一种运输顺槽多机协同控制系统的制作方法

1.本公开涉及多机协同控制技术领域，尤其涉及一种运输顺槽多机协同控制系统。


背景技术：

2.工作面运输顺槽的端头和超前段设备集中，人员密集，是安全管控的重点和难点区域，虽然目前工作面内的趋于少人或无人的智能化作业，但各个设备间相互独立，协同性较差，因此在各设备随采煤工作面向前移动时需专人控制和监视，且在各设备移动过程中容易出现设备间的干涉、偏移等问题，影响运输顺槽的作业效率和安全性。


技术实现要素：

3.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.为此，本公开的目的在于提供一种运输顺槽多机协同控制系统。
5.为达到上述目的，本公开提供一种运输顺槽多机协同控制系统，包括：第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和控制装置，所述第一液压缸设置在端头支架与转载机之间，所述第二液压缸设置在所述转载机与第一超前支架之间，所述第三液压缸设置在所述转载机与自移机尾之间，所述第四液压缸设置在所述第一超前支架与第二超前支架之间；其中，所述控制装置用于响应于采煤工作面的推进，控制所述第一液压缸伸出，以使所述转载机沿远离所述端头支架的方向移动，并使所述第二液压缸和所述第三液压缸伸出；控制所述第二液压缸和所述第三液压缸缩回，以使所述第一超前支架和所述自移机尾随所述转载机沿远离所述端头支架的方向移动，并使所述第四液压缸伸出；控制所述第四液压缸缩回，以使所述第二超前支架随所述第一超前支架沿远离所述端头支架的方向移动；控制所述第一液压缸缩回，以使所述端头支架沿靠近所述转载机的方向移动。
6.可选的，所述控制系统还包括：液箱；第一单向阀，所述第一单向阀的进液端与所述液箱的出液端相连，所述第一单向阀的出液端与所述第二液压缸的塞腔相连；第二单向阀，所述第二单向阀的进液端与所述液箱的出液端相连，所述第二单向阀的出液端与所述第三液压缸的塞腔相连；第三单向阀，所述第三单向阀的进液端与所述液箱的出液端相连，所述第三单向阀的出液端与所述第四液压缸的塞腔相连。
7.可选的，所述控制系统还包括：第一过滤器，所述第一过滤器设置在所述第一单向阀的进液端与所述液箱的出液端相连之间的管路上；第二过滤器，所述第二过滤器设置在所述第二单向阀的进液端与所述液箱的出液端相连之间的管路上；第三过滤器，所述第三过滤器设置在所述第三单向阀的进液端与所述液箱的出液端相连之间的管路上。
8.可选的，所述控制系统还包括：第一三位四通阀，所述第一三位四通阀的第一端与所述液箱的出液端相连，所述第一三位四通阀的第二端与所述液箱的进液端相连，所述第一三位四通阀的第三端与所述第一液压缸的杆腔相连，所述第一三位四通阀的第四端与所述第一液压缸的塞腔相连，所述控制装置的信号输出端与所述第一三位四通阀的信号输入端相连；第二三位四通阀，所述第二三位四通阀的第一端与所述液箱的出液端相连，所述第
二三位四通阀的第二端与所述液箱的进液端相连，所述第二三位四通阀的第三端与所述第二液压缸的杆腔相连，所述第二三位四通阀的第四端与所述第二液压缸的塞腔相连，所述控制装置的信号输出端与所述第二三位四通阀的信号输入端相连；第三三位四通阀，所述第三三位四通阀的第一端与所述液箱的出液端相连，所述第三三位四通阀的第二端与所述液箱的进液端相连，所述第三三位四通阀的第三端与所述第二液压缸的杆腔相连，所述第三三位四通阀的第四端与所述第二液压缸的塞腔相连，所述控制装置的信号输出端与所述第三三位四通阀的信号输入端相连；第四三位四通阀，所述第四三位四通阀的第一端与所述液箱的出液端相连，所述第四三位四通阀的第二端与所述液箱的进液端相连，所述第四三位四通阀的第三端与所述第二液压缸的杆腔相连，所述第四三位四通阀的第四端与所述第二液压缸的塞腔相连，所述控制装置的信号输出端与所述第四三位四通阀的信号输入端相连。
9.可选的，所述第一超前支架包括：第一立柱，所述控制装置控制所述第二液压缸缩回前，控制所述第一立柱缩回，所述控制装置控制所述第二液压缸缩回后，控制所述第一立柱伸出；所述第一超前支架包括：第二立柱，所述控制装置控制所述第四液压缸缩回前，控制所述第二立柱缩回，所述控制装置控制所述第四液压缸缩回后，控制所述第二立柱伸出。
10.可选的，所述控制系统还包括：第五三位四通阀，所述第五三位四通阀的第一端与所述液箱的出液端相连，所述第五三位四通阀的第二端与所述液箱的进液端相连，所述第五三位四通阀的第三端与所述第一立柱的杆腔相连，所述第五三位四通阀的第四端与所述第一立柱的塞腔相连，所述控制装置的信号输出端与所述第五三位四通阀的信号输入端相连；第六三位四通阀，所述第六三位四通阀的第一端与所述液箱的出液端相连，所述第六三位四通阀的第二端与所述液箱的进液端相连，所述第六三位四通阀的第三端与所述第二立柱的杆腔相连，所述第六三位四通阀的第四端与所述第二立柱的塞腔相连，所述控制装置的信号输出端与所述第六三位四通阀的信号输入端相连。
