道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别涉及一种道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.车辆在行驶过程中，为了更好的了解并预测周围的环境信息，对车道线的曲线拟合是必要的。将采集来的车道线数据进行曲线拟合可以很好的估计车道线的参数信息，得知偏移量、倾斜角、曲率半径等信息，从而预测车道线的走向，为驾驶员或车辆自动控制系统提供帮助。
3.相关技术中，一种是提出了自适应拟合算法，只对车道线进行了拟合，另一种提出车道线跟踪方法，综合考虑了车道线。
4.然而，第一种只是对车道线进行拟合，并未考虑跟踪问题，不能消除路面变化等影响导致的线坐标信息不准确，第二种虽然综合考虑了车道线，但是没有更新自车的俯仰角和偏航角信息，导致自车在上下坡路段拟合出的车道线坐标信息不准确。


技术实现要素：

5.本技术提供一种道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质，以解决路面变化等影响导致的线坐标信息不准确问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种道路的路沿线拟合与跟踪方法，包括以下步骤：扫描车辆的可行驶区域内的感兴趣区域roi(region of interest，感兴趣区域)区域，得到路沿线分割数据点对所述路沿线分割数据点进行插值处理，得到多个路沿线点；基于预设的外参标定结果，将所述多个路沿线点由图像坐标投影到鸟瞰图坐标；对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到多个拟合参数，并所述多个拟合参数按照预设次序遍历图像，得到消失坐标点；根据所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的实时俯仰角和实时偏航角，并根据所述实时俯仰角和所述实时偏航角拟合出新的路沿线点；以及将所述新的路沿线点反投影到所述图像坐标，并根据反投影得到的图像坐标对路沿线状态进行预测，得到路沿拟合线，以完成对路沿线的跟踪。
7.根据上述技术手段，本技术可以解决沿线检测受光照强度、道路积水等因素的影响的问题，避免对每个像素点进行分类的复杂性操作，较快地实现可行驶区域的分割，不仅能够有效检测出路沿线的位置，而且能实时预测路沿线的曲率和轨迹，实时更新的自车俯仰角和偏航角信息，使得自车在上下坡路段拟合出的车道线坐标信息更加准确，不会出现拟合到的远端路沿线脱离地面的情况。
8.进一步地，在一些实施例中，对所述路沿线分割数据点进行插值处理之前，还包括：判断所述路沿线分割数据点个数是否为偶数且大于预设个数；如果所述路沿线分割数据点个数为偶数，且大于所述预设个数，则利用三次贝塞尔曲线对所述路沿线分割数据点进行插值处理；否则，不进行插值处理操作。
9.根据上述技术手段，本技术可以避免对每个像素点进行分类的复杂性操作，较快地实现可行驶区域的分割。
10.进一步地，在一些实施例中，所述三次贝塞尔曲线为：
[0011][0012]
其中，n＝3，t∈[0，1]，pi为第i个控制点为。
[0013]
根据上述技术手段，本技术可以利用插值算法补充一部分点的坐标，用于后续点的拟合。
[0014]
进一步地，在一些实施例中，所述根据所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的实时俯仰角和实时偏航角，包括：基于预设的角度计算公式，根据所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的实时俯仰角和实时偏航角，其中，所述预设的角度计算公式为：
[0015]
pitch＝vanish_point.y-图像.rows/2；
[0016]
yaw＝vanish_point.x-图像.cols/2；
[0017]
其中，pitch为俯仰角，yaw为偏航角，vanish_point.y为y方向消失点，vanish_point.x为x方向消失点，图像.rows为图像行数，图像.cols为图像列数。
[0018]
根据上述技术手段，本技术可以实时更新消失点、偏航角和俯仰角，准确的预测自车的行车状态和路面真实情况。
[0019]
进一步地，在一些实施例中，对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，包括：构建第一矩阵和第二矩阵；基于所述第一矩阵和所述第二矩阵，利用三次多项式对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到所述多个拟合参数。
[0020]
根据上述技术手段，本技术可以计算拟合与跟踪权重的最优解来得到最终的路沿线结果，消除路面变化等影响导致的线坐标信息不准确问题。
[0021]
进一步地，在一些实施例中，所述三次多项式为：
[0022]
x＝c0 c1y c2y2 c3y3；
[0023]
其中，c0为路沿线近端相对车身中心的横向偏移，c1为路沿线朝向，c2为路沿线曲率，c3为曲率变化率。
