一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人的制作方法

1.本发明属于井下运输设备的技术领域，具体公开了一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人。


背景技术：

2.柔模混凝土沿空留巷支护技术就是紧跟工作面回采，在工作面端头支护效应消失前,在支架或单体支柱掩护及支撑下,将可调凝调强自密实混凝土泵入一次性柔性模板内,在采空区与运输顺槽之间,砌筑一道密闭的混凝土连续墙，再造回采造成的巷道缺失帮，与原有巷道内的支护形成一体，共同承载，并形成密闭的风道，供下一个工作面回采使用的技术。
3.柔模混凝土沿空留巷支护技术通常采用“一梁四柱”的支护形式，存在支护形式单一，巷道围岩支护强度低，安全性差的问题。
4.单元支架具有支护强度高，稳定性好等优点，能有效防护柔模墙，但目前单元支架搬运通常采用绞车牵引的方式，操作复杂、效率低且存在安全隐患。因此，单元支架搬运的问题成为了限制单元支架在沿空留巷工艺上推广的关键因素。
5.同时，在狭窄的巷道或煤矿顺槽内进行运输作业时，单向运输设备无法调头或者需要很大的转弯场地才能调头，可操作性差、安全性低、运输效率低。


技术实现要素：

6.本发明提供一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人，解决以下技术问题：
7.1、单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患；
8.2、在狭窄的巷道或煤矿顺槽内进行运输作业时，单向运输设备无法调头或者需要很大的转弯场地才能调头，可操作性差、安全性低、运输效率低。
9.上述一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、动力总成和履带底盘总成；搬运机构、前驾驶室、后驾驶室、液压系统和动力总成均布置在主机架上，履带底盘总成布置在主机架的两侧；前驾驶室和后驾驶室分别位于主机架的前后两侧，用于进行双向驾驶；动力总成以蓄电池作为储能动力源；液压系统由动力总成提供动力；搬运机构和履带底盘总成由液压系统提供动力；搬运机构包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部；托架安装在主机架的前端；竖向升降架由竖向驱动部驱动沿托架上下滑动；横移平台由横向驱动部驱动沿竖向升降架左右滑动；两个所述支架铲板通过旋转轴连接，旋转轴转动安装在横移平台上，翻转驱动部驱动旋转轴旋转使支架铲板左右翻转；支架铲板的上下两侧分别设置限位槽。
10.进一步地，搬运机构还包括伸缩支腿和支腿翻转部；伸缩支腿转动安装在托架的两侧，由支腿翻转部驱动向下翻转支撑在地面上或向上翻转收拢在托架两侧。
11.进一步地，托架上设置有两道开口相对的竖向凹槽；竖向升降架包括前架和固定在前架后面的后架；后架的左右两侧均设置有限位轮ⅰ和限位轮ⅱ，限位轮ⅰ的轮轴沿左右方向布置，限位轮ⅱ的轮轴沿前后方向布置，后架滑动嵌合在托架内，限位轮ⅰ和限位轮ⅱ位于竖向凹槽内。
12.进一步地，竖向驱动部为升降油缸，支腿翻转部为支腿油缸；托架包括左右两个侧板以及连接两个侧板的顶板、底板和后板，竖向凹槽设置在两个侧板的内侧，侧板的外侧设置有支腿油缸上连接耳和伸缩支腿连接耳，后板与主机架连接，底板上设置有升降油缸下连接耳；竖向升降架的后架包括两个侧板以及连接侧板的顶板，限位轮ⅰ和限位轮ⅱ设置在两个侧板的外侧，顶板上设置有升降油缸上连接耳；升降油缸的两端分别与升降油缸下连接耳和升降油缸上连接耳转动连接；伸缩支腿与伸缩支腿连接耳转动连接，伸缩支腿上设置有支腿油缸下连接耳；支腿油缸的两端分别与支腿油缸上连接耳和支腿油缸下连接耳转动连接。
13.进一步地，前架的顶面、前面和底面均设置有横向凹槽；横移平台包括横移连接架以及翻转台；横移连接架包括顶板、底板以及连接顶板和底板的翻转台安装板，顶板的底面和底板的顶面设置有限位轮ⅲ，翻转台安装板的后面设置有限位轮ⅳ，限位轮ⅲ的轮轴沿上下方向布置，限位轮ⅳ的轮轴沿前后方向布置，顶板上的限位轮ⅲ滑动嵌合在前架顶面的横向凹槽内，底板上的限位轮ⅲ滑动嵌合在前架底面的横向凹槽内，限位轮ⅳ滑动嵌合在前架前面的横向凹槽内；翻转台设置在翻转台安装板的前面；翻转台上设置有齿条和旋转轴安装座，齿条滑动设置，旋转轴安装座对称设置在齿条的两侧；旋转轴与旋转轴安装座转动连接，旋转轴上设置齿轮，齿轮与齿条啮合；翻转驱动部为翻转油缸，通过伸缩驱动齿条左右滑动。
