1.本发明涉及自主清洁装置(autonomouscleaningapparatus)，尤其涉及一种用于这种装置的拖地系统。
背景技术：
：：2.下面对本公开内容的
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：进行讨论，其用意只是为了便于理解本公开的内容。应当理解，以下讨论不是承认或认为所提及的任何材料在本公开的优先权日已在任何法域出版、已知或属于本领域技术人员共同了解的一部分。3.传统的地拖(floormopping)包括被系在拖把杆(moppingstick)上的超细纤维布或棉绳。用户从前到后地拖动拖把，以清除地板上的污渍。这种重复的运动对于获得良好的清洁效果至关重要。然而，将超细纤维布连接到移动的自主清洁装置上，通常称为清洁机器人，不会达到相同的结果。这是因为由于清洁机器人在其自主导航过程中仅向一个方向移动，地板上的干燥污渍无法被清洁。4.此外，在常规拖地中，用户可以在拖把垫(moppads)脏污后更换拖把垫，或者可以清洗拖把垫以使其重复使用。然而，现有清洁机器人的拖地机制对其拖把垫的自清洁能力有限或没有(自清洁能力)。现有的清洁机器人通常也有固定的拖把垫，当在有干污渍的地板上使用时这些垫子不会显示出良好的清洁效果。具有固定垫也会在不平坦的表面上产生不令人满意的清洁效果。5.本发明的一个目的是改善一个或多个上述问题。技术实现要素：6.根据本公开的一个方面，提供一种用于自主清洁装置的拖地系统，包括包含有拖把滚筒和用于旋转驱动所述拖把滚筒围绕其纵轴旋转的驱动机构的拖把滚筒组件，其中，所述拖把滚筒组件被支撑在包括用于向所述拖把滚筒组件提供至少三个运动度的自适应悬挂机构的悬挂组件上。7.在一些实施例中，所述拖把滚筒组件包括用于容纳所述拖把滚筒和所述驱动机构的拖把滚筒壳体，所述自适应悬挂系统包括与所述拖把滚筒壳体相连接以用于弹性支撑所述拖把滚筒组件的一个或多个弹性支撑。8.在一些具体实施方式中，所述自适应悬挂系统包括被设置为与所述拖把滚筒壳体的顶面大致平行且邻近的支撑板，所述弹性支撑位于所述支撑板和顶面之间。9.在一些实施例中，所述弹性支撑包括分别安装在所述支撑板和顶面的球面轴承块，位于所述支撑板和顶面之间的螺旋弹簧，以及穿过所述球面轴承块和所述螺旋弹簧以用于定位所述螺旋弹簧的导销。10.在一些实施例中，所述支撑板一般为矩形，并且所述弹性支撑分别或邻近于所述支撑板的每个角处。11.在一些实施例中，所述悬挂组件还包括用于使得所述拖把滚筒组件位于升起的非操作位置，和降低的操作位置之间的定位机构。12.在一些实施例中，所述定位机构包括具有用于在升起和降低的位置之间驱动所述拖把滚筒组件的驱动螺杆的伺服驱动机。13.在一些实施例中，所述驱动机构包括驱动电机，拖把滚筒驱动组件和与所述驱动电机和所述拖把滚筒驱动组件相连接的皮带驱动组件，所述拖把滚筒驱动组件与所述拖把滚筒相连接。14.在一些实施例中，地板拖地系统还包括用于拖把滚筒中的清洁组件。15.在一些实施例中，所述清洁组件包括与所述拖把滚筒相接触以从中取出水的刮板部件。16.在一些实施例中，所述清洁组件还包括用于接收所取出的水的托盘部件，以及用于除去由所述托盘部件收集的水的排水装置。17.在一些实施例中，拖把滚筒组件还包括具有安装在其上的可拆卸拖地垫的静态拖地垫。18.在一些实施例，所述拖把滚筒可拆卸地安装在所述拖把滚筒组件内。19.根据本公开的另一方面，提供一种包括如上所述的拖地系统的自主清洁装置。20.在一些实施例中，所述自主清洁装置包括用于控制所述拖地系统的操作的电子控制系统，以及用于向所述拖地系统供应清洁水并从所述拖地系统中收集脏水的供水系统。21.在一些实施例中，控制系统控制向拖地系统供应清洁水的时间间隔。22.对于本领域普通技术人员来说，结合附图回顾以下具体实施例的描述，其它的方面和特征将变得显而易见。附图说明23.在附图中，仅通过示例的方式说明本发明的实施例，24.图1是基于本公开内容的一种包含拖地系统的自主清洁装置的透视图；25.图2是基于本公开内容的拖把滚筒模块(moprollermodule)的分解透视图；26.图3是图2中拖把滚筒模块的驱动机构的分解透视图；27.