[0024]
根据上述技术手段，本技术可以利用插值算法补充一部分点的坐标，用于后续点的拟合。
[0025]
本技术第二方面实施例提供一种道路的路沿线拟合与跟踪装置，包括：扫描模块，用于扫描车辆的可行驶区域内的感兴趣区域roi区域，得到路沿线分割数据点；处理模块，用于对所述路沿线分割数据点进行插值处理，得到多个路沿线点；投影模块，用于基于预设的外参标定结果，将所述多个路沿线点由图像坐标投影到鸟瞰图坐标；拟合模块，用对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到多个拟合参数，并所述多个拟合参数按照预设次序遍历图像，得到消失坐标点；计算模块，用于根据所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的实时俯仰角和实时偏航角，并根据所述实时俯仰角和所述实时偏航角拟合出新的路沿线点；以及跟踪模块，将所述新的路沿线点反投影到所述图像坐标，并根据反投影得到的图像坐标对路沿线状态进行预测，得到路沿拟合线，以完成对路沿线的跟踪。
[0026]
进一步地，在一些实施例中，所述处理模块，还用于：判断所述路沿线分割数据点个数是否为偶数且大于预设个数；如果所述路沿线分割数据点个数为偶数，且大于所述预
设个数，则利用三次贝塞尔曲线对所述路沿线分割数据点进行插值处理；否则，不进行插值处理操作。
[0027]
进一步地，在一些实施例中，所述三次贝塞尔曲线为：
[0028][0029]
其中，n＝3，t∈[0，1]，pi为第i个控制点。
[0030]
进一步地，在一些实施例中，所述根据所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的实时俯仰角和实时偏航角，包括：基于预设的角度计算公式，根据所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的实时俯仰角和实时偏航角，其中，所述预设的角度计算公式为：
[0031]
pitch＝vanish_point.y-图像.rows/2；
[0032]
yaw＝vanish_point.x-图像.cols/2；
[0033]
其中，pitch为俯仰角，yaw为偏航角，vanish_point.y为y方向消失点，vanish_point.x为x方向消失点，图像.rows为图像行数，图像.cols为图像列数。
[0034]
进一步地，在一些实施例中，对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，包括：构建第一矩阵和第二矩阵；基于所述第一矩阵和所述第二矩阵，利用三次多项式对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到所述多个拟合参数。
[0035]
进一步地，在一些实施例中，所述三次多项式为：
[0036]
x＝c0 c1y c2y2 c3y3；
[0037]
其中，c0为路沿线近端相对车身中心的横向偏移，c1为路沿线朝向，c2为路沿线曲率，c3为曲率变化率。
[0038]
本技术第三方面实施例提供一种设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的道路的路沿线拟合与跟踪方法。
[0039]
本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的道路的路沿线拟合与跟踪方法。
[0040]
由此，通过基于目标检测的可行驶区域分割方法，用若干目标检测框去框出大致的可行驶区域，然后结合后续的过滤算法、去畸变算法和角度滤波算法对该粗略的可行驶区域进行精细化坐标，得到最终可行使区域，由此，解决了对每个像素点进行分类的复杂性操作，较快地实现可行驶区域的分割，不仅能够有效检测出路沿线的位置，而且能实时预测路沿线的曲率和轨迹，有效克服路沿线检测受光照强度、道路积水等因素的影响，实时更新的自车俯仰角和偏航角信息，使得自车在上下坡路段拟合出的车道线坐标信息更加准确，不会出现拟合到的远端路沿线脱离地面的情况。
[0041]
本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0042]
本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0043]
图1为根据本技术实施例提供的道路的路沿线拟合与跟踪方法的流程图；
[0044]
图2为根据本技术一个实施例提供的三次贝塞尔曲线原理示意图；
[0045]
图3为根据本技术一个实施例提供的道路的路沿线拟合与跟踪方法的流程图；
[0046]
图4为根据本技术实施例提供的道路的路沿线拟合与跟踪装置的方框示意图。
[0047]
图5为根据本技术实施例提供的电子设备的示意图。
[0048]
其中，10-道路的路沿线拟合与跟踪装置，100-扫描模块、200-处理模块、300-投影模块、400-计算模块和500-跟踪模块。
具体实施方式
[0049]