14.进一步地，横向驱动部为横向设置在前架内的双出杆油缸，两侧的活塞杆均与前架的两侧连接，缸体的上下两侧分别设置有两个链轮，链轮的轮轴沿上下方向设置，位于上侧的链轮通过上链条连接，位于下侧的链轮通过下链条连接，上链条和下链条的前面通过前连接块与翻转台安装板的后面连接，上链条和下链条的后面通过后连接块与后架连接。
15.进一步地，上述蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人，还包括乳化液系统，乳化液系统用于为单元支架补液以及接受单元支架的回液，包括乳化液箱、乳化液泵站和操作阀；乳化液箱和乳化液泵站均布置在主机架上，乳化液箱和乳化液泵站通过乳化液管连接，乳化液泵站由动力总成驱动；操作阀用于控制乳化液泵站。
16.进一步地，液压系统包括液压油箱、液压泵、多路阀和先导操作手柄；履带底盘总成中的驱动件为液压马达；液压泵与动力总成连接，用于将液压油箱中的液压油泵送至多路阀；多路阀通过先导操作手柄进行进出油换向，将液压油分别送至翻转油缸、升降油缸、双出杆油缸、支腿油缸和液压马达中。
17.进一步地，主机架上还设置有用于一键启停及手动遥控自动切换的电控系统，电控系统包括电控箱、仪表显示器和报警器，报警器具有人员接近报警功能；前驾驶室和后驾驶室中均设置有座椅，前驾驶室和后驾驶室中均布置有先导操作手柄和仪表显示器。
18.进一步地，主机架包括前主机架、后主机架和配重块；前主机架与后主机架通过螺栓连接，配重块布置在后主机架下方；履带底盘总成、乳化液系统、前驾驶室、液压油箱、多路阀、电控箱、报警器布置在前主机架上，后驾驶室、液压泵和动力总成布置在后主机架上。
19.本发明具有如下有益效果：
20.上述蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人具备支架铲板左右翻转、左右横移、上下移动，为单元支架补充乳化液、手动遥控切换、人员接近报警等功能，能够有效提高单元支架搬运效率、降低劳动强度、保证单元支架搬运过程的安全性，达到自动化减员增效的目的，解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题，同时可实现双向行驶，在狭窄的巷道或煤矿顺槽内不需要掉头，不需要另外建设转弯场地，操作简便，可操作性强，车辆安全性高，运输效率高，对推广单元支架在煤矿井下的应用具有良好的社会效益。同时采用蓄电池作为储能动力源，避免了柴油机类车辆尾气对井下环境的污染，极大改善了工作环境。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人的主视图；
23.图2为图1的轴视图；
24.图3为搬运机构的结构示意图；
25.图4为托架的结构示意图；
26.图5为竖向升降架的结构示意图；
27.图6为图5另一方向的视图；
28.图7为双出杆油缸上链轮、链条和连接块的布置图；
29.图8为横移平台的结构示意图；
30.图9为主机架的结构示意图；
31.图10为液压原理图；
32.图11为搬运机构搬运单元支架时的示意图；
33.图12为单元支架在巷道双侧布置的示意图；
34.图13为单元支架在巷道单侧布置的示意图。
35.图中：101-搬运机构；101.1-托架；101.2-竖向升降架；101.3-横移平台；101.4-支架铲板；101.5-旋转轴；101.6-齿条；101.7-旋转轴安装座；101.8-齿轮；101.9-翻转油缸；101.10-竖向凹槽；101.11-前架；101.12-后架；101.13-限位轮ⅰ；101.14-限位轮ⅱ；101.15-升降油缸；101.16-升降油缸下连接耳；101.17-升降油缸上连接耳；101.18-横向凹槽；101.19-横移连接架；101.20-翻转台；101.21-限位轮ⅲ；101.22-限位轮ⅳ；101.23-双出杆油缸；101.24-链轮；101.25-上链条；101.26-下链条；101.27-前连接块；101.28-后连接块；101.29-伸缩支腿；101.30-支腿油缸；101.30a-左支腿油缸；101.30b-右支腿油缸；101.31-支腿油缸上连接耳；101.32-伸缩支腿连接耳；101.33-限位槽；101.34-倾斜油缸；
