环境探测方法、装置及激光探测设备与流程

1.本技术属于探测技术领域，尤其涉及环境探测方法、装置及激光探测设备。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，作为一种利用激光探测环境的设备，激光探测设备的功能越来越强大，应用也越来越广泛，然而，目前的激光探测设备仍存在一些问题，亟待解决。
3.一般地，激光探测设备中设置有单线激光雷达(单线激光雷达中的激光源所发出的线束是单线的)，然而，若将单线激光雷达设置为：能在水平方向上发射激光以探测水平面上的障碍物，则激光探测设备无法探测出室内高度。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种环境探测方法、装置、激光探测设备及计算机可读存储介质，可以解决目前激光探测设备无法探测出室内高度的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种环境探测方法，所述环境探测方法应用于激光探测设备，所述激光探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述环境探测方法包括：
6.控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，所述第一光线能够经过所述平面镜反射至室内顶部，然后经过所述室内顶部反射到所述平面镜，再经过所述平面镜反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收；
7.根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离，所述顶部距离为所述单线激光雷达至所述室内顶部的距离；
8.根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度，所述底部距离为所述单线激光雷达至所述室内底部的距离。
9.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离包括：根据光线发射时间、光线接收时间以及所述平面镜的倾斜角度确定顶部距离。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述环境探测方法还包括：控制所述激光发射器向所述激光探测设备的外部环境发射第二光线，以获取点云数据，所述第二光线沿着水平方向传播；根据所述点云数据建立平面图；对应地，在所述根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度之后，包括：根据所述平面图以及所述室内高度生成第一三维模型。
11.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述激光探测设备上还设置有相机，所述环境探测方法包括：通过所述相机获取室内图像；对应地，在所述根据所述平面图以及所述室内高度生成第一三维模型之后，包括：基于所述室内图像和所述第一三维模型，生成第二三维模型。
12.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述室内图像和所述第一三维模
型，生成第二三维模型，包括：检测所述室内图像中的墙角线；根据所述墙角线确定出所述室内图像中的墙体区域、室内顶部区域以及室内底部区域；基于所述墙体区域、所述室内顶部区域、所述室内底部区域以及所述第一三维模型，生成第二三维模型。
13.在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述根据所述墙角线确定出所述室内图像中的墙体区域、室内顶部区域以及室内底部区域之后，包括：网格化显示所述室内底部区域。
14.在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述生成第二三维模型之后，包括：若接收到模型修改指令，则根据所述模型修改指令对所述第二三维模型进行修改。
15.第二方面，本技术实施例提供了一种环境探测装置，所述环境探测装置应用于激光探测设备，所述激光探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述环境探测装置包括：
16.控制单元，用于控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，所述第一光线能够经过所述平面镜反射至室内顶部，然后经过所述室内顶部反射到所述平面镜，再经过所述平面镜反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收；
17.第一确定单元，用于根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离，所述顶部距离为所述单线激光雷达至所述室内顶部的距离；
18.第二确定单元，用于根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度，所述底部距离为所述单线激光雷达至所述室内底部的距离。
19.第三方面，本技术实施例提供了一种激光探测设备，包括单线激光雷达、平面镜、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
20.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
21.可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
22.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术实施例中的环境探测方法应用于激光探测设备，所述激光探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述环境探测方法包括：控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，所述第一光线能够经过所述平面镜反射至室内顶部，然后经过所述室内顶部反射到所述平面镜，再经过所述平面镜反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收；根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离，所述顶部距离为所述单线激光雷达至所述室内顶部的距离；根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度，所述底部距离为所述单线激光雷达至所述室内底部的距离。即本技术实施例中的激光探测设备既能够在水平方向上探测障碍物，又能够准确地确定出室内高度。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本技术一实施例提供的环境探测方法的流程示意图；