11.可选的，所述控制系统还包括：第一压力传感器，所述第一压力传感器的检测端设置在所述第一立柱的塞腔内，所述第一压力传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；第二压力传感器，所述第二压力传感器的检测端设置在所述第二立柱的塞腔内，所述第二压力传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；第一高度传感器，所述第一高度传感器的检测端设置在所述第一超前支架的顶梁上，所述第一高度传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；第二高度传感器，所述第二高度传感器的检测端设置在所述第二超前支架的顶梁上，所述第二高度传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；其中，所述第一压力传感器检测的压力小于第一压力阈值且所述第一高度传感器检测的高度小于第一高度阈值后，所述控制装置控制所述第二液压缸缩回，所述第一压力传感器检测的压力大于第二压力阈值且所述第一高度传感器检测的高度大于第二高度阈值后，所述控制装置控制所述第四液压缸缩回；所述第二压力传感器检测的压力小于所述第一压力阈值且所述第二高度传感器检测的高度小于所述第一高度阈值后，所述控制装置控制所述第四液压缸缩回，所述第二压力传感器检测的压力大于所述第二压力阈值且所述第二高度传感器检测的高度大于所述第二高度阈值后，所述控制装置控制所述第一液压缸缩回。
12.可选的，所述控制系统还包括：第一倾角传感器，所述第一倾角传感器的检测端设
置在所述第一超前支架上，所述第一倾角传感器的的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；第二倾角传感器，所述第二倾角传感器的检测端设置在所述第二超前支架上，所述第二倾角传感器的的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；其中，所述第一倾角传感器检测的倾角小于倾角阈值后，所述控制装置控制所述第一立柱缩回；所述第二倾角传感器检测的倾角小于所述倾角阈值后，所述控制装置控制所述第二立柱缩回。
13.可选的，所述控制系统还包括：第一智能摄像头，所述第一智能摄像头的摄像端设置在所述第一超前支架上，所述第一智能摄像头的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；第二智能摄像头，所述第二智能摄像头的摄像端设置在所述第二超前支架上，所述第二智能摄像头的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；多个测距传感器，所述测距传感器的检测端设置在所述自移机尾上，所述测距传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；其中，所述第一智能摄像头建立的电子围栏内无障碍物后，所述控制装置控制所述第一立柱缩回；所述第二智能摄像头建立的电子围栏内无障碍物后，所述控制装置控制所述第二立柱缩回；所述测距传感器检测的距离大于距离阈值后，所述控制装置控制所述第三液压缸缩回。
14.可选的，所述控制系统还包括：多个位移传感器，多个所述位移传感器的检测端分别设置在所述第一液压缸内、所述第二液压缸内、所述第三液压缸内、所述第四液压缸内、所述第一立柱内和所述第二立柱内，所述位移传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连。
15.本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：
16.通过控制装置根据采煤工作面的推进控制第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第四液压缸动作，以实现转载机、自移机尾、第一超前支架、第二超前支架和端头支架的自动化协同移动，在实现运输顺槽内无人化作业的同时避免出现设备间的干涉、偏移等问题，有效提高了运输顺槽的作业效率和安全性。
17.本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
