一种石膏板生产自动堆垛系统的制作方法

1.本发明涉及石膏板生产技术领域，具体涉及一种石膏板生产自动堆垛系统。


背景技术：

2.随着石膏板产能的提升，多数石膏板生产产线均带有石膏板堆垛暂存台和石膏板堆垛打包台。堆垛暂存台位于产线的末端，用于接收制备完成的、从产线流下的石膏板。当堆垛暂存台内石膏板到达一定数量后，将此处的石膏板移至其他位置，进行打包处理，此时堆垛暂存台继续接收石膏板。
3.传统的转移方法通常是工人开动叉车，将堆垛好的石膏板运送至堆垛暂存台内，但是此种方法效率不高，安全性低，因此目前出现了利用机械臂进行转运。
4.在现有技术中，通过在堆垛暂存台上设置机械臂，利用机械臂对石膏板侧边进行夹持，之后机械臂移动，以完成石膏板的转运，此种方法虽然能够同时运送多块石膏板，但是机械臂的夹持力度难以调节。
5.此种夹持方式的机械臂若夹持力度小，则石膏板夹不住易掉落产生危险；若夹持力过大，又会导致石膏板内部应力集中，中间段出现弯曲变形，且易导致石膏板边部受损脱料，令石膏板故障率高。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种石膏板生产自动堆垛系统，以解决现有技术中，由于机械臂夹持力度不好控制而导致转运石膏板效率低的技术问题。
7.为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：
8.一种石膏板生产自动堆垛系统，包括，
9.堆垛暂存台，用于暂存来自产线上的石膏板；
10.堆垛打包台，用于接收来自所述堆垛暂存台上的石膏板；
11.移动组件，设置在所述堆垛暂存台的上方，用于将所述堆垛暂存台内的石膏板移动至所述堆垛打包台内；
12.夹持臂组件，设置在所述移动组件上且位于石膏板的侧边，用于在水平方向上对石膏板实施夹持动作；
13.夹持头组件，设置在所述夹持臂组件上，用于在所述夹持臂组件的夹持动作下插入相邻石膏板的缝隙之间，并在所述移动组件的带动下将石膏板抬起移位。
14.作为本发明的一种优选方案，所述堆垛暂存台包括用于暂存石膏板的框体以及设置在所述框体上的对齐组件，所述对齐组件分别设置在所述框体的四侧用于将落入所述框体内的石膏板对齐；
15.所述对齐组件包括设置在第一对齐部和第二对齐部，所述第一对齐部设置在所述框体与所述产线垂直的左右两侧，所述第一对齐部与外部控制箱连接通过对向伸缩的方式将石膏板的左右对齐。
16.作为本发明的一种优选方案，所述第二对齐部包括固定板与翻转板，所述固定板固定安装所述框体远离产线的一侧，所述翻转板设置在所述固定板的对侧，所述翻转本板与外部控制箱连接通过翻转的方式推动石膏板对齐。
17.作为本发明的一种优选方案，所述移动组件包括设置在所述堆垛暂存台和所述堆垛打包台之间的横向滑轨以及活动连接在横向滑轨上的纵向升降梁，所述纵向升降梁与外部控制箱电性连接，所述控制箱控制所述纵向升降梁升降至设定位置以将石膏板进行抬起，所述控制箱还控制所述纵向升降梁在所述横向轨道上横向移动以将石膏板移动至所述暂存打包台内。
18.作为本发明的一种优选方案，所述夹持臂组件包括设置在所述纵向升降梁上且与所述纵向升降梁电性连接的夹持臂、下压吸盘和侧向限位件，其中，所述夹持臂分别设置在石膏板的两侧用于推送所述夹持头组件进入相邻石膏板的缝隙中，所述侧向限位件设置在所述石膏板的另外两侧防止石膏板移送过程中移位，所述下压吸盘设置在所述纵向升降梁的下端用于压紧位于最上方的石膏板。
19.作为本发明的一种优选方案，所述夹持头组件分别设置在两个所述夹持臂上，且每个所述夹持头组件均包括探缝定位部和抬起移动部，其中所述探缝定位部的工作头和所述抬起移动部的工作头位于同一水平面上，且所述抬起移动部的工作头与石膏板侧边的距离大于所述探缝定位部的工作头与石膏板侧边的距离；
20.所述探缝定位部通过所述纵向升降梁的伸缩带动所述夹持臂在竖直方向上的移动，来扫略过石膏板的侧边表面，并在相邻石膏板的缝隙处停止，以将所述抬起移动部定位在指定的石膏板缝隙之间；
