姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种姿态调整方法，其特征在于，应用于机器人机构，所述机器人机构包括机械臂和机械臂的末端上安装的末端工具，所述姿态调整方法用于调整所述末端工具的作业姿态，所述姿态调整方法包括：当机器人机构在示教点位完成示教后，获取所述末端工具的初始姿态；确定所述末端工具发生偏移后，基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态。2.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，在所述基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态之前，还包括：判断所述末端工具在目标点位所在平面上的投影是否与所述目标点位重叠；若是，则执行所述基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态的步骤。3.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述目标姿态包括所述初始姿态，所述基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态，包括：获取所述末端工具的当前姿态；计算所述当前姿态与所述初始姿态之间的差值；基于所述差值将所述末端工具的当前姿态调整为所述初始姿态。4.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态，包括：获取所述末端工具的当前位置；基于所述当前位置及所述初始姿态获取所述末端工具的目标位姿；将所述末端工具的当前位姿调整至所述目标位姿。5.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述当机器人机构在示教点位完成示教后，获取所述末端工具的初始姿态，包括：控制所述末端工具分别在多个示教点位对工件进行作业示教，并分别获取所述末端工具在所述多个示教点位的所述作业示教完成时的多个初始姿态；建立所述多个初始姿态与所述多个示教点位之间的关联；所述基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态，包括：获取与所述目标点位对应的所述示教点位；基于所述关联获取与所述目标点位对应的所述初始姿态；将所述末端工具的当前姿态同步至与所述目标点位对应的所述初始姿态。6.根据权利要求5所述的姿态调整方法，其特征在于，所述姿态调整方法用于第一工序及第二工序，所述多个示教点位包括与所述第一工序对应的第一示教点位及与所述第二工序对应的第二示教点位，所述初始姿态包括与所述第一工序对应的第一初始姿态及与所述第二工序对应的第二初始姿态，所述第一初始姿态与所述第二初始姿态不同，所述将所述末端工具的当前姿态同步至与所述目标点位对应的所述初始姿态，包括：响应于所述目标点位对应的示教点位为所述第一示教点位，则将所述末端工具的当前姿态同步至与所述第一初始姿态；响应于所述目标点位对应的示教点位为所述第二示教点位，则将所述末端工具的当前姿态同步至与所述第二初始姿态。
7.根据权利要求3所述的姿态调整方法，其特征在于，还包括：响应于所述目标点位与所述示教点位位于同一加工平面，则执行所述基于所述差值将所述末端工具的当前姿态调整为所述初始姿态。8.根据权利要求7所述的姿态调整方法，其特征在于，所述初始姿态包括所述末端工具与所述加工平面垂直的姿态。9.根据权利要求3所述的姿态调整方法，其特征在于，还包括：响应于所述目标点位与所述示教点位分别位于非平行的两个加工平面，则计算所述目标点位所在的加工平面与所述示教点位所在的加工平面之间的夹角；所述基于所述差值将所述末端工具的当前姿态调整为所述初始姿态，包括：基于所述差值及所述夹角将所述末端工具的当前姿态调整为所述初始姿态。10.根据权利要求1至9任一项所述的姿态调整方法，其特征在于，还包括：通过可视化界面设置与所述姿态调整指令关联的控制选项；响应于所述控制选项调节被操作，生成所述姿态调节指令；和/或响应于所述控制选项停止被操作，控制所述末端工具停止动作。11.根据权利要求2至9任一项所述的姿态调整方法，其特征在于，在所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态之前，还包括：若所述末端工具在目标点位所在平面上的投影不与所述目标点位重叠，则调整所述末端工具的位置，以使得所述末端工具在目标点位所在平面上的投影与所述目标点位重叠。12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器及与所述存储器连接的处理器，所述处理器用于执行所述存储器上存储的程序指令，以实现权利要求1至11任一项所述的姿态调整方法。13.一种机器人机构，其特征在于，包括：机械臂；控制器，与所述机械臂通信连接；末端工具，设置在所述机械臂的末端，且与所述控制器通信连接，所述控制器用于采用权利要求1至11任一项所述的姿态调整方法调整所述末端工具的姿态。14.一种姿态调整装置，其特征在于，包括：示教模块，用于当机器人机构在示教点位完成示教后，获取所述末端工具的初始姿态；姿态调整模块，与所述示教模块连接，用于确定所述末端工具发生偏移后，基于所述初始姿态，调整所述末端工具的当前姿态至目标姿态。15.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时以实现权利要求1至11任一项所述的姿态调整方法。

技术总结
本申请公开了一种姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及计算机存储介质。该姿态调整方法用于调整机器人机构的末端工具的作业姿态，该姿态调整方法包括：当机器人机构在示教点位完成示教后，获取末端工具的初始姿态；确定末端工具发生偏移后，基于初始姿态，调整末端工具的当前姿态至目标姿态。通过这种方式，能够提高机器人末端工具的示教效率。能够提高机器人末端工具的示教效率。能够提高机器人末端工具的示教效率。


技术研发人员：郎需林 黄睿 林炯辉 姜宇
受保护的技术使用者：深圳市越疆科技有限公司
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2022/12/16