18.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1是本公开一实施例提出的运输顺槽多机协同控制系统的侧视图；
20.图2是本公开一实施例提出的运输顺槽多机协同控制系统的俯视图；
21.图3是本公开一实施例提出的运输顺槽多机协同控制系统的油路示意图；
22.图4是本公开一实施例提出的运输顺槽多机协同控制系统的电路示意图；
23.如图所示：1、端头支架，2、转载机，3、第一超前支架，4、第二超前支架，5、自移机尾，6、第一液压缸，7、第二液压缸，8、第三液压缸，9、第四液压缸，10、液箱，11、第一单向阀，12、第二单向阀，13、第三单向阀，14、第一过滤器，15、第二过滤器，16、第三过滤器，17、第一三位四通阀，18、第二三位四通阀，19、第三三位四通阀，20、第四三位四通阀，21、第一立柱，22、第二立柱，23、第五三位四通阀，24、第六三位四通阀，25、第一压力传感器，26、第二压力传感器，27、第一高度传感器，28、第二高度传感器，29、第一倾角传感器，30、第二倾角传感
器，31、第一智能摄像头，32、第二智能摄像头，33、测距传感器，34、位移传感器。
具体实施方式
24.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
25.如图1和图2所示，工作面运输顺槽内的设备包括：端头支架1、转载机2、第一超前支架3、第二超前支架4和自移机尾5，端头支架1设置在运输顺槽的端头，转载机2设置在运输顺槽内靠近端头支架1处，自移机尾5设置在转载机2远离端头支架1的一端，第一超前支架3和第二超前支架4设置在运输顺槽的煤壁上，且第一超前支架3和第二超前支架4位于转载机2的侧部，第一超前支架3位于自移机尾5与第二超前支架4之间，第二超前支架4位于第一超前支架3与端头支架1之间。
26.其中，转载机2靠近端头支架1的一端通过刮板输送机与采煤机相连，采煤机掘采的煤料依次经过刮板输送机和转载机2后向外输送，端头支架1、第一超前支架3和第二超前支架4均用于运输顺槽内的支护，自移机尾5用于转载机2的承载和移动。
27.在采煤机不断推进采煤工作面时，端头支架1、转载机2、第一超前支架3、第二超前支架4和自移机尾5均需要随采煤工作面的推进协同移动，以保证运输顺槽的稳定支护以及煤料的稳定输送。
28.如图1和图2所示，本公开实施例提出一种运输顺槽多机协同控制系统，包括第一液压缸6、第二液压缸7、第三液压缸8、第四液压缸9和控制装置，第一液压缸6设置在端头支架1与转载机2之间，第二液压缸7设置在转载机2与第一超前支架3之间，第三液压缸8设置在转载机2与自移机尾5之间，第四液压缸9设置在第一超前支架3与第二超前支架4之间；
29.其中，控制装置用于响应于采煤工作面的推进，执行如何步骤：
30.s1：控制第一液压缸6伸出，以使转载机2沿远离端头支架1的方向移动，并使第二液压缸7和第三液压缸8伸出；
31.s2：控制第二液压缸7和第三液压缸8缩回，以使第一超前支架3和自移机尾5随转载机2沿远离端头支架1的方向移动，并使第四液压缸9伸出；
32.s3：控制第四液压缸9缩回，以使第二超前支架4随第一超前支架3沿远离端头支架1的方向移动；
33.s4：控制第一液压缸6缩回，以使端头支架1沿靠近转载机2的方向移动。
34.可以理解的是，在采煤工作面推进时，控制装置控制第一液压缸6伸出，由于端头支架1固定设置在运输顺槽内，转载机2通过第二液压缸7与第一超前支架3相连，通过第三液压缸8与自移机尾5相连，且第一超前支架3和自移机尾5均固定设置在运输顺槽内，因此使得转载机2沿远离端头支架1的方向移动，同时转载机2的移动使得第二液压缸7和第三液压缸8均被动伸出；
35.其后，在第一超前支架3和自移机尾5脱离固定状态后，控制装置控制第二液压缸7和第三液压缸8缩回，由于第一液压缸6保持伸出状态，且端头支架1固定设置在运输顺槽
内，因此使得自移机尾5和第一超前支架3沿远离端头支架1的方向移动，同时，由于第二超前支架4固定设置在运输顺槽内，第一超前支架3的移动使得第四液压缸9被动伸出；
36.然后，在第一超前支架3固定设置在运输顺槽内且第二超前支架4脱离固定状态后，控制装置控制第四液压缸9缩回，使得第二超前支架4沿远离端头支架1的方向移动；
37.最后，在自移机尾5和第二超前支架4均固定设置在运输顺槽内且端头支架1脱离固定状态后，控制装置控制第四液压缸9缩回，使得端头支架1沿靠近转载机2的方向移动。
38.由此，通过控制装置根据采煤工作面的推进控制第一液压缸6、第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9动作，以实现转载机2、自移机尾5、第一超前支架3、第二超前支架4和端头支架1的自动化协同移动，在实现运输顺槽内无人化作业的同时避免出现设备间的干涉、偏移等问题，有效提高了运输顺槽的作业效率和安全性。
