移动铁马系统以及使用该移动铁马系统的方法与流程

1.本发明涉及一种移动铁马系统和使用该移动铁马系统的方法，具体涉及一种基于slam(即时定位与地图构建)和rfid(射频识别)的移动铁马系统和使用该移动铁马系统的方法。


背景技术：

2.铁马是大型公共场所进行客流组织的非固定重要设施，广泛在火车站、地铁站、体育场等存在集中性客流的场所使用，其主要作用是为了对集中性客流起到分散疏导的作用，同时在高峰期间能够规范客流秩序，避免客流对冲。以此保证旅客的安全。没有铁马时，容易形成客流拥挤、堆积，甚至踩踏，造成人身、财产及运营损失。
3.为了避免上述问题，不同的运营场所，需要对该场所进行分区域、分时段的研究，采取不同优化方案，对铁马设置的数量、长度、摆放时间、摆放位置等进行方案制定，需要大量时间、人力反复的拆装。在应对无规律、无计划的临时大客流，运营场所无法第一时间合理设置铁马装置，针对如大型活动、暴雨、紧急等情况，会造成运营场所混乱。


技术实现要素：

4.为了解决至少上述问题之一而提供了一种移动铁马系统以及使用该移动铁马系统的方法，该移动铁马系统是基于slam、rfid的智能移动铁马系统，该移动铁马系统可适应多种室内场所，特别是火车站、地铁站，有利于客流有序引导，促进大客流量的公共场所的秩序良好，保障运营安全。
5.根据本公开的一个方面，提供一种移动铁马系统，该移动铁马系统可以包括：铁马杆，其能够基于slam移动；rfid标签，所述rfid标签中的每一个具有唯一识别地址，所述rfid标签可以预先设置在需要设置所述铁马杆的位置处；通信单元，其可以与所述铁马杆通信；后台管理系统，其可以与所述通信单元通信，所述铁马杆可以响应于所述后台管理系统通过所述通信单元发送的命令而基于slam自动导航到所述后台管理系统指定的相应rfid标签的位置处并识别所述rfid标签。
6.可选地，所述移动铁马系统还可以包括用于为所述铁马杆充电的充电单元，所述铁马杆能够在电量低于用户设定的电量阈值时基于slam自动导航到所述充电单元的位置处。
7.可选地，所述铁马杆可以包括移动底盘，所述移动底盘可以安装有主动轮、万向轮和激光雷达，并且在所述移动底盘上可以设置有正向指向标识。
8.可选地，所述铁马杆可以设置有用于收回和展开隔离带的动杆，并且所述动杆可以具有隔离带展开的展开状态和隔离带收回的收回状态。
9.可选地，所述铁马杆可以包括移动底盘、竖直布置在所述移动底盘上的支撑主杆以及与所述移动底盘相反侧连接至所述支撑主杆的收纳框架，所述收纳框架可以具有分别向所述铁马杆的周向上的四个方向开口的四个容纳槽，每个容纳槽中可以容纳有动杆和所
述隔离带，所述动杆的下端可枢转地连接至相应容纳槽的下端并且所述动杆的上端连接至相应隔离带的一端，并且所述隔离带的另一端可以穿过相应容纳槽的上端容纳在所述容纳槽内部，从而所述动杆能够在所述隔离带展开的所述展开状态和所述隔离带收回的所述收回状态之间切换，在所述展开状态下，所述动杆的所述上端远离相应容纳槽并且所述隔离带被从所述容纳槽拉出，在所述收回状态下，所述动杆和所述隔离带完全容纳在相应容纳槽中。
10.可选地，所述铁马杆还可以安装有声光指示器和显示装置。
11.可选地，所述铁马杆可以响应于所述后台管理系统通过所述通信单元发送的命令而使所述动杆在所述展开状态和所述收回状态之间切换。
12.可选地，所述铁马杆可以响应于所述后台管理系统通过所述通信单元发送的命令而使所述显示装置和/或所述声光指示器工作。
13.可选地，所述铁马杆可以响应于所述后台管理系统通过所述通信单元发送的命令而使所述正向指向标识指向工作状态的标准方向。
14.可选地，所述后台管理系统可以包括注册管理模块、实时管理模块和策略管理模块，所述注册管理模块可以将所述铁马杆与所述后台管理系统绑定并对所述铁马杆进行编号，从而实现所述铁马杆的分组管理和在线管理；所述实时管理模块可以实时设置所述铁马杆中每一个的位置以及所述展开状态和所述收回状态，并且可以通过设置客流通行路径的方式，计算并调整所述铁马杆的数量、位置、以及所述展开状态和所述收回状态；所述策略管理模块可以将多个所述铁马杆进行分组管理，按时间、触发条件设置所述铁马杆的位置以及所述展开状态和所述收回状态。