25.图2是本技术一实施例提供的环境探测装置的示意图。
具体实施方式
26.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
27.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
28.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
29.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0030]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0031]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0032]
实施例一
[0033]
图1示出了本技术实施例提供的一种环境探测方法的流程示意图，该环境探测方法应用于激光探测设备，所述激光探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述环境探测方法包括步骤s101、步骤s102以及步骤s103。详述如下：
[0034]
步骤s101、控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，所述第一光线能够经过所述平面镜反射至室内顶部，然后经过所述室内顶部反射到所述平面镜，再经过所述平面镜反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收。
[0035]
其中，所述第一光线为激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射出的激光。
[0036]
另，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述平面镜的镜面与水平方向呈锐角设置，其中，水平方向是与水平面相平行的方向，(当所述激光探测设备被放置于水平面上时)所述平面镜与水平方向呈锐角设置。所述平面镜能够将所述第一光线反射至室内顶部，然后所述室内顶部将所述第一光线反射回所述平面镜，所述平面镜再将所述第一光线反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收。
[0037]
作为示例而非限定的是，激光探测设备中形成有雷达容置槽，单线激光雷达安装于所述雷达容置槽中，所述单线激光雷达能够绕自身的中心轴旋转，该中心轴垂直于水平面，所述平面镜的镜面面向至少部分所述单线激光雷达设置，以使得单线激光雷达中的激光发射器能够朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，即激光发射器所发出的第一光线能够沿着水平方向传播至所述平面镜。
[0038]
作为示例而非限定的是，当激光探测设备位于室内时，所述室内顶部可为位于激光探测设备上方的室内天花板。
[0039]
可选地，所述平面镜的倾斜角度为45度。
[0040]
具体地，所述平面镜的镜面与水平面呈45度角设置，由于平面镜与所述水平方向呈45度角设置，且平面镜的镜面倾斜朝上，因此，当激光发射器所发出的第一光线沿着水平方向传播至所述平面镜时，平面镜能够将所述第一光线沿着垂直于水平面的方向向上反射至室内顶部。如此，能大大减少后续顶部距离的计算量。
[0041]
步骤s102、根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离，所述顶部距离为所述单线激光雷达至所述室内顶部的距离。
[0042]
其中，光线发射时间为所述激光发射器发射所述第一光线的时间，光线接收时间为所述激光接收器接收到所述平面镜所反射回的第一光线的时间。
[0043]
具体地，步骤s102包括：根据光线发射时间、光线接收时间、激光传播的速度、以及平面镜上的反射点到单线激光雷达之间的距离，确定顶部距离。
[0044]
可选地，所述根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离包括：根据光线发射时间、光线接收时间以及所述平面镜的倾斜角度确定顶部距离。即本实施例能够基于光线发射时间、光线接收时间以及所述平面镜的倾斜角度，准确地确定出顶部距离。
[0045]
具体地，根据光线发射时间、光线接收时间、激光传播的速度、平面镜上的反射点到单线激光雷达之间的距离以及所述平面镜的倾斜角度，确定顶部距离。
[0046]
在一些实施例中，所述平面镜的倾斜角度为45度，光线发射时间、光线接收时间、激光传播的速度、平面镜上的反射点到单线激光雷达之间的距离以及顶部距离满足以下关系：顶部距离-平面镜上的反射点到单线激光雷达之间的距离＝(激光传播的速度*(光线接收时间-光线发射时间))/2。该实施例的计算复杂度较低，有利于降低计算量，提高计算效率。
[0047]
步骤s103、根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度，所述底部距离为所述单线激光雷达至所述室内底部的距离。
[0048]
其中，室内高度为室内底部至室内顶部之间的距离，顶部距离和底部距离之和等于室内高度。
[0049]
作为示例而非限定的是，室内底部为室内地面，所述激光探测设备在执行该环境
探测方法时被置于设备支撑结构的顶部，设备支撑结构被放置在地面上，对应地，所述底部距离等于所述设备支撑结构的高度。例如，该设备支撑结构为用于支撑所述激光探测设备的架子，所述激光探测设备的底部与所述设备支撑结构的顶部可拆卸连接，所述单线激光雷达设置于所述激光探测设备的底部，所述底部距离等于所述设备支撑结构的高度。
[0050]
可选地，所述环境探测方法还包括：控制所述激光发射器向所述激光探测设备的外部环境发射第二光线，以获取点云数据，所述第二光线沿着水平方向传播；根据所述点云数据建立平面图；对应地，在所述步骤s103之后，包括：根据所述平面图以及所述室内高度生成第一三维模型。
[0051]