下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0050]
下面参考附图描述本技术实施例的道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质。针对上述背景技术中提到的路面变化等影响导致的线坐标信息不准确问题，本技术提供了一种道路的路沿线拟合与跟踪方法，在该方法中，通过基于目标检测的可行驶区域分割方法，用若干目标检测框去框出大致的可行驶区域，然后结合后续的过滤算法、去畸变算法和角度滤波算法对该粗略的可行驶区域进行精细化坐标，得到最终可行使区域，由此，解决了对每个像素点进行分类的复杂性操作，较快地实现可行驶区域的分割，不仅能够有效检测出路沿线的位置，而且能实时预测路沿线的曲率和轨迹，有效克服路沿线检测受光照强度、道路积水等因素的影响，实时更新的自车俯仰角和偏航角信息，使得自车在上下坡路段拟合出的车道线坐标信息更加准确，不会出现拟合到的远端路沿线脱离地面的情况。
[0051]
具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种道路的路沿线拟合与跟踪方法的流程示意图。
[0052]
如图1所示，该道路的路沿线拟合与跟踪方法包括以下步骤：
[0053]
在步骤s101中，扫描车辆的可行驶区域内的感兴趣区域roi区域，得到路沿线分割数据点。
[0054]
具体地，首先对感知算法输出的可行驶区域结果信息进行从底部向上逐行扫描，因为自车的前视摄像头采集到的图像有一部分是引擎盖区域，为排除冗余遍历，扫描roi区域设定为：
[0055]
扫描起点＝图像rows
–
90；
[0056]
扫描终点＝图像rows/2
–
50；
[0057]
在扫描的同时，需要区分静态边界点和动态边界点。如果是动态边界点，则直接过滤；如果是静态边界点，则进一步利用三次贝塞尔曲线算法对静态边界点进行最邻近插值处理，为后续的路沿线拟合提供足够的点坐标。
[0058]
在步骤s102中，对路沿线分割数据点进行插值处理，得到多个路沿线点。
[0059]
进一步地，在一些实施例中，对路沿线分割数据点进行插值处理之前，还包括：判断路沿线分割数据点个数是否为偶数且大于预设个数；如果路沿线分割数据点个数为偶数，且大于预设个数，则利用三次贝塞尔曲线对路沿线分割数据点进行插值处理；否则，不进行插值处理操作。
[0060]
其中，预设个数可以为4个。
[0061]
具体地，利用三次贝塞尔曲线对路沿线分割数据点进行插值处理，主要是初步描述路沿线的走势和曲率。只有当路沿线的点数为偶数且大于等于4时，才会调用该方法。
[0062]
进一步地，在一些实施例中，三次贝塞尔曲线的原理为：
[0063][0064]
其中，n＝3，t∈[0，1]，pi为第i个控制点，如图2所示，可以看到贝塞尔曲线只会穿过首尾两个控制点而不过中间的控制点，根据相似三角形边对应成比例，推出：ce/bc＝ef/em＝gk/ek＝hg/fg＝t，n＝4，i＝0，1，2，3分别代入公式，得到差值点坐标point＝p0(1-3t 3t
2-t3) p1(3t-6t2 3t3) p2(3t
2-3t3) p3t3，t＝0时，point＝p0，t＝1时，point＝p3这个关系是个定值。
[0065]
在步骤s103中，基于预设的外参标定结果，将多个路沿线点由图像坐标投影到鸟瞰图坐标。
[0066]
其中，预设的外参标定结果可以是前视摄像头相对于自车的外参表标定结果。
[0067]
具体地，将多个路沿线点，根据前视摄像头相对于自车的外参标定结果，计算出这些点由图像坐标投影到车身坐标的单应性矩阵，实现图像坐标系到车身鸟瞰图坐标系的投影。其中，车身坐标系是以车后轴中心为原点，车前方为x正，车左侧为y正，随本车运动。
[0068]
在步骤s104中，对鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到多个拟合参数，并多个拟合参数按照预设次序遍历图像，得到消失坐标点。
[0069]
其中，预设次序可以为自下往上。
[0070]
进一步地，在一些实施例中，利用如下三次多项式方程拟合路沿线：
[0071]
x＝c0 c1y c2y2 c3y3；
[0072]
其中，c0为路沿线近端相对车身中心的横向偏移，c1为路沿线朝向，c2为路沿线曲率，c3为曲率变化率。
[0073]
进一步地，在一些实施例中，对鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，包括：构建第一矩阵和第二矩阵；基于第一矩阵和第二矩阵，利用三次多项式对鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到多个拟合参数。
[0074]
构造矩阵x和y，其中x为4*4阶矩阵，y为4*1阶矩阵，通过ax＝y，求得矩阵a。
[0075][0076]
y＝[p0.x p1.x pn-1x
[0077]
p0.y*p0.x p1.y*p1.x ... pn-1y*pn-1.x
[0078]
(p0.y)^2*p0.x (p1y)^2*p1.x .. (pn-1.y)^2*pn-1.x