15.根据本公开的另一方面，提供一种使用移动铁马系统的方法，所述方法包括以下步骤：将具有唯一识别地址的每个铁马杆绑定在所述后台管理系统中，并且对所述铁马杆进行分组；所述后台管理系统通过所述通信单元与所述铁马杆通信，以查询所述铁马杆的状态；通过所述后台管理系统根据时间及客流变化情况设置客流通行路径的预置方案；当所述预置方案触发条件满足时，所述后台管理系统根据所查询到的所述铁马杆的状态通过所述通信单元将相应命令发送至所述铁马杆；所述铁马杆响应于所述相应命令而基于slam自动导航到指定位置。
16.可选地，所述移动铁马系统还包括用于为所述铁马杆充电的充电单元，所述方法还可以包括：当完成指定时间的任务后，所述铁马杆返回所述充电单元所处的待机区域等待下次任务，当铁马杆处于所述充电单元所处的所述待机区域，且电量低于用户设定的电量阈值时，所述铁马杆自动移动至所述充电单元处充电，当所述铁马杆处于工作状态，且电量低于所述用户设定的电量阈值时，所述铁马杆自动移动至所述充电单元处充电，并通知所述后台管理系统，所述后台管理系统调用其它处于待机状态且满足工作要求的所述铁马杆自动移动至工作区域，并完成状态设置。
17.可选地，所述铁马杆设置有用于收回和展开隔离带的动杆，并且所述动杆具有隔离带展开的展开状态和隔离带收回的收回状态，所述方法还可以包括：所述铁马杆响应于所述相应命令而使所述动杆处于所述展开状态或所述收回状态。
18.根据本公开的移动铁马系统以及使用该移动铁马系统的方法可以通过设置通行路径，自动计算并调整铁马杆的数量、位置和设置状态，并在指定时间将铁马杆自动移动到
指定位置，节省了大量人力和时间，实现了对客流通行路径的快速调整。
附图说明
19.图1是根据本公开的示例性实施例的移动铁马系统的示意图；
20.图2是根据本公开的示例性实施例的铁马系统设置的客流通行路径的示意图。
21.图3a是根据本公开的示例性实施例的铁马杆在动杆处于收回状态下的透视图；并且图3b是根据本公开的示例性实施例的铁马杆在动杆处于展开状态下的透视图，并且示出了移动底盘底部的轮子、正向指向标识以及充电接口的放大图；
22.图4是根据本公开的示例性实施例的铁马杆的移动底盘的从底部观看的透视图；
23.图5是示出根据本公开的示例性实施例的铁马杆的控制组件的组成示意性框图；并且
24.图6是示出使根据本公开的示例性实施例的铁马杆的动杆展开和收回的原理的示意图。
25.附图标记说明：
26.10 移动铁马系统
27.100 铁马杆
28.101 移动底盘
29.102 支撑主杆
30.103 收纳框架
31.104 容纳槽
32.105 顶盖
33.106 声光指示器
34.107 动杆
35.108 隔离带
36.109 显示装置
37.110 激光雷达
38.111 避障传感器
39.112 万向轮
40.113a、113b 主动轮
41.114 正向指向标识
42.115 充电接口
43.116 主动轴
44.117 传动部件
45.118 第一从动轴
46.119 第二从动轴
47.120 第三从动轴
48.200 rfid标签
49.300 通信单元
50.400 后台管理系统
具体实施方式
51.为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面将详细地对示例性实施例进行说明。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实施例公开的一些方面相一致的系统和方法的实例。
52.图1是根据本公开的示例性实施例的移动铁马系统10的示意图。该移动铁马系统10包括：铁马杆100，其能够基于slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)移动；rfid(radio frequency identification)标签200(在图2中示出)，rfid标签200中的每一个具有唯一识别地址，rfid标签200预先设置在需要设置铁马杆100的位置处；通信单元300，其与铁马杆100通信；后台管理系统400，其与通信单元300通信，铁马杆100响应于后台管理系统400通过通信单元300发送的命令而基于slam自动导航到后台管理系统400指定的相应rfid标签200的位置处并识别该rfid标签200。