图4是用于图3中的驱动机构的皮带驱动组件的分解透视图；28.图5是基于本公开内容的滚筒拖把组件的分解透视图；29.图6是基于本公开内容的滚筒拖把清洁组件的分解透视图；30.图7是基于本公开内容的静态拖地垫的透视图；31.图8是图7的静态拖地垫的分解透视图；32.图9是滚筒拖把组件的分解透视图示出了图6的滚筒拖把清洁组件和图7和图8的静态拖地垫的安装；33.图10是基于本公开内容的拖地系统的前视图；34.图11是拖地组件的部分分解透视图，示出了图10中的拖地系统的定位机构；35.图12是拖地组件的自适应悬挂机构的分解透视图；36.图13是基于本公开内容的拖地系统的侧视图；37.图14是图1所示的自主清洁装置中拖地系统处于升高位置的侧视图；38.图15是图1所示的自主清洁装置中拖地系统处于降低位置的侧视图。具体实施方式39.在本文中，除非另有相反的指示，术语“包括(comprising)”、“由(consistingof)”、“具有(having)”等，均应解释为非穷尽性，或换句话说，含义为“包括但不限于”。40.此外，在整个说明书中，除非上下文另有要求，否则“包含(include)”一词或诸如“包含(includes)”或“包含(including)”的变体将被理解为暗示包括所述整数或整数组，但不包括任何其他整数或整数组。41.除非另有定义，否则此处使用的所有技术和科学术语均具有与本文主题所属的技术人员通常理解的含义相同的含义。42.首先参考图1，示出了一种自主清洁装置1，通常称为清洁机器人，其内部包括基于本公开内容的拖地系统(floormoppingsystem)3。拖地系统3安装在自主清洁装置1的下部区域(lowerportion)，以使得拖地系统3与自主清洁装置1所穿过(traversed)的地板表面相接触。所述自主清洁装置1还包括用于控制拖地系统3的操作的控制系统(未示出)，以及包括用于给所述拖地系统提供清洁水，并从所述拖地系统中收集脏水的清洁和脏水箱(cleananddirtywatertanks)，泵以及供应和收集管的供水和收集系统(未示出)。43.图2至图9更详细地示出了本公开内容中的拖地系统3的拖把滚筒组件(拖把滚轮组件，moprollerassembly)5的各种组成部件。拖把滚筒组件5包括拖把滚筒壳体(moprollerhousing)6，其内支撑(issupported)着拖把滚筒模块7和用于拖把滚筒模块7的驱动机构19。图2示出了具有拖把滚筒(拖把辊)9的拖把滚筒模块7，并且末端连接器(endconnectors)11、13分别固定在拖把滚筒9的相对端。拖把滚筒9可以例如由吸水尼龙材料制成，然而也设想使用其它吸水材料。拖把滚筒9被支撑以通过末端连接器11、13绕拖把滚筒9的纵轴17旋转。一个连接器11包括以具有内齿轮齿(internalgearteeth)的内腔(内部空腔)形式的驱动连接15，该空腔由此被塑造成可容纳和啮合如图3所示的拖把滚筒驱动机构19的驱动齿轮21。另一个连接器13被安装在如图5所示轴承23上，该轴承允许另一个连接器13自由旋转。驱动机构30适于在拖地系统3的工作运行期间驱动拖把滚筒模块7绕其纵轴17转动。44.现在具体参考图3和图4，所述滚筒拖把驱动机构19包括第一安装板25，第一安装板上固定安装有拖把滚筒驱动电机27，以及可旋转安装的拖把滚筒驱动组件29。所述拖把滚筒驱动组件29包括支撑在可以与所述拖把滚筒模块7相连接的驱动齿轮21的驱动轴32(themoprollerdriveassembly29comprisesadriveshaft32supportingatonethereofthedrivegear21connectabletothemoprollermodule7)。第一机轮组件(firstwheelassembly)31还连接到第一安装板25，其用途将在下文中描述。拖把滚筒驱动电机27驱动滑轮(皮带轮，pulley)29，滑轮又驱动包括驱动皮带(drivebelt)，安装在拖把滚筒驱动轴(themoprollerdriveshaft)32的轴轮(shaftpulley)35，可旋转地安装在安装板上的支撑滑轮(supportpulley)37的皮带驱动组件30。