39.需要说明的是，端头支架1是用于维护采煤工作面顶板的液压支架，端头支架1包括底座、顶梁、第三立柱等部件，第三立柱设置在底座与顶梁之间，第三立柱伸出使顶梁顶靠在顶板上，从而实现端头支架1的固定以及对顶板的支撑，第三立柱缩回使顶梁远离顶板，从而使端头支架1脱离固定状态而便于移动。
40.端头支架1的具体数量可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
41.转载机2全称是顺槽用刮板转载机2，转载机2可以搭配其他设备使用，示例的，转载机2上设置有破碎机，以在输送煤料的同时对煤料进行破碎。
42.第一超前支架3用于超前支护，第一超前支架3包括底座、顶梁和第一立柱21，第一立柱21设置在底座与顶梁之间，第一立柱21伸出使顶梁顶靠在顶板上，从而实现第一超前支架3的固定以及对顶板的支撑，第一立柱21缩回使顶梁远离顶板，从而使第一超前支架3脱离固定状态而便于移动。
43.第一超前支架3的具体数量可以根据实际需要进行设置，示例的，第一超前支架3可以设置两个，两个第一超前支架3对称分布在转载机2的两侧。
44.第二超前支架4用于超前支护，第二超前支架4包括底座、顶梁和第二立柱22，第二立柱22设置在底座与顶梁之间，第二立柱22伸出使顶梁顶靠在顶板上，从而实现第二超前支架4的固定以及对顶板的支撑，第二立柱22缩回使顶梁远离顶板，从而使第二超前支架4脱离固定状态而便于移动。
45.第二超前支架4的具体数量可以根据实际需要进行设置，示例的，第二超前支架4可以设置两个，两个第二超前支架4对称分布在转载机2的两侧。
46.第四液压缸9设置在第一超前支架3的底座与第二超前支架4的底座之间，且第一超前支架3的顶梁与第二超前支架4的顶梁之间铰接有伸缩梁，以保证第一超前支架3与第二超前支架4之间稳定的相对移动。
47.自移机尾5包括车架、小车和多个支腿，小车滑动设置在车架上，转载机2与小车相连，第三液压缸8设置在小车与车架之间，多个支腿分布在车架的底部四周，支腿伸出使车架远离地面，从而便于第三液压缸8的被动伸出，支腿缩回使车架贴靠在地面上，从而在第三液压缸8缩回时能够带动车架相对小车移动，由此实现自移机尾5随转载机2的移动。
48.其中，自移机尾5上还可以设置调偏装置，调偏装置用于调整自移机尾5在运输顺槽横向上的位置，调偏装置的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
49.控制装置的具体类型可以根据实际需要进行设置，示例的，控制装置可以是控制
器、控制板等。
50.第一液压缸6、第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9的具体类型可以根据实际需要进行设置，示例的，第一液压缸6、第二液压缸7和第四液压缸9的行程相同，第三液压缸8的行程是第一液压缸6行程的三倍。其中，在移位时，第二液压缸7和第四液压缸9的伸缩距离应较大于第一液压缸6的伸缩距离，第三液压缸8伸缩距离的三分之一应较大于第一液压缸6的伸缩距离，且在第一液压缸6、第二液压缸7和第四液压缸9每缩回两次后，第三液压缸8再与第一液压缸6、第二液压缸7和第四液压缸9依次缩回。
51.如图3所示，在一些实施例中，控制系统还包括液箱10、第一单向阀11、第二单向阀12和第三单向阀13，第一单向阀11的进液端与液箱10的出液端相连，第一单向阀11的出液端与第二液压缸7的塞腔相连，第二单向阀12的进液端与液箱10的出液端相连，第二单向阀12的出液端与第三液压缸8的塞腔相连，第三单向阀13的进液端与液箱10的出液端相连，第三单向阀13的出液端与第四液压缸9的塞腔相连。
52.可以理解的是，在第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9被动伸出时，第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9的塞腔内会产生负压，且在油液补充不及时的情况下，容易造成第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9的损坏以及第一超前支架3、自移机尾5和第二超前支架4的移动不到位，使得自移机尾5、第一超前支架3和第二超前支架4的移动无法自动适应采煤工作面的推进，因此，通过第一单向阀11、第二单向阀12和第三单向阀13的设置，使第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9的塞腔内产生负压时，液箱10内的油液能够及时补充到第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9的塞腔内，避免第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9的损坏，保证第一超前支架3、自移机尾5和第二超前支架4的移动精准到位。