具体地，控制所述激光发射器向所述激光探测设备的外部环境发射第二光线，所述第二光线沿着水平方向传播，以获取第二光线对应的点云数据，如此，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，该单线激光雷达可沿自身的中心轴旋转，该中心轴垂直于水平面，因此，可探测到水平面上多个角度的障碍物，例如，该单线激光雷达能够用于探测墙体。在该激光探测设备根据点云数据建立平面图以及确定出室内高度后，基于曼哈顿世界假设、所述平面图以及所述室内高度生成第一三维模型，其中，第一三维模型能够表示激光探测设备所处的房间的架构。所述第一三维模型中房间的高度可等于所述室内高度。
[0052]
需要解释的是，由于平面镜属于激光探测设备的一部分，因此，所述控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，可视为控制所述单线激光雷达向所述激光探测设备的内部发射第一光线。
[0053]
可选地，所述激光探测设备上还设置有相机，所述环境探测方法包括：通过所述相机获取室内图像；对应地，在所述根据所述平面图以及所述室内高度生成第一三维模型之后，包括：基于所述室内图像和所述第一三维模型，生成第二三维模型。
[0054]
其中，所述基于所述室内图像和所述第一三维模型，生成第二三维模型包括：在所述第一三维模型上贴上所述室内图像，以生成第二三维模型。即能生成贴有室内图像的第二三维模型。
[0055]
作为示例而非限定的是，所述相机为全景相机，对应地，该室内图像为全景图像。
[0056]
可选地，所述基于所述室内图像和所述第一三维模型，生成第二三维模型，包括：检测所述室内图像中的墙角线；根据所述墙角线确定出所述室内图像中的墙体区域、室内顶部区域以及室内底部区域；基于所述墙体区域、所述室内顶部区域、所述室内底部区域以及所述第一三维模型，生成第二三维模型。
[0057]
作为示例而非限定的是，基于曼哈顿世界假设检测所述室内图像中的墙角线，所述墙角线包括：墙面与室内顶部区域之间的交接线、墙面与室内底部区域之间的交接线、两个墙面之间的交接线，根据所述墙角线从所述室内图像中分割出墙体区域、室内顶部区域以及室内底部区域，在所述第一三维模型上贴上所述墙体区域、所述室内顶部区域以及所述室内底部区域，以生成第二三维模型。
[0058]
可选地，在所述根据所述墙角线确定出所述室内图像中的墙体区域、室内顶部区域以及室内底部区域之后，包括：网格化显示所述室内底部区域。
[0059]
具体地，在所述室内底部区域上添加网格，显示添加网格后的室内底部区域。
[0060]
如此，能够使得用户明显地分辨出室内底部区域。
[0061]
可选地，在所述生成第二三维模型之后，包括：若接收到模型修改指令，则根据所
述模型修改指令对所述第二三维模型进行修改。
[0062]
其中，所述模型修改指令为用于指示激光探测设备对所述第二三维模型进行修改。
[0063]
作为示例而非限定的是，该模型修改指令包括零件添加指令，该零件添加指令用于指示激光探测设备在所述第二三维模型的基础上增加零件。例如，该零件可为房屋管道。
[0064]
可选地，在所述根据所述模型修改指令对所述第二三维模型进行修改之后，包括：对修改后的第二三维模型进行显示。
[0065]
作为示例而非限定的是，假设该模型修改指令包括零件添加指令，该零件添加指令用于指示激光探测设备在所述第二三维模型的基础上增加房屋管道，对应地，所述对修改后的第二三维模型进行显示包括：对增加房屋管道的第二三维模型进行显示。
[0066]
本技术实施例中的环境探测方法应用于激光探测设备，所述激光探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述环境探测方法包括：控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，所述第一光线能够经过所述平面镜反射至室内顶部，然后经过所述室内顶部反射到所述平面镜，再经过所述平面镜反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收；根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离，所述顶部距离为所述单线激光雷达至所述室内顶部的距离；根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度，所述底部距离为所述单线激光雷达至所述室内底部的距离。即本技术实施例中的激光探测设备既能够在水平方向上探测障碍物，又能够准确地确定出室内高度。由于激光探测设备所采用的是单线激光雷达，因此，该激光探测设备的成本较低，即该激光探测设备能够用较低的成本实现高性能。
[0067]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0068]
实施例二
[0069]
对应于上文实施例所述的环境探测方法，图2示出了本技术实施例提供的环境探测装置的示意图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0070]
该环境探测装置应用于激光探测设备，所述激光探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述环境探测装置包括：控制单元201、第一确定单元202以及第二确定单元203。
[0071]
控制单元201，用于控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，所述第一光线能够经过所述平面镜反射至室内顶部，然后经过所述室内顶部反射到所述平面镜，再经过所述平面镜反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收。
[0072]
第一确定单元202，用于根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离，所述顶部距离为所述单线激光雷达至所述室内顶部的距离。
[0073]
第二确定单元203，用于根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度，所述底部距离为所述单线激光雷达至所述室内底部的距离。
[0074]
可选地，所述环境探测装置还包括点云获取单元、建图单元以及第一生成单元。
[0075]
点云获取单元，用于控制所述激光发射器向所述激光探测设备的外部环境发射第二光线，以获取点云数据，所述第二光线沿着水平方向传播；建图单元，用于根据所述点云数据建立平面图；对应地，第一生成单元，用于在第二确定单元203执行所述根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度之后，根据所述平面图以及所述室内高度生成第一三维模型。