21.所述抬起移动部通过所述夹持臂对石膏板的夹持动作进而插入到指定的石膏板缝隙之间，并通过所述纵向升降梁在竖直方向上的回缩以及沿着所述横向滑轨的移动将石膏板抬起并移位。
22.作为本发明的一种优选方案，所述探缝定位部包括探缝三角头和推动所述探缝三角头插入相邻石膏板缝隙的第一伸缩气缸，所述探缝三角头靠近石膏板的一端设置为能够弯曲的柔性薄片，所述探缝三角头远离石膏板的一端与所述第一伸缩气缸连接，且此端厚度大于所述柔性薄片的厚度；
23.在所述探缝三角头内设置有弯曲传感器，所述弯曲传感器与所述第一伸缩气缸电性连接，所述柔性薄片弯曲至设定程度后通过所述弯曲传感器发出信号令所述第一伸缩气缸回缩。
24.作为本发明的一种优选方案，所述抬起移动部包括抬起钢板以及驱动所述抬起钢板插入缝隙的第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸与所述第一伸缩气缸均通过安装支架安装在夹持臂上，所述第二伸缩气缸与所述第一伸缩气缸电性连接。
25.作为本发明的一种优选方案，所述安装支架上设置有纵向的滑动轨道，所述第一伸缩气缸与所述第二伸缩汽缸滑动连接在所述滑动轨道内，所述安装支架上还设置有联动控制器，所述联动控制器与所述第一伸缩气缸和所述第二伸缩气缸相连，并控制其二者在所述滑动轨道内同步移动。
26.作为本发明的一种优选方案，所述抬起钢板的侧边进行倒圆角处理。
27.本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：
28.本发明改变了传统的夹持石膏板的方式，通过夹持头组件探入相邻两块石膏板的缝隙之间将石膏板抬起并转移，从而不会对石膏板形成向内的夹持力，进而避免了石膏板中段的弯曲变形，同时也不会对石膏板的边部造成损坏，保障了石膏板的生产质量。另外本装置通过自动化的转运动作实现了减员增效，也提高了实用的安全性。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
30.图1为本发明的整体结构示意图；
31.图2为本发明堆垛暂存台的整体结构示意图；
32.图3为本发明的夹持臂组件的整体结构示意图；
33.图4为本发明图3的a处的放大图。
34.图中的标号分别表示如下：
35.1、堆垛暂存台；2、堆垛打包台；3、移动组件；4、夹持臂组件；5、框体；6、第一对齐部；7、第二对齐部；8、固定板；9、翻转板；10、横向滑轨；11、纵向升降梁；12、夹持臂；13、下压吸盘；14、侧向限位件；15、探缝定位部；16、抬起移动部；17、探缝三角头；18、第一伸缩气缸；19、柔性薄片；20、抬起钢板；21、第二伸缩气缸；22、安装支架；23、联动控制器。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.如图1至图4所示，本发明提供了一种石膏板生产自动堆垛系统，包括，
38.堆垛暂存台1，用于暂存来自产线上的石膏板，
39.堆垛打包台2，用于接收来自堆垛暂存台1上的石膏板，
40.移动组件3，设置在堆垛暂存台1的上方，用于将堆垛暂存台1内的石膏板移动至堆垛打包台2内，
41.夹持臂组件4，设置在移动组件3上且位于石膏板的侧边，用于在水平方向上对石膏板实施夹持动作，
42.夹持头组件，设置在夹持臂组件4上，用于在夹持臂组件4的夹持动作下插入相邻石膏板的缝隙之间，并在移动组件3的带动下将石膏板抬起移位。
43.传统的利用夹持方式的转运装置由于夹持力的不好掌控，易造成石膏板的故障率升高。本装置通过设置夹持头组件，利用夹持臂12将夹持头组件插入到相邻石膏板的缝隙中，再抬起从而实施转运，不需要担心由于夹持力过大导致石膏板损坏的问题。
44.具体的，堆垛暂存台1包括用于暂存石膏板的框体5以及设置在框体5上的对齐组件，对齐组件分别设置在框体5的四侧用于将落入框体5内的石膏板对齐。
45.对齐组件包括设置在第一对齐部6和第二对齐部7，第一对齐部6设置在框体5与产线垂直的左右两侧，第一对齐部6与外部控制箱连接通过对向伸缩的方式将石膏板的左右对齐。