因此，拖把滚筒模块7可以由拖把滚筒驱动电机27通过驱动皮带(beltdrive)30来驱动。45.现在参考图5，驱动机构19固定在其内部可以容纳拖把滚筒模块7的拖把滚筒壳体6的一端。拖把滚筒壳体6的另一端支撑着用于支撑轴承23的第二安装板39，拖把滚筒模块7中自由的末端连接器13可以被安装在轴承上。第二安装板39还可以支撑第二机轮组件41，其与第一机轮组件31一起工作以支撑在底层的地板表面上的拖把滚筒组件5。第二安装板69,aguidepin72extendingthroughthebearingblock73mountedonthesupportplate67,throughthespring71tolocateandmaintaininpositionthespring71betweenthesupportplate67andmoprollerhousingtopsurface69,andthroughthebearingblock73mountedonthetopsurface69)。导销72在每个轴承块73内既可以旋转也可以发生角度位移。一个或多个导杆75可以从拖把滚筒壳体的顶面69向上延伸并穿过设置在支撑板77内的开口(apertures)77，从而一般地(generally)约束支撑板67的任何侧向运动，同时允许支撑板67相对于拖把滚筒壳体的顶面69的通常的垂直运动。因此，这种自适应悬挂机构65使得被支撑的拖把滚筒组件5可以在至少三个自由度上移动。49.悬挂组件63还包括定位机构79，用于将拖把滚筒组件定位在如图14所示的拖把滚筒组件高于地板表面且未与地板表面相接触的升起的非操作位置(elevatednonoperationalposition)，以及如图15所示的拖把滚筒组件5与地板表面相接触的降低的操作位置(loweredoperationalposition)之间。定位机构79包括位于支撑板67上方的上支架81。伺服电动机83可以安装在上支架81上，并且丝杠(导螺杆)83可以从伺服电动机83向下延伸且可以与固定在底层支撑板67上的螺纹凸台87啮合。一个或多个导杆89可以从支撑板67向上延伸并通过上支架81中设置的开口91。这种布置将支撑板67相对于上支架81的运动限制为一般的垂直运动，同时使得支撑板67相对于上支架81的侧向运动(横向运动)最小化。因此丝杠85在一个旋转方向上的旋转可以起到在使用拖把滚筒组件5之前或之后将拖把滚筒组件5提升到地板表面上方的作用。丝杠85在相反方向上的旋转运动将降低拖把滚筒组件5，直到机轮组件31、41和拖把滚筒组件5的滚筒拖把9与地板表面接触。伺服电动机83还可以通过弹性装置70的压缩来施加向下压力。这使得悬挂组件63可以考虑到地板表面的不平整性，否则在传统的清洁机器人的情况下会导致清洁效果不均匀。因此，基于本公开内容中的拖把滚筒组件5可以处理该地板表面内的凹陷和凸起区域。机轮组件31，41有助于约束和限制拖把滚筒9的纵向旋转轴17与地板表面之间的距离，从而确保拖把滚筒9施加在地板表面上的压力是最佳的。过大的压力可能导致拖把滚筒9挤压地板表面而导致拖把滚筒9漏水。50.基于本公开内容的拖地系统3的清洁操作过程中，可以同时发生以下步骤：51.a)将清洁水以相等的时间间隔(相等的间隔，equalintervals)喷洒到拖把滚筒9上(这些间隔可以(被调整)例如通过移动应用程序进行调整)；52.b)拖把滚筒9对着地板表面旋转(旋转拖地)；53.c)将拖把滚筒9与刮板部件43相刮擦将脏水从拖把滚筒9中挤出并将脏水引导到托盘部件45；54.d)将脏水以相等的时间间隔(equalintervals)从托盘部件45泵出到脏水箱(这些间隔可以通过移动应用程序进行调整)；和55.e)静电拖地垫55与地板表面接触以擦去地板上残留的任何水痕。56.本领域技术人员应当理解，上述发明并不局限于所描述的实施例。可以理解的是，可在不脱离本发明范围的情况下进行修改和改进。57.本领域技术人员还应当理解，上述一项或多项修改或改进，不是相互排斥的，可以进一步组合以形成本发明的进一步的实施例。当前第1页12当前第1页12