36.102-主机架；102.1-前主机架；102.2-后主机架；102.3-配重块；
37.103a-前驾驶室；103b-后驾驶室；103.1-座椅；103.2-座椅挡板；
38.104.1-电控箱；104.2-仪表显示器；104.3-报警器；
39.105.1-液压油箱；105.2-液压泵；105.3-多路阀；105.3a-比例多路阀ⅰ；105.3b-比例多路阀ⅱ；105.4-先导操作手柄；105.4a-先导操作手柄ⅰ；105.4b-先导操作手柄ⅱ；105.4c-先导操作手柄ⅲ；105.4d-先导操作手柄ⅳ；105.4e-先导操作手柄
ⅴ
；105.5-先导油源阀组；
40.106.1-乳化液箱；106.2-乳化液泵站；106.3-操作阀；
41.107.1-蓄电池；107.2-电机；
42.108-履带底盘总成；108.1-液压马达；108.1a-左液压马达；108.1b-右液压马达；
43.200-单元支架；201-快插阀；202-铲板孔；
44.300-巷道；400-柔模墙；500-煤壁。
具体实施方式
45.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例中，单元支架搬运机器人的左右为横向，前后为纵向，上下为竖向。
46.实施例1
47.本实施例提供一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人，包括搬运机构101、主机架102、前驾驶室103a、后驾驶室103b、电控系统、液压系统、乳化液系统、动力总成、履带底盘总成108。动力总成以蓄电池107.1作为储能动力源。
48.搬运机构101包括托架101.1、竖向升降架101.2、竖向驱动部、横移平台101.3、横向驱动部、支架铲板101.4、旋转轴101.5和翻转驱动部；托架101.1安装在主机架102的前端；竖向升降架101.2由竖向驱动部驱动沿托架101.1上下滑动；横移平台101.3由横向驱动部驱动沿竖向升降架101.2左右滑动；两个支架铲板101.4通过旋转轴101.5连接，旋转轴101.5转动安装在横移平台101.3上，翻转驱动部驱动旋转轴101.5旋转使支架铲板101.4左右翻转，能保证搬运机构101快速地对两侧的单元支架200进行搬移。
49.优选地，横移平台101.3上设置有齿条101.6和旋转轴安装座101.7，齿条101.6滑动设置，旋转轴安装座101.7对称设置在齿条101.6的两侧；旋转轴101.5与旋转轴安装座101.7转动连接，旋转轴101.5上设置齿轮101.8，齿轮101.8与齿条101.6啮合；翻转驱动部为翻转油缸101.9，通过伸缩驱动齿条101.6左右滑动，从而使齿轮101.8旋转，使支架铲板101.4实现0-180
°
的旋转。
50.优选地，托架101.1上设置有两道开口相对的竖向凹槽101.10；竖向升降架101.2包括前架101.11和固定在前架101.11后面的后架101.12；后架101.12的左右两侧均设置有限位轮ⅰ101.13和限位轮ⅱ101.14，限位轮ⅰ101.13的轮轴沿左右方向布置，限位轮ⅱ101.14的轮轴沿前后方向布置，后架101.12滑动嵌合在托架101.1内，限位轮ⅰ101.13和限位轮ⅱ101.14位于竖向凹槽101.11内，限位轮ⅰ101.13用于限制竖向升降架101.2前后摆动，限位轮ⅱ101.14用于限制竖向升降架101.2左右摆动。
51.优选地，竖向驱动部为升降油缸101.15；托架101.1包括左右两个侧板以及连接两个侧板的顶板、底板和后板，竖向凹槽101.10设置在两个侧板的内侧，后板与主机架102连接，底板上设置有升降油缸下连接耳101.16；竖向升降架101.2的后架101.12包括两个侧板