53.后台管理系统400是整个移动铁马系统10的运行管理平台，可查询并设置铁马杆100的实时位置、实时状态，可以对铁马杆100分组管理，可以根据现场环境及运营要求来设定每组铁马杆100的数量，并可实时增减调整该数量。后台管理系统400可以按时间、策略设置不同的客流通行路径预置方案、预置计划。通过后台管理系统400设置管理预案，或通过实时控制管理功能，实时调整客流通行路径，组成不同形状、长度的通道，后台管理系统400可以根据设定条件，实时计算每个铁马杆100预设位置、状态参数，将计算后的控制命令通过通信单元300传送至相应铁马杆100。
54.后台管理系统400例如可以具有图形化操作界面。后台管理系统400可以通过局域网络与一个或多个通信单元300通信。在一些实施例中，后台管理系统400和通信单元300还可以连接至互联网。
55.通信单元300是针对一个或多个铁马杆100群组管理的通信中继装置，多个通信单元300中的每一个可以与多个铁马杆100通信。通信单元300可以具有无线通信模块，可以通过该无线通信模块管理同一网络下的铁马杆100。通信单元300可以具有无线物联网通讯收发装置、无线wifi收发装置、有线网络收发装置。通信单元300通过局域网络收发后台管理系统400的信息。
56.铁马杆100是智能移动铁马杆，是可自行定位并移动的智能围栏装置，可以通过例如激光雷达110(见图3a，将在后文中提到，用于实现slam)与rfid标识200实现室内自主移动与定位，可实现前后左右四个方向的围挡与解除围挡，并通过无线通讯方式与通信单元300连接。铁马杆100中例如可以具有无线物联网通讯收发装置(例如设置在下文将提到的主控板中)，并且每个铁马杆100具有唯一识别地址，从而能够接收通信单元300的命令信息。
57.这里，slam(即时定位与地图构建)是指在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人(这里是铁马杆100)的自主定位和导航。具体地，在铁马杆100中，可以使用激光雷达110探测铁马杆100的移动环境，基于雷达探测，通过slam技术，实现应用场所的地图绘制、定位与导航。
58.另外，这里的rfid(射频识别)是指在rfid阅读器与rfid标签之间进行非接触式的数据通信，达到识别目标的目的。在本实施例中，rfid标签200优选采用无源rfid标签，预先安装在需要设置铁马杆100的位置(即，通过后台管理系统400的预置方案中的位置)，通过安装在铁马杆100中的rfid识别模块(将在下文中描述)进行非接触式的数据通信以识别该rfid标签200，从而辅助铁马杆100的精确定位。更具体而言，当铁马杆100基于slam导航到rfid标签200所在位置附近时，rfid识别模块识别到rfid标签200的识别地址是待移动至的指定位置的rfid标签200的识别地址，从而确认已抵达目标移动位置。
59.下面参照图2具体描述移动铁马系统10中的铁马杆100、rfid标签200、通信单元300和后台管理系统400的操作。图2中示出了后台管理系统400根据时间、策略设置的客流通行路径方案。根据该客流通行路径方案，铁马杆100需要形成一个迂回曲折路径。通过将铁马杆100移动到图中所示相应的14个点位上，可以实现该迂回曲折路径。这14个点位均预设有rfid标签200。在图中，06号铁马杆尚未移动到预定点位，而其它13个铁马杆100均已就位。06号铁马杆接收到后台管理系统400通过通信单元300发送的移动到图中附图标记200指示的预设桩位的位置之后，基于slam，06号铁马杆的激光雷达开始探测该铁马杆100的移动环境，在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，从而自动导航到上述预设桩位，并且通过06号铁马杆上设置的rfid识别模块确认该预设桩位的rfid标签200的识别地址与后台管理系统400发送的命令中指示的识别地址相符。
60.在一些实施例中，移动铁马系统10还可以包括用于为铁马杆100充电的充电单元(在图中未示出，例如设置在使用场所的待机区域)，铁马杆100能够在电量不足(例如低于用户设定的电量阈值)时基于slam自动导航到充电单元的位置处。充电单元通常具有外置正负极触点，以提供稳定的直流电源。