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：进行讨论，其用意只是为了便于理解本公开的内容。应当理解，以下讨论不是承认或认为所提及的任何材料在本公开的优先权日已在任何法域出版、已知或属于本领域技术人员共同了解的一部分。3.传统的地拖(floormopping)包括被系在拖把杆(moppingstick)上的超细纤维布或棉绳。用户从前到后地拖动拖把，以清除地板上的污渍。这种重复的运动对于获得良好的清洁效果至关重要。然而，将超细纤维布连接到移动的自主清洁装置上，通常称为清洁机器人，不会达到相同的结果。这是因为由于清洁机器人在其自主导航过程中仅向一个方向移动，地板上的干燥污渍无法被清洁。4.此外，在常规拖地中，用户可以在拖把垫(moppads)脏污后更换拖把垫，或者可以清洗拖把垫以使其重复使用。然而，现有清洁机器人的拖地机制对其拖把垫的自清洁能力有限或没有(自清洁能力)。现有的清洁机器人通常也有固定的拖把垫，当在有干污渍的地板上使用时这些垫子不会显示出良好的清洁效果。具有固定垫也会在不平坦的表面上产生不令人满意的清洁效果。5.本发明的一个目的是改善一个或多个上述问题。技术实现要素：6.根据本公开的一个方面，提供一种用于自主清洁装置的拖地系统，包括包含有拖把滚筒和用于旋转驱动所述拖把滚筒围绕其纵轴旋转的驱动机构的拖把滚筒组件，其中，所述拖把滚筒组件被支撑在包括用于向所述拖把滚筒组件提供至少三个运动度的自适应悬挂机构的悬挂组件上。7.在一些实施例中，所述拖把滚筒组件包括用于容纳所述拖把滚筒和所述驱动机构的拖把滚筒壳体，所述自适应悬挂系统包括与所述拖把滚筒壳体相连接以用于弹性支撑所述拖把滚筒组件的一个或多个弹性支撑。8.在一些具体实施方式中，所述自适应悬挂系统包括被设置为与所述拖把滚筒壳体的顶面大致平行且邻近的支撑板，所述弹性支撑位于所述支撑板和顶面之间。9.在一些实施例中，所述弹性支撑包括分别安装在所述支撑板和顶面的球面轴承块，位于所述支撑板和顶面之间的螺旋弹簧，以及穿过所述球面轴承块和所述螺旋弹簧以用于定位所述螺旋弹簧的导销。10.在一些实施例中，所述支撑板一般为矩形，并且所述弹性支撑分别或邻近于所述支撑板的每个角处。11.在一些实施例中，所述悬挂组件还包括用于使得所述拖把滚筒组件位于升起的非操作位置，和降低的操作位置之间的定位机构。12.在一些实施例中，所述定位机构包括具有用于在升起和降低的位置之间驱动所述拖把滚筒组件的驱动螺杆的伺服驱动机。13.在一些实施例中，所述驱动机构包括驱动电机，拖把滚筒驱动组件和与所述驱动电机和所述拖把滚筒驱动组件相连接的皮带驱动组件，所述拖把滚筒驱动组件与所述拖把滚筒相连接。14.在一些实施例中，地板拖地系统还包括用于拖把滚筒中的清洁组件。15.在一些实施例中，所述清洁组件包括与所述拖把滚筒相接触以从中取出水的刮板部件。16.在一些实施例中，所述清洁组件还包括用于接收所取出的水的托盘部件，以及用于除去由所述托盘部件收集的水的排水装置。17.在一些实施例中，拖把滚筒组件还包括具有安装在其上的可拆卸拖地垫的静态拖地垫。18.在一些实施例，所述拖把滚筒可拆卸地安装在所述拖把滚筒组件内。19.根据本公开的另一方面，提供一种包括如上所述的拖地系统的自主清洁装置。20.在一些实施例中，所述自主清洁装置包括用于控制所述拖地系统的操作的电子控制系统，以及用于向所述拖地系统供应清洁水并从所述拖地系统中收集脏水的供水系统。21.在一些实施例中，控制系统控制向拖地系统供应清洁水的时间间隔。22.对于本领域普通技术人员来说，结合附图回顾以下具体实施例的描述，其它的方面和特征将变得显而易见。附图说明23.在附图中，仅通过示例的方式说明本发明的实施例，24.图1是基于本公开内容的一种包含拖地系统的自主清洁装置的透视图；25.图2是基于本公开内容的拖把滚筒模块(moprollermodule)的分解透视图；26.图3是图2中拖把滚筒模块的驱动机构的分解透视图；27.图4是用于图3中的驱动机构的皮带驱动组件的分解透视图；28.图5是基于本公开内容的滚筒拖把组件的分解透视图；29.