、支架平台、固定杆、底座组成。本发明可以提高铜铝分离效率，降低劳动力成本，提升废旧冰箱回收装备的自动化水平。平。平。
技术研发人员：何国英 许鹏 朱炳龙 张春勇 颜实 于月清 邹铭金 梁国斌 周全法 林伟
受保护的技术使用者：江苏宁达环保股份有限公司
技术研发日：2021.06.18
技术公布日：2022/12/19
再多了解一些
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