61.参见图3a和图3b，图3a是根据本公开的示例性实施例的铁马杆100在动杆107处于收回状态下的透视图；并且图3b是根据本公开的示例性实施例的铁马杆100在动杆107处于展开状态下的透视图，并且图3b在圈a、b、c中分别示出了移动底盘101底部的轮子、正向指向标识114以及充电接口115的放大图。在一些实施例中，铁马杆100可以包括移动底盘101，该移动底盘101安装有主动轮113a和113b、万向轮112(如图4所示)和激光雷达110，并且在移动底盘101上设置有正向指向标识114。在一些实施例中，铁马杆100的移动底盘101还安装有红外摄像头(未示出)、避障传感器111和充电接口115。避障传感器111可以用于铁马杆100移动时防碰撞，对前方人或物体进行避让。充电接口115可以包含正负两极的接触片，用于与充电单元对接充电。
62.在一些实施例中，铁马杆100设置有用于收回和展开隔离带108的动杆107，并且动杆107具有隔离带108展开的展开状态和隔离带108收回的收回状态。隔离带108例如可以是布带等任何柔性带。在动杆107处于展开状态时，隔离带108展开以形成围栏；并且在动杆107处于收回状态时，隔离带108收回以形成供客流通过的通道。更具体而言，在一些实施例中，铁马杆100还包括竖直布置在移动底盘101上的支撑主杆102以及在与移动底盘101相反侧连接至支撑主杆102的收纳框架103，收纳框架103具有分别向铁马杆100的周向上的四个方向开口的四个容纳槽104，每个容纳槽104中容纳有动杆107和隔离带108，动杆107的下端可枢转地连接至相应容纳槽104的下端并且动杆107的上端连接至相应隔离带108的一端，
并且隔离带108的另一端穿过相应容纳槽104的上端容纳在容纳槽104内部，从而铁马杆100能够使动杆107在隔离带108展开的展开状态和隔离带108收回的收回状态之间切换，在展开状态下，动杆107的该上端远离相应容纳槽104并且隔离带108被从容纳槽104拉出，在收回状态下，动杆107和隔离带108完全容纳在相应容纳槽104中。
63.在一些实施例中，收纳框架103的顶部安装有声光指示器106，支撑主杆102外周侧安装有显示装置109。在一些实施例中，收纳框架103顶部安装有顶盖105，声光指示器106安装在顶盖105上。显示装置109例如可以是液晶显示器。后台管理系统400可以通过预案设置或实时控制的方式，在设置管理通行路径时，编辑需要在显示装置109显示的文字内容，用以辅助客流的引导与信息的提示。声光指示器106例如采用红、黄、绿一体的三色声光指示器，亮灯方式例如包含有常亮、闪烁两种，声光指示器含蜂鸣器，用来辅助提示当前铁马杆100的状态，包括禁行、通行、警示、抬杆提醒、移动提醒等。在一些实施例中，红色常亮代表禁止通行，绿色常亮代表允许通行，黄色常亮代表提示警示。当铁马杆100正在移动，或者动杆107正在打开、收回时，声光指示器106设置为黄色灯闪烁，并伴有警示音提醒。如上所述，激光雷达110用于探测铁马杆100的移动环境，基于雷达探测，通过slam技术，实现应用场所的地图绘制、定位与导航。红外摄像机用于辅助激光雷达对移动环境的探测、识别，对绘制地图、实时定位的校正。正向指向标识114用以识别铁马杆100的前、后、左右四个方向。通过激光雷达110和rfid标签200，可以具备室内定位、自主移动、自主充电的功能。在一些实施例中，铁马杆100内设置有锂电池作为能量储存单元。
64.应理解的是，上述声光指示器106、显示装置109、激光雷达110、避障传感器111和充电接口115、红外摄像头以及正向指向标识114的布置位置没有特别限定，可以布置在铁马杆100上的任何适当位置，只要能够实现其相应功能即可。
65.在一些实施例中，铁马杆100可以响应于后台管理系统400通过通信单元300发送的命令而使每个铁马杆100的动杆107在展开状态和收回状态之间切换，例如，使四个方向的动杆107的收回或展开。例如，可以使四个方向的动杆107中相对的两个动杆107展开，而另外相对的两个动杆107收回；例如，可以使四个方向的动杆107中的一个动杆107展开，而另外三个两个动杆107收回。本领域技术人员应理解的是，为了适应客流通道路径的需要，可以使四个方向的动杆107中的每一个独立地展开或收回。