46.在石膏板生产中，当其完成生产下线时，会从产线的末端流下，堆垛暂存台1就设置在产线的末端，制备完成的石膏板会直接流入到堆垛暂存台1内，之后再从堆垛暂存台1转移到堆垛打包台2内进行打包。
47.在本装置中，堆垛暂存台1可以设置为框体5进行装载。在具体使用时，可以在框体5内部底面设置升降台，升级台可以在框体内上下升降。开始将升降台上升至线体附近，使其二者之间的高度差较小。此时线体上流下的石膏板会落入到升降台面上，再通过对齐组件对升降台上的石膏板进行对齐(一次性下料多块石膏板)，对齐后将升降台下降一点，使升降台顶部的石膏板低于线体，之后再来承接线体上的石膏板，再对齐。依次重复操作，直至石膏板的数量达到指定数量。
48.由于本装置是通过探缝定位部15扫略过堆垛石膏板的侧表面，找到相邻石膏板之间的缝隙并将其撑大后，再将抬起移动部16插入到内部实施抬起转移的，所以当下线的成堆的石膏板如果能保持侧边并齐，就会让探缝定位部15工作的更加高效。
49.所以本装置在堆垛暂存台1上设置对齐组件，利用对齐组件的推动将成堆的石膏板前后左右四个方向进行对齐，当石膏板对齐后，探缝定位部15就能够更加容易的扫略过堆垛石膏板的侧表面，从而进行定位。
50.其中，对石膏板进行左右对齐的是利用第一对齐部6，其具体可以是由气缸带动的伸缩杆，当石膏板下落到上述的升降台上时，通过左右伸缩的伸缩杆将石膏板推动对齐。
51.而第二对齐部7是设置在框体的前后面上，其包括固定板8与翻转板9，固定板8固定安装框体5远离产线的一侧，翻转板9设置在固定板8的对侧，翻转板9与外部控制箱连接通过翻转的方式推动石膏板对齐。
52.固定板8用于承接石膏板下落后防止其由于惯性移除框体5，翻转板9用于在石膏板下落后，其进行翻转将石膏板远离对齐。由此，通过固定板8、翻转板9和第一对齐组件6，将入垛的石膏板在前后左右方向均进行了对齐。
53.本装置中，移动组件3包括设置在堆垛暂存台1和堆垛打包台2之间的横向滑轨10以及活动连接在横向滑轨10上的纵向升降梁11，纵向升降梁11与控制箱电性连接，控制箱控制纵向升降梁11升降至设定位置以将石膏板进行抬起，控制箱还控制纵向升降梁11在横向滑轨10上横向移动以将石膏板移动至堆垛打包台2内。移动组件3可以安装在堆垛暂存台1和堆垛打包台2的框架上，也可以由外部支架进行独立安装支撑。
54.本装置用于驱动石膏板移动的主要驱动部件是横向滑轨10和纵向升降梁11，横向滑轨10是带动石膏板横向移动，纵向升降梁11驱动石膏板纵向移动。石膏板由抬起移动部16抬起后，通过纵向升降梁11的收缩，将其抬起，离开下方的石膏板或者框体5，再在横向滑轨10上横移，以移动至暂存打包台2内。
55.另外，在纵向升降梁11上还设置有夹持臂组件4。夹持臂组件4包括设置在纵向升降梁11上且与纵向升降梁11电性连接的夹持臂12、下压吸盘13和侧向限位件14。其中，夹持臂12分别设置在石膏板的两侧用于推送夹持头组件进入相邻石膏板的缝隙中，侧向限位件14设置在石膏板的另外两侧防止石膏板移送过程中移位，下压吸盘13设置在纵向升降梁11
的下端用于压紧位于最上方的石膏板。
56.下压吸盘13与侧向限位件14的作用主要在于将成堆的石膏板转运时，防止其移动导致位置不齐。下压吸盘13下落压住石膏板最上面的顶端，使整堆的石膏板在纵方向上能够被限位，侧向限位板14同理在侧面进行限位。
57.夹持头组件分别设置在两个夹持臂12上，且每个夹持头组件均包括探缝定位部15和抬起移动部16，其中探缝定位部15的工作头和抬起移动部16的工作头位于同一水平面上，且抬起移动部16的工作头与石膏板侧边的距离大于探缝定位部15的工作头与石膏板侧边的距离。
58.探缝定位部15通过纵向升降梁11的伸缩带动夹持臂12在竖直方向上的移动，来扫略过石膏板的侧边表面，并在相邻石膏板的缝隙处停止，以将抬起移动部16定位在指定的石膏板缝隙之间。