[0076]
可选地，所述激光探测设备上还设置有相机，所述环境探测装置包括图像获取单元和第二生成单元。
[0077]
图像获取单元，用于通过所述相机获取室内图像；对应地，在第一生成单元执行所述根据所述平面图以及所述室内高度生成第一三维模型之后，第二生成单元，用于基于所述室内图像和所述第一三维模型，生成第二三维模型。
[0078]
可选地，第二生成单元，具体用于检测所述室内图像中的墙角线；根据所述墙角线确定出所述室内图像中的墙体区域、室内顶部区域以及室内底部区域；基于所述墙体区域、所述室内顶部区域、所述室内底部区域以及所述第一三维模型，生成第二三维模型。
[0079]
可选地，该环境探测装置包括区域显示单元。该区域显示单元，用于在第二生成单元执行所述根据所述墙角线确定出所述室内图像中的墙体区域、室内顶部区域以及室内底部区域之后，网格化显示所述室内底部区域。
[0080]
可选地，该环境探测装置包括修改单元。
[0081]
修改单元，用于在第二生成单元执行所述生成第二三维模型之后，若接收到模型修改指令，则根据所述模型修改指令对所述第二三维模型进行修改。
[0082]
可选地，该环境探测装置包括模型显示单元。
[0083]
模型显示单元，用于在修改单元执行所述根据所述模型修改指令对所述第二三维模型进行修改之后，对修改后的第二三维模型进行显示。
[0084]
本技术实施例中的环境探测装置应用于激光探测设备，所述激光探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述环境探测装置用于：控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，所述第一光线能够经过所述平面镜反射至室内顶部，然后经过所述室内顶部反射到所述平面镜，再经过所述平面镜反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收；根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离，所述顶部距离为所述单线激光雷达至所述室内顶部的距离；根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度，所述底部距离为所述单线激光雷达至所述室内底部的距离。即本技术实施例中的激光探测设备既能够在水平方向上探测障碍物，又能够准确地确定出室内高度。由于激光探测设备所采用的是单线激光雷达，因此，该激光探测设备的成本较低，即该激光探测设备能够用较低的成本实现高性能。
[0085]
需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述实施例一中的各个实施例所提供的环境探测方法。
[0086]
实施例三
[0087]
本实施例中的激光探测设备包括：单线激光雷达、平面镜、至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，
所述平面镜的镜面倾斜向上，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个环境探测方法实施例中的步骤。
[0088]
所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个环境探测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s103。或者，处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如，图2所示单元201至203的功能。
[0089]
本领域技术人员可以理解，本实施例仅是激光探测设备的举例，并不构成对激光探测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0090]
所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0091]
所述存储器在一些实施例中可以是所述激光探测设备的内部存储单元，例如激光探测设备的硬盘或内存。所述存储器在另一些实施例中也可以是所述激光探测设备的外部存储设备，例如所述激光探测设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述激光探测设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0092]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0093]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0094]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0095]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在激光探测设备上运行时，使得激光探测设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0096]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方
法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到激光探测设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，randomaccess memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0097]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0098]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0099]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0100]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0101]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。