66.在一些实施例中，铁马杆107可以响应于后台管理系统400通过通信单元300发送的命令而使显示装置109和/或声光指示器106工作，例如，实现诸如液晶显示器等显示装置109的文字显示，实现声光指示器106的灯光颜色、常亮、闪烁与关闭，以及蜂鸣器的打开与关闭。
67.在一些实施例中，铁马杆100可以响应于后台管理系统400通过通信单元300发送的命令而使正向指向标识114指向工作状态的标准方向。
68.通过铁马杆100响应于后台管理系统400通过通信单元300发送的命令自主导航到预定位置、使四个方向的动杆107的收回或展开、使显示装置109和/或声光指示器106工作以及使正向指向标识114指向工作状态的标准方向，从而完成了后台管理系统400预定的客流通行路径方案。
69.在一些实施例中，铁马杆100还包括控制组件。图5示出了根据本公开的示例性实施例的铁马杆100的控制组件的示意图。控制组件例如可以安装在支撑主杆102的内部。控
制组件构造成用于控制动杆107在展开状态和收回状态之间切换，并且还可以构造成控制铁马杆100的移动。如图5所示，控制组件可以包括主控板、直流电机以及传动机构等。此外，控制组件还可以包括移动底盘控制器，该移动底盘控制器包括rfid识别模块和差速移动机构。此外，控制组件还可以连接有电池。控制组件的主控板可以包括：单片机；连接至单片机的电源模块；连接至单片机的无线通讯模块、内部串口通信部、动杆状态反馈部、拨码开关；以及与单片机连接的外围输出回路。此外，主控板连接至液晶显示器。
70.下面描述控制组件如何控制动杆107在展开状态和收回状态之间切换。参见图6，示出了使铁马杆100的动杆107展开和收回的原理的示意图。在将动杆107从收回状态向展开状态切换时，铁马杆100收到展开命令后，通过控制组件的主控板将展开命令发送至直流电机(图6中未示出)，从而使直流电机旋转，直流电机的旋转带动主动轴116旋转，传动部件117将主动轴116的旋转传递给第一从动轴118。传动部件117在图6中示出为皮带传动，但应理解的是，传动部件117可以是适当的任何形式的其它传动部件。隔离带108的一端连接至动杆107，另一端跨过设置在容纳槽104上端的第二从动轴119而卷绕在第一从动轴118上。随着如上所示第一从动轴118的旋转，卷绕在第一从动轴118上的隔离带108被释放，从而隔离带108跨过第二从动轴119被下放，从而使动杆107绕设置在容纳槽104下端的第三从动轴120(图中仅示出位置)下落。当动杆107如此下落到位时，动杆107处于展开状态。此时，动杆107的该展开状态被反馈至主控板，主控板停止直流电机运转，从而完成动杆107的展开动作。在将动杆107从展开状态向收回状态切换时，逆向执行上述流程。即，主控板控制直流电机沿相反方向旋转，将隔离带108卷绕在第一从动轴118上，将动杆107升起，从而使动杆107处于收回状态。在一些实施例中，可通过无线通信的方式控制直流电机的启停，实现动杆107的收回与展开。
71.下面描述控制组件如何控制铁马杆100的移动。如上所述，移动底盘101安装有移动底盘控制器，移动底盘控制器包括差速移动机构和rfid识别模块，差速移动机构用于控制管理主动轮113a和113b、万向轮112的转动，进而驱动铁马杆100移动与转向，rfid识别模块用于识别预设在现场的rfid标签200，进而辅助铁马杆100精确判断位置。
72.此外，主控板可监测铁马杆100内的锂电池的电量，当电量低于用户设定的电量阈值时，铁马杆100发送相应提示，自动返回充电单元位置处充电，同时充电单元处的备用铁马杆自动移动至因返回充电而导致的空缺位置。
73.在一个实施例中，铁马杆100收到控制信息后，控制组件计算当前位置和目的地位置后，根据slam生产的地图，通过移动底盘101控制驱动主动轮113a和113b、万向轮112，使铁马杆100自动导航移动至指定位置，并通过与命令信息中包含的rfid位置标签信息比对确认。移动底盘101具有正向指向标识114，铁马杆100移动到指定位置后，根据后台管理系统400发送控制信息中的标准朝向信息，确定铁马杆100的正向指向标识114指向工作状态的标准方向。