53.需要说明的是，液箱10的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
54.第一单向阀11、第二单向阀12和第三单向阀13的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
55.如图3所示，在一些实施例中，控制系统还包括第一过滤器14、第二过滤器15和第三过滤器16，第一过滤器14设置在第一单向阀11的进液端与液箱10的出液端相连之间的管路上，第二过滤器15设置在第二单向阀12的进液端与液箱10的出液端相连之间的管路上，第三过滤器16设置在第三单向阀13的进液端与液箱10的出液端相连之间的管路上。
56.可以理解的是，通过第一过滤器14、第二过滤器15和第三过滤器16的设置，能够过滤到油液中的大颗粒杂质，保证第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9的稳定运行。
57.需要说明的是，第一过滤器14、第二过滤器15和第三过滤器16的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
58.如图3和图4所示，在一些实施例中，控制系统还包括第一三位四通阀17、第二三位四通阀18、第三三位四通阀19和第四三位四通阀20，第一三位四通阀17的第一端与液箱10的出液端相连，第一三位四通阀17的第二端与液箱10的进液端相连，第一三位四通阀17的第三端与第一液压缸6的杆腔相连，第一三位四通阀17的第四端与第一液压缸6的塞腔相连，控制装置的信号输出端与第一三位四通阀17的信号输入端相连；
59.第二三位四通阀18的第一端与液箱10的出液端相连，第二三位四通阀18的第二端与液箱10的进液端相连，第二三位四通阀18的第三端与第二液压缸7的杆腔相连，第二三位
四通阀18的第四端与第二液压缸7的塞腔相连，控制装置的信号输出端与第二三位四通阀18的信号输入端相连；
60.第三三位四通阀19的第一端与液箱10的出液端相连，第三三位四通阀19的第二端与液箱10的进液端相连，第三三位四通阀19的第三端与第二液压缸7的杆腔相连，第三三位四通阀19的第四端与第二液压缸7的塞腔相连，控制装置的信号输出端与第三三位四通阀19的信号输入端相连；
61.第四三位四通阀20的第一端与液箱10的出液端相连，第四三位四通阀20的第二端与液箱10的进液端相连，第四三位四通阀20的第三端与第二液压缸7的杆腔相连，第四三位四通阀20的第四端与第二液压缸7的塞腔相连，控制装置的信号输出端与第四三位四通阀20的信号输入端相连。
62.可以理解的是，通过控制装置控制第一三位四通阀17、第二三位四通阀18、第三三位四通阀19和第四三位四通阀20的切换，改变第一液压缸6、第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9的油液进出方向，从而实现对第一液压缸6、第二液压缸7、第三液压缸8和第四液压缸9的伸缩控制。
63.需要说明的是，第一三位四通阀17、第二三位四通阀18、第三三位四通阀19和第四三位四通阀20的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
64.控制系统还可以包括液泵、开关阀和单向阀，液泵设置在液箱10的出液端，以保证油液在第一液压缸6、第二液压缸7、第三液压缸8、第四液压缸9等部件中的循环，开关阀设置在液箱10的出液端，以便于控制液箱10与第一液压缸6、第二液压缸7、第三液压缸8、第四液压缸9等部件之间油路的通断，单向阀设置在液箱10的进液端，以避免油液的反向流动。
65.如图1所示，在一些实施例中，第一超前支架3包括第一立柱21，控制装置控制第二液压缸7缩回前，控制第一立柱21缩回，控制装置控制第二液压缸7缩回后，控制第一立柱21伸出，第一超前支架3包括第二立柱22，控制装置控制第四液压缸9缩回前，控制第二立柱22缩回，控制装置控制第四液压缸9缩回后，控制第二立柱22伸出。
66.可以理解的是，第一立柱21缩回使第一超前支架3脱离固定状态，从而便于第二液压缸7的缩回以及第一超前支架3的移动，第二立柱22缩回使第二超前支架4脱离固定状态，从而便于第四液压缸9的缩回以及第二超前支架4的移动。