图6是基于本公开内容的滚筒拖把清洁组件的分解透视图；30.图7是基于本公开内容的静态拖地垫的透视图；31.图8是图7的静态拖地垫的分解透视图；32.图9是滚筒拖把组件的分解透视图示出了图6的滚筒拖把清洁组件和图7和图8的静态拖地垫的安装；33.图10是基于本公开内容的拖地系统的前视图；34.图11是拖地组件的部分分解透视图，示出了图10中的拖地系统的定位机构；35.图12是拖地组件的自适应悬挂机构的分解透视图；36.图13是基于本公开内容的拖地系统的侧视图；37.图14是图1所示的自主清洁装置中拖地系统处于升高位置的侧视图；38.图15是图1所示的自主清洁装置中拖地系统处于降低位置的侧视图。具体实施方式39.在本文中，除非另有相反的指示，术语“包括(comprising)”、“由(consistingof)”、“具有(having)”等，均应解释为非穷尽性，或换句话说，含义为“包括但不限于”。40.此外，在整个说明书中，除非上下文另有要求，否则“包含(include)”一词或诸如“包含(includes)”或“包含(including)”的变体将被理解为暗示包括所述整数或整数组，但不包括任何其他整数或整数组。41.除非另有定义，否则此处使用的所有技术和科学术语均具有与本文主题所属的技术人员通常理解的含义相同的含义。42.首先参考图1，示出了一种自主清洁装置1，通常称为清洁机器人，其内部包括基于本公开内容的拖地系统(floormoppingsystem)3。拖地系统3安装在自主清洁装置1的下部区域(lowerportion)，以使得拖地系统3与自主清洁装置1所穿过(traversed)的地板表面相接触。所述自主清洁装置1还包括用于控制拖地系统3的操作的控制系统(未示出)，以及包括用于给所述拖地系统提供清洁水，并从所述拖地系统中收集脏水的清洁和脏水箱(cleananddirtywatertanks)，泵以及供应和收集管的供水和收集系统(未示出)。43.图2至图9更详细地示出了本公开内容中的拖地系统3的拖把滚筒组件(拖把滚轮组件，moprollerassembly)5的各种组成部件。拖把滚筒组件5包括拖把滚筒壳体(moprollerhousing)6，其内支撑(issupported)着拖把滚筒模块7和用于拖把滚筒模块7的驱动机构19。图2示出了具有拖把滚筒(拖把辊)9的拖把滚筒模块7，并且末端连接器(endconnectors)11、13分别固定在拖把滚筒9的相对端。拖把滚筒9可以例如由吸水尼龙材料制成，然而也设想使用其它吸水材料。拖把滚筒9被支撑以通过末端连接器11、13绕拖把滚筒9的纵轴17旋转。一个连接器11包括以具有内齿轮齿(internalgearteeth)的内腔(内部空腔)形式的驱动连接15，该空腔由此被塑造成可容纳和啮合如图3所示的拖把滚筒驱动机构19的驱动齿轮21。另一个连接器13被安装在如图5所示轴承23上，该轴承允许另一个连接器13自由旋转。驱动机构30适于在拖地系统3的工作运行期间驱动拖把滚筒模块7绕其纵轴17转动。44.现在具体参考图3和图4，所述滚筒拖把驱动机构19包括第一安装板25，第一安装板上固定安装有拖把滚筒驱动电机27，以及可旋转安装的拖把滚筒驱动组件29。所述拖把滚筒驱动组件29包括支撑在可以与所述拖把滚筒模块7相连接的驱动齿轮21的驱动轴32(themoprollerdriveassembly29comprisesadriveshaft32supportingatonethereofthedrivegear21connectabletothemoprollermodule7)。第一机轮组件(firstwheelassembly)31还连接到第一安装板25，其用途将在下文中描述。拖把滚筒驱动电机27驱动滑轮(皮带轮，pulley)29，滑轮又驱动包括驱动皮带(drivebelt)，安装在拖把滚筒驱动轴(themoprollerdriveshaft)32的轴轮(shaftpulley)35，可旋转地安装在安装板上的支撑滑轮(supportpulley)37的皮带驱动组件30。因此，拖把滚筒模块7可以由拖把滚筒驱动电机27通过驱动皮带(beltdrive)30来驱动。