74.在一些实施例中，后台管理系统400包括注册管理模块、实时管理模块和策略管理模块，注册管理模块将铁马杆100与后台管理系统400绑定并对铁马杆100进行编号，从而实现铁马杆100的分组管理和在线管理；实时管理模块实时设置铁马杆100中每一个的位置以及展开状态和收回状态，并且通过设置客流通行路径的方式，计算并调整铁马杆100的数量、位置、以及展开状态和收回状态；策略管理模块将多个铁马杆100进行分组管理，按时
间、触发条件设置铁马杆100的位置以及展开状态和收回状态。
75.在一些实施例中，本公开的移动铁马系统10可以与例如智能视频分析系统、客流检测系统等第三方系统联动，从而自动优化调整客流的通行路线。
76.在一些实施例中，整个移动铁马系统10正式应用前，需通过铁马杆100进行首次使用场所的环境地图创建及绘制，并且在每次铁马杆100移动时，持续探测环境信息，不断优化和计算最新的使用场所地图信息。
77.下面详细说明使用根据本公开的移动铁马系统10的方法。使用根据本公开的移动铁马系统10的方法的主要包括以下步骤：将具有唯一识别地址的每个铁马杆100绑定在后台管理系统400中，并且对铁马杆100进行分组；后台管理系统400通过通信单元300与铁马杆100通信，以查询铁马杆100的状态；通过后台管理系统400根据时间及客流变化情况设置客流通行路径的预置方案；当预置方案触发条件满足时，后台管理系统400根据所查询到的铁马杆100的状态通过通信单元300将相应命令发送至铁马杆100；铁马杆100响应于相应命令而基于slam自动导航到指定位置。
78.在一些实施例中，使用根据本公开的移动铁马系统10的方法的还可以包括当完成指定时间的任务后，铁马杆100返回充电单元所处的待机区域等待下次任务，当铁马杆100处于充电单元所处的待机区域，且电量低于用户设定的电量阈值时，铁马杆100自动移动至充电单元处充电，当铁马杆100处于工作状态，且电量低于用户设定的电量阈值时，铁马杆100自动移动至充电单元处充电，并通知后台管理系统400，后台管理系统400调用其它处于待机状态且满足工作要求的铁马杆100自动移动至工作区域，并完成状态设置。
79.在一些实施例中，使用根据本公开的移动铁马系统10的方法的还可以包括铁马杆100响应于相应命令而使铁马杆100处于展开状态和/或收回状态。
80.应理解的是，上述后台管理系统400与通信单元300、通信单元300与铁马杆100之间的无线通信网络没有特别限制，可以包括蓝牙无线通信网络、zigbee无线通信网络、lora无线通信网络、wifi无线通信网络中的一种或多种。
81.根据本公开的移动铁马系统10，可通过使用场所的实时运营客流变化，或按照全日(24小时)、高峰时段、清客作业时段、施工封闭时段等不同时段的不同运营需要，制定铁马设置总体原则和预置方案，自动分时设置通行路线、禁行路线，解除禁行限制，调增、调减通行路线长度等。移动铁马系统10可通过设置通行路径，自动计算并调整铁马杆100的数量、位置和设置状态，并在指定时间自动移动到指定位置并完成设置，节省了大量人力和时间，快速调整客流通行路径。本公开可按时间、客流数量等设置预设模式方案，快速实现合理、规范的客流引导。本公开中的铁马杆100可自行移动到指定地点完成通行路径的设置，也可以在电量不足时，自动返回充电单元的位置补充电量。本公开可采集门禁系统、闸机系统、智能视频分析系统的人群计数数据，通过人群数量情况，自动执行预设模式方案。本公开具备实时联网在线功能，可通过不同管理终端实时查询、控制、管理等。本公开中的铁马杆100具备无线传输功能，无需考虑设备安装的网络布置。本公开使用范围广，可在火车站、地铁站、体育场、公园等场所使用。
82.应理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本公开的原理而采用的示例性实施方式，然而本公开并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本公开的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本公开的保护范围。