67.如图3和图4所示，在一些实施例中，控制系统还包括第五三位四通阀23和第六三位四通阀24，第五三位四通阀23的第一端与液箱10的出液端相连，第五三位四通阀23的第二端与液箱10的进液端相连，第五三位四通阀23的第三端与第一立柱21的杆腔相连，第五三位四通阀23的第四端与第一立柱21的塞腔相连，控制装置的信号输出端与第五三位四通阀23的信号输入端相连，第六三位四通阀24的第一端与液箱10的出液端相连，第六三位四通阀24的第二端与液箱10的进液端相连，第六三位四通阀24的第三端与第二立柱22的杆腔相连，第六三位四通阀24的第四端与第二立柱22的塞腔相连，控制装置的信号输出端与第六三位四通阀24的信号输入端相连。
68.可以理解的是，通过控制装置控制第五三位四通阀23和第六三位四通阀24的切换，改变第一立柱21和第二立柱22的油液进出方向，从而实现对第一立柱21和第二立柱22的伸缩控制。
69.需要说明的是，第五三位四通阀23和第六三位四通阀24的具体类型可以根据实际
需要进行设置，对此不作限制。
70.控制系统还可以包括第七三位四通阀和第八三位四通阀，第七三位四通阀用于控制装置控制端头支架1第三立柱的伸缩，第八三位四通阀用于控制装置控制自移机尾5支腿的伸缩。
71.如图1和图4所示，在一些实施例中，控制系统还包括第一压力传感器25、第二压力传感器26、第一高度传感器27和第二高度传感器28，第一压力传感器25的检测端设置在第一立柱21的塞腔内，第一压力传感器25的信号输出端与控制装置的信号输入端相连，第二压力传感器26的检测端设置在第二立柱22的塞腔内，第二压力传感器26的信号输出端与控制装置的信号输入端相连，第一高度传感器27的检测端设置在第一超前支架3的顶梁上，第一高度传感器27的信号输出端与控制装置的信号输入端相连，第二高度传感器28的检测端设置在第二超前支架4的顶梁上，第二高度传感器28的信号输出端与控制装置的信号输入端相连；
72.其中，第一压力传感器25检测的压力小于第一压力阈值且第一高度传感器27检测的高度小于第一高度阈值后，控制装置控制第二液压缸7缩回，第一压力传感器25检测的压力大于第二压力阈值且第一高度传感器27检测的高度大于第二高度阈值后，控制装置控制第四液压缸9缩回；第二压力传感器26检测的压力小于第一压力阈值且第二高度传感器28检测的高度小于第一高度阈值后，控制装置控制第四液压缸9缩回，第二压力传感器26检测的压力大于第二压力阈值且第二高度传感器28检测的高度大于第二高度阈值后，控制装置控制第一液压缸6缩回。
73.可以理解的是，通过第一压力传感器25和第一高度传感器27的配合，使控制装置能够及时获取第一超前支架3顶梁的状态并根据第一超前支架3顶梁的状态控制第一立柱21，以保证第一超前支架3的顶梁能够完全顶牢在顶板上或完全远离顶板，通过第二压力传感器26和第二高度传感器28的配合，使控制装置能够及时获取第二超前支架4顶梁的状态并根据第二超前支架4顶梁的状态控制第二立柱22，以保证第二超前支架4的顶梁能够完全顶牢在顶板上或完全远离顶板。由此，保证第一超前支架3和第二超前支架4稳定且精准的移动。
74.需要说明的是，第一压力阈值、第二压力阈值、第一高度阈值和第二高度阈值储存在控制装置中，第一压力阈值小于第二压力阈值，第一高度阈值小于第二高度阈值，其中，第一压力阈值、第二压力阈值、第一高度阈值和第二高度阈值的具体取值可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
75.第一压力传感器25、第二压力传感器26、第一高度传感器27和第二高度传感器28的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
76.控制系统还可以包括第三压力传感器和第三高度传感器，以使控制装置能够及时获取端头支架1顶梁的状态，保证端头支架1稳定且精准的移动。
77.如图1和图4所示，在一些实施例中，控制系统还包括第一倾角传感器29和第二倾角传感器30，第一倾角传感器29的检测端设置在第一超前支架3上，第一倾角传感器29的的信号输出端与控制装置的信号输入端相连，第二倾角传感器30的检测端设置在第二超前支架4上，第二倾角传感器30的的信号输出端与控制装置的信号输入端相连；
78.其中，第一倾角传感器29检测的倾角小于倾角阈值后，控制装置控制第一立柱21
缩回，第二倾角传感器30检测的倾角小于倾角阈值后，控制装置控制第二立柱22缩回。