59.探缝定位部15包括探缝三角头17和推动探缝三角头17插入相邻石膏板缝隙的第一伸缩气缸18，探缝三角头17靠近石膏板的一端设置为能够弯曲的柔性薄片19，探缝三角头17远离石膏板的一端与第一伸缩气缸18连接，且此端厚度大于柔性薄片19的厚度。
60.在探缝三角头17内设置有弯曲传感器，弯曲传感器与第一伸缩气缸18电性连接，柔性薄片19弯曲至设定程度后通过弯曲传感器发出信号令第一伸缩气缸18回缩。
61.探缝定位部15通过探缝三角头17插入到缝隙内后，将缝隙撑大，之后使抬起移动部进入。
62.抬起移动部16通过夹持臂12对石膏板的夹持动作进而插入到指定的石膏板缝隙之间，并通过纵向升降梁11在竖直方向上的回缩以及沿着横向滑轨10的移动将石膏板抬起并移位。
63.在本装置中，先是利用纵向升降梁11，将夹持头主件定位到大概的提前设定好的位置，此位置可以是框体5底部，用于抬起整垛石膏板，也可以是框体5中部，用于抬起部分石膏板。由于此位置为提前设定好，且石膏板厚度均一直，所以在大部分情况下，纵向升降梁11依靠自身伸缩定位的位置都能够处于石膏板缝隙之间，此时直接将夹持头组件中的抬起移动部插入缝隙中，进行抬起即可。
64.但是由于石膏板制造时，其厚度存在公差，多块石膏板叠加会使公差增大，从而出现误差，导致直接由纵向升降梁11定位的位置不在缝隙上，或偏上或偏下一点，所以，此时将探缝定位部15和抬起移动部16滑动设置在安装支架22上，利用联动控制器23进行连接并控制其二者在安装支架22上纵向移动，此移动为微移，移动一点距离使柔性薄片19接触到缝隙即可。
65.联动控制器可23以为滑台等能够带动探缝定位部15和抬起移动部16移动的部件即可。
66.柔性薄片19进入缝隙的方式有两种，可以是反复试探型进入或者复位型进入。
67.反复试探型进入是当柔性薄片19在纵向升降梁11的带动下抵达指定位置后，第一伸缩气缸18推动探缝三角头17触碰石膏板侧边，当第一伸缩气缸18伸长至指定长度，而弯曲常传感器检测到柔性薄片19的弯曲程度很大时，此时可以断定柔性薄片19抵接了石膏板而不是缝隙，此时，弯曲传感器发射信号使第一伸缩气缸18回缩，使柔性薄片19远离石膏板侧边使其恢复原状。之后再在联动控制器23的带动下上移或下移一点，当联动控制器23停
止时，第一伸缩气缸18在启动伸出，带动柔性薄片19移动，之后再由弯曲传感器感受弯曲程度，直至弯曲程度不大时(此程度为预设值。第一伸缩气缸18伸长一定长度，柔性薄片19进入缝隙与抵接石膏板是具有明显区别的)，则为探入缝隙内，此时第二伸缩气缸21驱动抬起钢板20进入缝隙内，完成对石膏板的承接。
68.而复位型进入是指第一伸缩气缸18驱动柔性薄片19抵接到石膏板形成弯曲后，此时弯曲传感器不驱动第一伸缩气缸18缩回，而是直接使联动控制器23带动第一伸缩气缸18和第二伸缩气缸21上移或下移，此时弯曲的柔性薄片19会在石膏板侧面扫略，当扫略过缝隙时，柔性薄片19会自动恢复原形，从而探入到缝隙内，此时弯曲传感器直接驱动第二伸缩气缸21工作，将抬起钢板20进入缝隙内，完成对石膏板的承接。
69.此两种方式择一选择即可。
70.抬起移动部16包括抬起钢板20以及驱动抬起钢板20插入缝隙的第二伸缩气缸21，第二伸缩气缸21与第一伸缩气缸18均通过安装支架22安装在夹持臂12上，第二伸缩气缸21与第一伸缩气缸18电性连接。
71.安装支架22上设置有纵向的滑动轨道23，第一伸缩气缸18与第二伸缩气缸21滑动连接在滑动轨道23内，安装支架22上还置有联动控制器23，联动控制器23与第一伸缩气缸18和第二伸缩气缸21相连，并控制其二者在滑动轨道23内同步移动。
72.抬起钢板20的侧边进行倒圆角处理。
73.以上实施例仅为本技术的示例性实施例，不用于限制本技术，本技术的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本技术的实质和保护范围内，对本技术做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本技术的保护范围内。