一种车辆抖动控制方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆抖动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在驱动总成处于正常工作状态时，判断所述驱动总成是否发生抖动；如果所述驱动总成发生抖动，则将发生抖动的驱动总成设置为第一驱动总成；在满足主动扭矩关闭条件时，关闭所述第一驱动总成的扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动总成发生抖动，包括：所述驱动总成连续发生多个周期抖动，且每个周期抖动的波动量超过波动阈值的占比超过预设比例。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述驱动总成是否发生抖动之前，所述方法还包括：判断所述驱动总成中的电机转速是否小于第一转速阈值；如果所述电机转速小于所述第一转速阈值，则执行判断所述驱动总成是否发生抖动的步骤。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动总成处于正常工作状态包括：所述驱动总成处于运行状态，车辆的防抖功能处于开启状态，且上一周期内所述驱动总成中的电流传感器未发生故障。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述驱动总成处于正常工作状态时，判断所述驱动总成是否发生抖动之前，所述方法还包括：判断所述驱动总成是否满足初始化条件，其中，所述初始化条件包括：上一周期所述驱动总成处于关闭状态，当前周期所述驱动总成处于开启状态，上一周期内所述驱动总成中的电流传感器未发生故障；在所述驱动总成满足初始化条件时，将抖动标志位和主动关管命令进行初始化操作，其中，所述抖动标识位用于表征所述驱动总成在上一周期内是否发生抖动，所述主动关管命令是用于关闭所述驱动总成的命令。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述满足主动扭矩关闭条件，包括：所述第一驱动总成中的电机转速小于第二转速阈值；第二驱动总成允许输出扭矩大于第一扭矩阈值，所述第二驱动总成是四驱车辆中除所述第一驱动总成之外的另一个驱动总成；所述第二驱动总成扭矩信号有效；所述第二驱动总成通讯正常；油门踏板开度小于第一油门开度阈值。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关闭所述第一驱动总成的扭矩，包括：控制所述第一驱动总成的当前输出扭矩按照第一斜率变化到第一数值，所述第一斜率用于控制所述当前输出扭矩的下降速度；控制所述第一驱动总成的允许驱动扭矩按照第二斜率变化到第一数值，所述第二斜率用于控制所述允许驱动扭矩的下降速度；控制所述第一驱动总成的允许回馈扭矩按照第三斜率变化到第一数值，所述第三斜率用于控制所述允许回馈扭矩的下降速度。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，关闭所述第一驱动总成的扭矩之后，所述方法还包括：
判断所述第一驱动总成是否满足重新开启条件；在所述第一驱动总成满足重新开启条件时，开启所述第一驱动总成的扭矩。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述重新开启条件包括：所述第一驱动总成中的电机转速小于第三转速阈值；或，所述第二驱动总成允许输出扭矩小于第二扭矩阈值；或，所述第二驱动总成扭矩信号无效；或，所述第二驱动总成通讯异常；或，所述油门踏板开度大于第二油门开度阈值，且持续时间超过预设时长。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述开启所述第一驱动总成的扭矩，包括：控制所述第一驱动总成的允许驱动扭矩按照第四斜率重新恢复到正常值，所述第四斜率用于控制所述允许驱动扭矩的上升速度；控制所述第一驱动总成的允许回馈扭矩按照第五斜率重新恢复到正常值，所述第五斜率用于控制所述允许回馈扭矩的上升速度。11.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述驱动总成中的电流传感器未发生故障的确定过程包括：检测所述电流传感器的当前零漂值；确定所述当前零漂值与初始零漂值的差值，并作为零漂偏差；在所述零漂偏差小于或等于零漂阈值时，确定所述电流传感器发生故障。12.一种车辆抖动控制装置，其特征在于，所述装置包括：抖动判断模块，用于在驱动总成处于正常工作状态时，判断所述驱动总成是否发生抖动；第一总成设置模块，用于如果所述驱动总成发生抖动，则将发生抖动的驱动总成设置为第一驱动总成；扭矩关闭模块，用于在满足主动扭矩关闭条件时，关闭所述第一驱动总成的扭矩。13.一种电子设备，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-11中任一所述的方法。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及一种车辆抖动控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在驱动总成处于正常工作状态时，判断驱动总成是否发生抖动；如果驱动总成发生抖动，则将发生抖动的驱动总成设置为第一驱动总成；在满足主动扭矩关闭条件时，关闭第一驱动总成的扭矩。本公开实施例通过在车辆发生抖动后，控制发生抖动的电驱动总成关闭，可以避免车辆长时间处于抖动状态，提升司乘人员的驾驶或乘坐舒适性。提升司乘人员的驾驶或乘坐舒适性。提升司乘人员的驾驶或乘坐舒适性。


技术研发人员：史伟奇 孙韬
受保护的技术使用者：北京车和家汽车科技有限公司
技术研发日：2022.01.13
技术公布日：2022/12/8