79.可以理解的是，通过第一倾角传感器29的设置，使控制装置能够及时获取第一超前支架3的倾斜角度并根据第一超前支架3的倾斜角度控制第一立柱21，通过第二倾角传感器30的设置，使控制装置能够及时获取第二超前支架4的倾斜角度并根据第二超前支架4的倾斜角度控制第二立柱22。由此，保证第一超前支架3和第二超前支架4稳定且精准的移动。
80.需要说明的是，倾角阈值储存在控制装置中，倾角阈值的具体取值可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
81.第一倾角传感器29和第二倾角传感器30的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
82.控制系统还可以包括第三倾角传感器，以使控制装置能够及时获取端头支架1的倾斜角度，保证端头支架1稳定且精准的移动。
83.如图1、图2和图4所示，在一些实施例中，控制系统还包括第一智能摄像头31、第二智能摄像头32和多个测距传感器33，第一智能摄像头31的摄像端设置在第一超前支架3上，第一智能摄像头31的信号输出端与控制装置的信号输入端相连，第二智能摄像头32的摄像端设置在第二超前支架4上，第二智能摄像头32的信号输出端与控制装置的信号输入端相连，测距传感器33的检测端设置在自移机尾5上，测距传感器33的信号输出端与控制装置的信号输入端相连；
84.其中，第一智能摄像头31建立的电子围栏内无障碍物后，控制装置控制第一立柱21缩回，第二智能摄像头32建立的电子围栏内无障碍物后，控制装置控制第二立柱22缩回，测距传感器33检测的距离大于距离阈值后，控制装置控制第三液压缸8缩回。
85.可以理解的是，通过第一智能摄像头31和第二智能摄像头32建立电子围栏，以使控制装置能够及时获取第一超前支架3和第二超前支架4附近的状态并根据第一超前支架3和第二超前支架4附近的状态控制第一立柱21和第二立柱22，以避免第一超前支架3和第二超前支架4移动时碰撞到作业人员或其他物体，保证第一超前支架3和第二超前支架4稳定且精准的移动。
86.通过多个测距传感器33的设置，使控制装置能够及时获取自移机尾5附近的状态并根据自移机尾5附近的状态控制第三液压缸8，以避免自移机尾5移动时碰撞到作业人员或其他物体，保证第一超前支架3和第二超前支架4稳定且精准的移动。
87.需要说明的是，第一智能摄像头31和第二智能摄像头32的障碍物识别模型储存在控制装置中，第一智能摄像头31和第二智能摄像头32的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
88.距离阈值储存在控制装置中，距离阈值的具体取值可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
89.测距传感器33的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
90.控制系统还可以包括第三智能摄像头，以使控制装置能够及时获取端头支架1附近的状态，保证端头支架1稳定且精准的移动。
91.如图4所示，在一些实施例中，控制系统还包括多个位移传感器34，多个位移传感器34的检测端分别设置在第一液压缸6内、第二液压缸7内、第三液压缸8内、第四液压缸9内、第一立柱21内和第二立柱22内，位移传感器34的信号输出端与控制装置的信号输入端
相连。
92.可以理解的是，通过多个位移传感器34的设置，使控制装置能够及时获取第一液压缸6、第二液压缸7、第三液压缸8、第四液压缸9、第一立柱21和第二立柱22的伸缩状态，以保证控制装置对端头支架1、转载机2、第一超前支架3、第二超前支架4和自移机尾5的精准控制。
93.需要说明的是，控制装置内储存有与第一液压缸6、第二液压缸7、第三液压缸8、第四液压缸9、第一立柱21和第二立柱22对应的位移阈值，各位移阈值的具体取值可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
94.位移传感器34的具体类型可以根据实际需要进行设置，对此不作限制。
95.在端头支架1第三立柱和自移机尾5支腿内也可以设置位移传感器34，以保证控制装置对端头支架1和自移机尾5的精准控制。
96.在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
97.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
98.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
99.尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。