[0079]
(p0.y)^3*p0.x (p1.y)^3*p1.x .. (pn-1.y)^3*pn-1.x]；
[0080]
其中，p0...pn-1为路沿线输出的点坐标(x,y),一共有n个点。
[0081]
由上述公式可求得拟合参数c0＝a(0,0)，c1＝a(1,0)，c2＝a(2,0)，c3＝a(3,0)。并由拟合参数c0，c1，c2，c3，按照自下往上遍历图像，可以得到两条路沿线的(x,y)坐标。计算相同y值，两条线的x之间的差值绝对值进行累加，如果该累计和的最大值在设定的阈值
范围内，则将该最大值遍历到的(x,y)坐标作为当前帧的消失点坐标vanish_point(x,y)。
[0082]
在步骤s105中，根据消失坐标点和图像的分辨率计算车辆的实时俯仰角和实时偏航角，并根据实时俯仰角和实时偏航角拟合出新的路沿线点。
[0083]
进一步地，在一些实施例中，根据消失坐标点和图像的分辨率计算车辆的实时俯仰角和实时偏航角，包括：基于预设的角度计算公式，根据消失坐标点和图像的分辨率计算车辆的实时俯仰角和实时偏航角，其中，预设的角度计算公式为：
[0084]
pitch＝vanish_point.y-图像.rows/2；
[0085]
yaw＝vanish_point.x-图像.cols/2；
[0086]
其中，pitch为俯仰角，yaw为偏航角，vanish_point.y为y方向消失点，vanish_point.x为x方向消失点，图像.rows为图像行数，图像.cols为图像列数。
[0087]
需要说明的是，因为两条路沿线是实时拟合更新的，即拟合参数c0c1c2c3是实时更新的，所以消失点也随之更新，pitch和yaw由消失点计算得到，故也随之更新。
[0088]
在步骤s106中，将新的路沿线点反投影到图像坐标，并根据反投影得到的图像坐标对路沿线状态进行预测，得到路沿拟合线，以完成对路沿线的跟踪。
[0089]
具体地，将拟合出的路沿线点，依靠预测算法与匹配算法，给出时序上的一一对应关系，即保证拟合出的路沿线点能够与数学预测模型得到的路沿线点一致。按照左侧路沿线的c0《右侧路沿线的c0原则，区分路沿线的左右属性。然后采用扩展卡尔曼滤波(ekf)对拟合的路沿线进行跟踪，控制变量为车身信息，观测量为当前帧路沿线像素坐标。利用卡尔曼滤波算法对路沿线状态进行预测，结合匈牙利算法完成对应路沿线的匹配，即完成跟踪。
[0090]
为使得本领域技术人员进一步了解本技术的道路的路沿线拟合与跟踪方法，下面结合具体实施例进行详细阐述。
[0091]
如图3所示，图3根据本技术实施例提出的的道路的路沿线拟合与跟踪方法流程图。
[0092]
s301，可行驶区域路沿线数据输入。
[0093]
s302，三次贝塞尔预处理。
[0094]
s303，图像坐标投影到鸟瞰图坐标。
[0095]
s304，三次多项式进行路沿线拟合。
[0096]
s305，更新消失点、pitch和yaw。
[0097]
s306，拟合跟踪。
[0098]
s307，反投影到图像坐标。
[0099]
s308，在原始视频帧中画出路沿拟合线。
[0100]
根据本技术实施例提出的道路的路沿线拟合与跟踪方法，通过基于目标检测的可行驶区域分割方法，用若干目标检测框去框出大致的可行驶区域，然后结合后续的过滤算法、去畸变算法和角度滤波算法对该粗略的可行驶区域进行精细化坐标，得到最终可行使区域，由此，解决了对每个像素点进行分类的复杂性操作，较快地实现可行驶区域的分割，不仅能够有效检测出路沿线的位置，而且能实时预测路沿线的曲率和轨迹，有效克服路沿线检测受光照强度、道路积水等因素的影响，实时更新的自车俯仰角和偏航角信息，使得自车在上下坡路段拟合出的车道线坐标信息更加准确，不会出现拟合到的远端路沿线脱离地面的情况。
[0101]
其次参照附图描述根据本技术实施例提出的道路的路沿线拟合与跟踪装置。
[0102]
图4是本技术实施例的道路的路沿线拟合与跟踪装置的方框示意图。
[0103]
如图4所示，该道路的路沿线拟合与跟踪装置10包括：扫描模块100、处理模块200、投影模块300、拟合模块400、计算模块500和跟踪模块600。
[0104]
其中，扫描模块100，用于扫描车辆的可行驶区域内的感兴趣区域roi区域，得到路沿线分割数据点；处理模块200，用于对路沿线分割数据点进行插值处理，得到多个路沿线点；投影模块300，用于基于预设的外参标定结果，将多个路沿线点由图像坐标投影到鸟瞰图坐标；拟合模块400，用于对鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到多个拟合参数，并多个拟合参数按照预设次序遍历图像，得到消失坐标点；计算模块500，用于根据消失坐标点和图像的分辨率计算车辆的实时俯仰角和实时偏航角，并根据实时俯仰角和实时偏航角拟合出新的路沿线点；以及跟踪模块600，用于将新的路沿线点反投影到图像坐标，并根据反投影得到的图像坐标对路沿线状态进行预测，得到路沿拟合线，以完成对路沿线的跟踪。
[0105]