以及连接侧板的顶板，限位轮ⅰ101.13和限位轮ⅱ101.14设置在两个侧板的外侧，顶板上设置有升降油缸上连接耳101.17；升降油缸101.15的两端分别与升降油缸下连接耳101.16和升降油缸上连接耳101.17转动连接，通过升降油缸101.15伸缩实现竖向升降架101.2的上下滑动。
52.优选地，前架101.11的顶面、前面和底面均设置有横向凹槽101.18；横移平台101.3包括横移连接架101.19以及翻转台101.20；横移连接架101.19包括顶板、底板以及连接顶板和底板的翻转台安装板，顶板的底面和底板的顶面设置有限位轮ⅲ101.21，翻转台安装板的后面设置有限位轮ⅳ101.22，限位轮ⅲ101.21的轮轴沿上下方向布置，限位轮ⅳ101.22的轮轴沿前后方向布置，顶板上的限位轮ⅲ101.21滑动嵌合在前架101.11顶面的横向凹槽101.18内，底板上的限位轮ⅲ101.21滑动嵌合在前架101.11底面的横向凹槽101.18内，限位轮ⅳ101.22滑动嵌合在前架101.11前面的横向凹槽101.18内，限位轮ⅲ101.21用于限制横移平台101.3前后摆动，限位轮ⅳ101.22用于限制横移平台101.3上下摆动；翻转台101.20设置在翻转台安装板的前面；支架铲板101.4、旋转轴101.5、齿条101.6、旋转轴安装座101.7和翻转油缸101.9均设置在翻转台101.20上。
53.优选地，横向驱动部为横向设置在前架101.11内的双出杆油缸101.23，两侧的活塞杆均与前架101.11的两侧连接，缸体的上下两侧分别设置有两个链轮101.24，链轮101.24的轮轴沿上下方向设置，位于上侧的链轮101.24通过上链条101.25连接，位于下侧的链轮通过下链条101.26连接，上链条101.25和下链条101.26的前面通过前连接块101.27与翻转台安装板的后面连接，上链条101.25和下链条101.26的后面通过后连接块101.28与后架101.12连接。缸体横移时，后连接块101.28固定，前连接块101.27带动横移连接架101.19实现横移倍增。
54.优选地，搬运机构还包括伸缩支腿101.29和支腿翻转部；伸缩支腿101.29转动安装在托架101.1的两侧，由支腿翻转部驱动向下翻转支撑在地面上或向上翻转收拢在托架101.1两侧。
55.优选地，支腿翻转部为支腿油缸101.30；托架侧板的外侧设置有支腿油缸上连接耳101.31和伸缩支腿连接耳101.32；伸缩支腿101.29与伸缩支腿连接耳101.32转动连接，伸缩支腿101.30上设置有支腿油缸下连接耳；支腿油缸101.30的两端分别与支腿油缸上连接耳101.31和支腿油缸下连接耳转动连接。在搬运单元支架时保证伸缩支腿101.29与地面贴合，在单元支架抬起后收缩伸缩支腿101.29，保证单元支架搬运过程的平稳运行。伸缩支腿101.29的摆角范围是0-100
°
。
56.优选地，支架铲板101.4的上下两侧分别设置限位槽101.33。
57.乳化液系统用于为单元支架200补液以及接受单元支架200的回液，包括乳化液箱106.1、乳化液泵站106.2和操作阀106.3；乳化液箱106.1和乳化液泵站106.2均布置在主机架102上，乳化液箱106.1和乳化液泵站106.2通过乳化液管连接，乳化液泵站106.2由动力总成驱动；操作阀106.3用于控制乳化液泵站106.2。
58.液压系统为搬运机构101动作以及履带底盘总成108行走提供动力，包括液压油箱105.1、液压泵105.2、多路阀105.3和先导操作手柄105.4；履带底盘总成108中的驱动件为液压马达108.1；液压泵105.2与动力总成连接，用于将液压油箱105.1中的液压油泵送至多路阀105.3；多路阀105.3通过先导操作手柄105.4进行进出油换向，将液压油分别送至翻转
油缸101.9、升降油缸101.15、双出杆油缸101.23、支腿油缸101.30和液压马达108.1中。
