一种草方格治沙用辅助设备

1.本实用新型涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种草方格治沙用辅助设备。


背景技术：

2.草方格是一种防风固沙、涵养水分的治沙方法，网状的草方格如同无生命的沙漠微型防护带环环相扣，连成一片。草方格，顾名思义是利用废弃的麦草一束束呈方格状铺在沙上，再用铁锹轧进沙中，留麦草的1/3或一半自然坚立在四边，然后将方格中心的沙子拨向四周麦草根部，使麦草牢牢地坚立在沙地上。现有的草方格铺设通常为人工用铁锹等工具将麦草或稻草固定在沙地中，形成草方格，不仅效率低，且所需的人工劳动强度大，进度慢。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种草方格治沙用辅助设备，以解决上述现有技术存在的问题，提高草方格的铺设效率。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种草方格治沙用辅助设备，包括：
5.车架；
6.移动机构，所述移动机构与所述车架连接；
7.储料机构，所述储料机构包括固设在所述车架上方的储料仓，所述储料仓的底部设置有出料口；
8.种植机构，所述种植机构包括由前至后依次设置在所述车架上的开沟机构、压草机构和扶土机构，所述开沟机构用于开出用于埋草的沟槽，所述压草机构用于将从所述出料口流出的草压入所述沟槽中，所述扶土机构用于将所述沟槽两侧的土拢入所述沟槽中和/或所述沟槽的上方。
9.优选的，所述移动机构包括两个分别设置在所述车架两侧的移动单元，每个所述移动单元均包括驱动电机、链轮、带轮、履带、惰轮和多个辅助轮，所述驱动电机固设在所述车架上，所述链轮固设在所述驱动电机的输出轴上，所述惰轮和所述带轮安装在所述车架上，每个所述辅助轮都安装在辅助轮支架的一端，且所述辅助轮支架与所述辅助轮一一对应，所述辅助轮支架的中部与所述车架转动连接，所述辅助轮支架的另一端设置有滑块，所述车架对应所述滑块设置有弧形凹槽，所述滑块与所述弧形凹槽滑动配合，所述辅助轮支架远离对应的所述辅助轮的一端还通过弹簧与所述车架连接；所述履带绕在所述链轮、所述带轮、所述惰轮和全部所述辅助轮上。
10.优选的，所述移动机构还包括北斗gps双模定位模块、深度跟随相机、激光扫描测距雷达和单片机，所述北斗gps双模定位模块、所述深度跟随相机、所述激光扫描测距雷达和两个所述驱动电机分别与所述单片机信号连接。
11.优选的，所述移动单元还包括与所述车架固连的侧板，所述侧板位于所述履带和
所述驱动电机之间。
12.优选的，所述储料仓的底面设置有倾斜面，所述倾斜面靠近所述出料口的一端低于所述倾斜面的另一端；所述储料仓中设置有用于将所述储料仓中的草拨至所述出料口的拨草轮，所述拨草轮的转轴一端穿出所述储料仓的侧壁，所述转轴上固设有第二带轮，所述车架上固设有拨草电机，所述拨草电机的输出轴上固设有第一带轮，所述第一带轮和所述第二带轮通过同步带传动连接。
13.优选的，所述开沟机构包括犁轮、犁轮支架、第一连接支架和第一电动推杆；所述第一连接支架通过螺栓与所述车架固连，所述犁轮安装在所述犁轮支架的一端，所述犁轮支架的另一端与所述第一连接支架铰接，所述第一电动推杆一端与所述第一连接支架铰接，所述第一电动推杆另一端与所述犁轮支架铰接，所述第一电动推杆用于控制所述犁轮支架相对所述第一连接支架转动。
14.优选的，所述压草机构包括两个位于所述车架下方的压草轮，所述车架的下方固设有支撑座，所述压草轮安装在所述支撑座上，两个所述压草轮之间的间隔位于所述出料口的正下方；两个所述压草轮通过齿轮传动连接，所述支撑座上面固设有压草电机，所述压草电机的输出轴与一个所述压草轮的转轴传动连接。
15.优选的，所述种植机构还包括设置在所述压草机构与所述扶土机构之间的压实机构，所述压实机构包括压实轮、压实轮支架、第二连接支架和第二电动推杆；所述第二连接支架通过螺栓与所述车架固连，所述压实轮安装在所述压实轮支架的一端，所述压实轮支架的另一端与所述第二连接支架铰接，所述第二电动推杆一端与所述第二连接支架铰接，所述第二电动推杆另一端与所述压实轮支架铰接，所述第二电动推杆用于控制所述压实轮支架相对所述第二连接支架转动。