45.现在参考图5，驱动机构19固定在其内部可以容纳拖把滚筒模块7的拖把滚筒壳体6的一端。拖把滚筒壳体6的另一端支撑着用于支撑轴承23的第二安装板39，拖把滚筒模块7中自由的末端连接器13可以被安装在轴承上。第二安装板39还可以支撑第二机轮组件41，其与第一机轮组件31一起工作以支撑在底层的地板表面上的拖把滚筒组件5。第二安装板69,aguidepin72extendingthroughthebearingblock73mountedonthesupportplate67,throughthespring71tolocateandmaintaininpositionthespring71betweenthesupportplate67andmoprollerhousingtopsurface69,andthroughthebearingblock73mountedonthetopsurface69)。导销72在每个轴承块73内既可以旋转也可以发生角度位移。一个或多个导杆75可以从拖把滚筒壳体的顶面69向上延伸并穿过设置在支撑板77内的开口(apertures)77，从而一般地(generally)约束支撑板67的任何侧向运动，同时允许支撑板67相对于拖把滚筒壳体的顶面69的通常的垂直运动。因此，这种自适应悬挂机构65使得被支撑的拖把滚筒组件5可以在至少三个自由度上移动。49.悬挂组件63还包括定位机构79，用于将拖把滚筒组件定位在如图14所示的拖把滚筒组件高于地板表面且未与地板表面相接触的升起的非操作位置(elevatednonoperationalposition)，以及如图15所示的拖把滚筒组件5与地板表面相接触的降低的操作位置(loweredoperationalposition)之间。定位机构79包括位于支撑板67上方的上支架81。伺服电动机83可以安装在上支架81上，并且丝杠(导螺杆)83可以从伺服电动机83向下延伸且可以与固定在底层支撑板67上的螺纹凸台87啮合。一个或多个导杆89可以从支撑板67向上延伸并通过上支架81中设置的开口91。这种布置将支撑板67相对于上支架81的运动限制为一般的垂直运动，同时使得支撑板67相对于上支架81的侧向运动(横向运动)最小化。因此丝杠85在一个旋转方向上的旋转可以起到在使用拖把滚筒组件5之前或之后将拖把滚筒组件5提升到地板表面上方的作用。丝杠85在相反方向上的旋转运动将降低拖把滚筒组件5，直到机轮组件31、41和拖把滚筒组件5的滚筒拖把9与地板表面接触。伺服电动机83还可以通过弹性装置70的压缩来施加向下压力。这使得悬挂组件63可以考虑到地板表面的不平整性，否则在传统的清洁机器人的情况下会导致清洁效果不均匀。因此，基于本公开内容中的拖把滚筒组件5可以处理该地板表面内的凹陷和凸起区域。机轮组件31，41有助于约束和限制拖把滚筒9的纵向旋转轴17与地板表面之间的距离，从而确保拖把滚筒9施加在地板表面上的压力是最佳的。过大的压力可能导致拖把滚筒9挤压地板表面而导致拖把滚筒9漏水。50.基于本公开内容的拖地系统3的清洁操作过程中，可以同时发生以下步骤：51.a)将清洁水以相等的时间间隔(相等的间隔，equalintervals)喷洒到拖把滚筒9上(这些间隔可以(被调整)例如通过移动应用程序进行调整)；52.b)拖把滚筒9对着地板表面旋转(旋转拖地)；53.c)将拖把滚筒9与刮板部件43相刮擦将脏水从拖把滚筒9中挤出并将脏水引导到托盘部件45；54.d)将脏水以相等的时间间隔(equalintervals)从托盘部件45泵出到脏水箱(这些间隔可以通过移动应用程序进行调整)；和55.e)静电拖地垫55与地板表面接触以擦去地板上残留的任何水痕。56.本领域技术人员应当理解，上述发明并不局限于所描述的实施例。可以理解的是，可在不脱离本发明范围的情况下进行修改和改进。57.本领域技术人员还应当理解，上述一项或多项修改或改进，不是相互排斥的，可以进一步组合以形成本发明的进一步的实施例。当前第1页12当前第1页12
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