59.液压系统还包括先导油源阀组105.5。多路阀105.3包括比例多路阀ⅰ105.3a和比例多路阀ⅱ105.3b。比例多路阀ⅰ105.3a中的四组阀片分别控制左液压马达108.1a、升降油缸101.15、横移油缸(即双出杆油缸101.23)和左支腿油缸101.30a，比例多路阀ⅱ105.3b中的四组阀片分别控制右液压马达108.1b、翻转油缸101.9、倾斜油缸101.34和右支腿油缸101.30b。其中倾斜油缸101.34用于实现搬运机构101前后倾斜10
°
，适应性更强，具体安装方式为托架101.1与主机架102铰接，倾斜油缸101.34的两端分别与托架101.1和主机架102铰接。先导操作手柄105.4包括先导操作手柄ⅰ105.4a、先导操作手柄ⅱ105.4b、先导操作手柄ⅲ105.4c、先导操作手柄ⅳ105.4d和先导操作手柄
ⅴ
105.4e。
60.动力总成107中的电机107.2通过联轴器与液压泵105.2(本实施例采用柱塞泵)刚性连接。液压泵105.2的进油口与液压油箱105.1连接，出油口分为三路，第一路与先导油源阀组105.5的进油口连接，第二路与比例多路阀ⅰ105.3a的进油口连接，第三路与比例多路阀ⅱ105.3b的进油口连接。先导油源阀组105.5的出油口与先导操作手柄ⅰ105.4a的进油口连接，先导油源阀组105.5为液压系统的先导回路提供动力。先导操作手柄ⅰ105.4a的出油口分为两路：第一路分别与左液压马达108.1a和右液压马达108.1b的进油口直接连接(图中未示出)，控制液压马达108.1调速，当液压系统空载时，液压马达108.1可处于高速小扭矩工况，当系统负载较大时，液压马达108.1可处于低速大扭矩工况，使得履带底盘总成108针对井下复杂工况有更好的环境适应性；第二路分为两路，分别为遥控操作油路和手动操作油路，遥控操作油路和手动操作油路可进行互锁，提高系统操作的安全性；遥控操作油路分别与比例多路阀ⅰ105.3a和比例多路阀ⅱ105.3b的先导口连接，通过遥控器控制；手动操作油路分别与先导操作手柄ⅱ105.4b、先导操作手柄ⅲ105.4c、先导操作手柄ⅳ105.4d和先导操作手柄
ⅴ
105.4e的进油口连接。先导操作手柄ⅱ105.4b的两个出油口分别与比例多路阀ⅰ105.3a中控制升降油缸101.15的阀片和控制横移油缸(即双出杆油缸101.23)的阀片连接(图中未示出)，用于控制升降油缸101.15和控制横移油缸(即双出杆油缸101.23)的伸缩。先导操作手柄ⅲ105.4c的两个出油口分别与比例多路阀ⅱ105.3b中控制倾斜油缸101.34的阀片和控制翻转油缸101.9的阀片连接(图中未示出)，用于控制倾斜油缸101.34和翻转油缸101.9的伸缩。先导操作手柄ⅳ105.4d的两个出油口分别与比例多路阀ⅰ105.3a中控制左支腿油缸101.30a的阀片和比例多路阀ⅱ105.3b中控制右支腿油缸101.30b的阀片连接(图中未示出)，用于控制支腿油缸101.30的伸缩。先导操作手柄
ⅴ
105.4e的两个出油口分别与比例多路阀ⅰ105.3a中控制左液压马达108.1a的阀片和比例多路阀ⅱ105.3b中控制右液压马达108.1b的阀片连接(图中未示出)，用于控制液压马达108.1旋转。
61.比例多路阀中的四组阀片可由比例多路阀的先导口控制，也可由先导操作手柄ⅱ105.4b、先导操作手柄ⅲ105.4c、先导操作手柄ⅳ105.4d和先导操作手柄
ⅴ
105.4e控制。
62.电控系统可实现一键启停及手动遥控自动切换，提高蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人的自动化，保障整体安全性。电控系统包括电控箱104.1、仪表显示器104.2和报警器104.3。仪表显示器104.2具有数据上传功能，实时监控蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人整体运行状态。报警器104.3具有人员接近报警功能。
63.前驾驶室103a设置在主机架102的前侧，包括座椅103.1以及铰接在座椅103.1顶部的座椅挡板103.2，座椅挡板103.2具有高度自适应、可调节功能。先导操作手柄105.4和