进一步地，在一些实施例中，处理模块200，还用于：判断路沿线分割数据点个数是否为偶数且大于预设个数；如果路沿线分割数据点个数为偶数，且大于预设个数，则利用三次贝塞尔曲线对路沿线分割数据点进行插值处理；否则，不进行插值处理操作。
[0106]
进一步地，在一些实施例中，三次贝塞尔曲线为：
[0107][0108]
其中，n＝3，t∈[0，1]，pi为第i个控制点。
[0109]
进一步地，在一些实施例中，计算模块500，具体用于：基于预设的角度计算公式，根据消失坐标点和图像的分辨率计算车辆的实时俯仰角和实时偏航角，其中，预设的角度计算公式为：
[0110]
pitch＝vanish_point.y-图像.rows/2；
[0111]
yaw＝vanish_point.x-图像.cols/2；
[0112]
其中，pitch为俯仰角，yaw为偏航角，vanish_point.y为y方向消失点，vanish_point.x为x方向消失点，图像.rows为图像行数，图像.cols为图像列数。
[0113]
进一步地，在一些实施例中，拟合模块400，具体用于：构建第一矩阵和第二矩阵；基于第一矩阵和第二矩阵，利用三次多项式对鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到多个拟合参数。
[0114]
进一步地，在一些实施例中，三次多项式为：
[0115]
x＝c0 c1y c2y2 c3y3；
[0116]
其中，c0为路沿线近端相对车身中心的横向偏移，c1为路沿线朝向，c2为路沿线曲率，c3为曲率变化率。
[0117]
需要说明的是，前述对道路的路沿线拟合与跟踪方法实施例的解释说明也适用于该实施例的道路的路沿线拟合与跟踪装置，此处不再赘述。
[0118]
根据本技术实施例提出的道路的路沿线拟合与跟踪装置，通过基于目标检测的可行驶区域分割方法，用若干目标检测框去框出大致的可行驶区域，然后结合后续的过滤算法、去畸变算法和角度滤波算法对该粗略的可行驶区域进行精细化坐标，得到最终可行使区域，由此，解决了对每个像素点进行分类的复杂性操作，较快地实现可行驶区域的分割，不仅能够有效检测出路沿线的位置，而且能实时预测路沿线的曲率和轨迹，有效克服路沿
线检测受光照强度、道路积水等因素的影响，实时更新的自车俯仰角和偏航角信息，使得自车在上下坡路段拟合出的车道线坐标信息更加准确，不会出现拟合到的远端路沿线脱离地面的情况。
[0119]
图5为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
[0120]
存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
[0121]
处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的道路的路沿线拟合与跟踪方法。
[0122]
进一步地，电子设备还包括：
[0123]
通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
[0124]
存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
[0125]
存储器501可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0126]
如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0127]
可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
[0128]
处理器502可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0129]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的道路的路沿线拟合与跟踪方法。
[0130]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0131]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0132]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺
序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0133]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0134]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0135]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0136]
此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0137]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。