环境探测方法、装置及激光探测设备与流程

技术特征：
1.一种环境探测方法，其特征在于，所述环境探测方法应用于激光探测设备，所述激光探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述环境探测方法包括：控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，所述第一光线能够经过所述平面镜反射至室内顶部，然后经过所述室内顶部反射到所述平面镜，再经过所述平面镜反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收；根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离，所述顶部距离为所述单线激光雷达至所述室内顶部的距离；根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度，所述底部距离为所述单线激光雷达至所述室内底部的距离。2.如权利要求1所述的环境探测方法，其特征在于，所述根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离包括：根据光线发射时间、光线接收时间以及所述平面镜的倾斜角度确定顶部距离。3.如权利要求1所述的环境探测方法，其特征在于，所述环境探测方法还包括：控制所述激光发射器向所述激光探测设备的外部环境发射第二光线，以获取点云数据，所述第二光线沿着水平方向传播；根据所述点云数据建立平面图；对应地，在所述根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度之后，包括：根据所述平面图以及所述室内高度生成第一三维模型。4.如权利要求3所述的环境探测方法，其特征在于，所述激光探测设备上还设置有相机，所述环境探测方法包括：通过所述相机获取室内图像；对应地，在所述根据所述平面图以及所述室内高度生成第一三维模型之后，包括：基于所述室内图像和所述第一三维模型，生成第二三维模型。5.如权利要求4所述的环境探测方法，其特征在于，所述基于所述室内图像和所述第一三维模型，生成第二三维模型，包括：检测所述室内图像中的墙角线；根据所述墙角线确定出所述室内图像中的墙体区域、室内顶部区域以及室内底部区域；基于所述墙体区域、所述室内顶部区域、所述室内底部区域以及所述第一三维模型，生成第二三维模型。6.如权利要求5所述的环境探测方法，其特征在于，在所述根据所述墙角线确定出所述室内图像中的墙体区域、室内顶部区域以及室内底部区域之后，包括：网格化显示所述室内底部区域。7.如权利要求5所示的环境探测方法，其特征在于，在所述生成第二三维模型之后，包括：若接收到模型修改指令，则根据所述模型修改指令对所述第二三维模型进行修改。8.一种环境探测装置，其特征在于，所述环境探测装置应用于激光探测设备，所述激光
探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，所述环境探测装置包括：控制单元，用于控制所述激光发射器朝向所述平面镜的镜面发射第一光线，所述第一光线能够经过所述平面镜反射至室内顶部，然后经过所述室内顶部反射到所述平面镜，再经过所述平面镜反射至所述激光接收器，由所述激光接收器接收；第一确定单元，用于根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离，所述顶部距离为所述单线激光雷达至所述室内顶部的距离；第二确定单元，用于根据所述顶部距离和底部距离确定室内高度，所述底部距离为所述单线激光雷达至所述室内底部的距离。9.一种激光探测设备，包括单线激光雷达、平面镜、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，所述单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，所述平面镜的镜面倾斜向上，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请适用于探测技术领域，提供了一种环境探测方法，该环境探测方法应用于激光探测设备，激光探测设备上设置有单线激光雷达和平面镜，单线激光雷达能够在水平方向上探测障碍物，单线激光雷达包括激光发射器和激光接收器，平面镜的镜面倾斜向上，该环境探测方法包括：控制激光发射器朝向平面镜的镜面发射第一光线，第一光线能够经过平面镜反射至室内顶部，然后经过室内顶部反射到平面镜，再经过平面镜反射至激光接收器，由激光接收器接收；根据光线发射时间以及光线接收时间确定顶部距离；根据顶部距离和底部距离确定室内高度。通过该环境探测方法，激光探测设备能够准确地确定出室内高度。定出室内高度。定出室内高度。


技术研发人员：ꢀ(51)Int.Cl.G01S17/88
受保护的技术使用者：深圳市圆周率软件科技有限责任公司
技术研发日：2022.10.24
技术公布日：2022/12/9