仪表显示器104.2设置在座椅103.1同侧或两侧。后驾驶室103b设置在主机架102的后侧，后驾驶室103b内布置有座椅103.1、先导操作手柄105.4和仪表显示器104.2，先导操作手柄105.4位于座椅103.1的正前方，仪表显示器104.2位于座椅103.1的一侧。
64.主机架102包括前主机架102.1、后主机架102.2和配重块102.3；前主机架102.1与后主机架102.2通过螺栓连接；配重块102.3布置在后主机架102.2下方，主要作用在于平衡蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人的重心，提高蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人行进过程中的稳定性。
65.履带底盘总成108、乳化液系统、前驾驶室103a、液压油箱105.1、多路阀105.3、电控箱104.1、报警器104.3布置在前主机架102.1上，后驾驶室103b、液压泵105.2和动力总成布置在后主机架102.2的安装槽内。
66.实施例2
67.本实施例提供一种以上述蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人为基础实施的单元支架沿空留巷方法，包括下述步骤：
68.s1，在巷道300中浇筑柔模墙400，柔模墙400具有快速成巷的特点；
69.s2，将单元支架200根据柔模墙400的凝固时间依次向前延伸排布，在柔模墙400未凝固前起支护作用，单元支架200上设置有用于与乳化液系统连接的快插阀201以及供支架铲板101.4穿过的铲板孔202，单元支架200可以布置在巷道300的单侧(即紧靠柔模墙400)，也可以布置在巷道300的两侧(即一侧紧靠柔模墙400，另一侧布置在煤壁500前)，相邻单元支架200步距为两米，按照柔模墙400的凝固时间超前布置100-120米；
70.s3，将上述蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人布置在巷道300中间，沿着柔模墙400浇筑的方向，根据柔模墙400凝固速度从后往前依次搬运单元支架200。
71.其中，步骤s3包括下述步骤：
72.t1，蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人行驶至需要搬运的单元支架200前，支腿油缸101.30伸出，使伸缩支腿101.29张开，直至伸缩支腿101.29与地面相接触保证蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人搬运过程的稳定性，将乳化液系统与单元支架200上的快插阀201接通，操作乳化液系统使单元支架200收缩，完成单元支架200的前期搬运准备，分离乳化液系统与单元支架200；
73.t2，支架铲板101.4翻转至单元支架200所在一侧，竖向升降架101.2上下滑动，直至两个支架铲板101.4的高度与铲板孔202的高度对齐后，横移平台101.3向单元支架200所在一侧靠近，将两个支架铲板101.4插入铲板孔202，然后竖向升降架101.2向上举升，带动单元支架200向上运动离开地面，横移平台101.3反方向移动，将单元支架200挪至搬运机构101的中间位置；
74.t3，支腿油缸101.30收缩，使伸缩支腿101.29收缩至原始状态，蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人向前运动，直至将单元支架200搬运至前方指定位置，横移平台101.3向柔模墙400所在一侧靠近，然后竖向升降架101.2向下移动，将单元支架200置于地面上，横移平台101.3反方向移动，将两个支架铲板101.4从铲板孔202中抽离；
75.t4，将乳化液系统与单元支架200上的快插阀201接通，进行补液，单元支架200升起至与巷道顶梁接触，分离乳化液系统与单元支架200，完成一次单元支架200搬运动作；
76.t5，重复步骤t1-t4。
77.操作人员可通过先导操作手柄ⅰ105.4a实现遥控/手动切换，遥控操作上述支架搬运动作。
78.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。