16.优选的，所述扶土机构包括两个对称设置的扶土单元，所述扶土单元包括两个连接管、四个连接板和一个扶土板，所述连接管的顶端与所述车架，所述扶土板位于两个所述连接管之间，两个所述连接板一端与一个所述连接管固连、另一端与所述扶土板的一端固连，另两个所述连接板一端与另一个所述连接管固连、另一端与所述扶土板的另一端固连，所述扶土板的厚度由靠近所述压草机构的一端至另一端逐渐增大；两个所述扶土单元中的两个扶土板之间具有间隔。
17.本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：
18.本实用新型的草方格治沙用辅助设备提高了草方格的铺设效率。本实用新型的草方格治沙用辅助设备能够通过拨草轮从储料仓的出料口自动出料，通过开沟机构自动开沟，通过压草机构将草压入沟槽中，通过压实机构将沟槽中的草压实，并通过扶土机构完成对沟槽中草进行沙土的覆盖。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本实用新型的草方格治沙用辅助设备的结构示意图；
21.图2为本实用新型的草方格治沙用辅助设备的结构示意图；
22.图3为本实用新型的草方格治沙用辅助设备的结构示意图；
23.图4为本实用新型的草方格治沙用辅助设备的结构示意图；
24.其中，100、草方格治沙用辅助设备；1、车架；2、驱动电机；3、履带； 4、链轮；5、惰轮；6、辅助轮支架；7、辅助轮；8、储料仓；9、犁轮；10、犁轮支架；11、第一电动推杆；12、第一连接支架；13、拨草电机；14、第一带轮；15、第一同步带；16、第二带轮；17、拨草轮转轴；18、拨草轮；19、倾斜面；20、压草电机；21、第三带轮；22、第二同步带；23、第四带轮；25、压草轮；26、齿轮；27、压实轮；28、压实轮支架；29、扶土板；30、连接板； 31、连接管；32、滑块；33、弧形凹槽；34、带轮。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.本实用新型的目的是提供一种草方格治沙用辅助设备，以解决上述现有技术存在的问题，提高草方格的铺设效率。
27.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
28.如图1至图4所示，本实施例提供一种草方格治沙用辅助设备100，包括车架1、移动机构、储料机构和种植机构。
29.其中，车架1选用45号钢作为材料，并在四周都加工出梯形槽，方便安装零部件及搭建车架1；移动机构与车架1连接，移动机构用于实现行走功能；于本实施例中，移动机构包括两个分别设置在车架1两侧的移动单元，每个移动单元均包括驱动电机2、链轮4、带轮34、履带3、惰轮5和多个辅助轮7，驱动电机2固设在车架1上，链轮4固设在驱动电机2的输出轴上，惰轮5 和带轮34安装在车架1上，惰轮5设于链轮4后方，惰轮5是起过渡作用的轮系零件，不会改变传动关系，是为了使轮系受力更加合理或者满足整个传动系统布置，有一定的储能作用，对系统稳定有帮助。带轮34相当于从动的链轮4，带轮34与链轮4一起支撑起履带3。
30.每个辅助轮7都安装在辅助轮支架6的一端，且辅助轮支架6与辅助轮7 一一对应，辅助轮支架6的中部与车架1转动连接，辅助轮支架6的另一端设置有滑块32，车架1对应滑块32设置有弧形凹槽33，滑块32与弧形凹槽33 滑动配合，辅助轮支架6远离对应的辅助轮7的一端还通过弹簧(图中未示出) 与车架1连接；辅助轮支架6设于履带3内侧，连接弹簧与滑块32，其作用是提高辅助轮7的稳定性，给辅助轮7提供定位，防止辅助轮7掉出履带3。弹簧设于履带3内侧上方，与连接辅助轮支架6的套筒连接，为履带3车行走时提供更好的路况适应能力。
31.履带3绕在链轮4、带轮34、惰轮5和全部辅助轮7上，链轮4与履带3 啮合。驱动电机2通过驱动链轮4转动能够带动履带3转动，履带3转动会带动带轮34、惰轮5和全部辅助轮7转动。移动单元还包括与车架1固连的侧板，侧板位于履带3和驱动电机2之间，侧板将电机
与履带3分隔开并链连接上方车架1，为车架1提供稳定性。
32.移动机构还包括北斗gps双模定位模块、深度跟随相机、激光扫描测距雷达和单片机，北斗gps双模定位模块、深度跟随相机、激光扫描测距雷达和两个驱动电机2分别与单片机信号连接。
33.于本实施例中，北斗gps双模定位模块设于履带3车后方，北斗gps双模定位模块采用的是atgm336h-5n-31模块，此模块是高性能bds/gps星座定位导航模块，该模块是中科微第四代低功耗gnss soc单芯片——at6558，支持多种卫星导航系统，为本实施例草方格治沙用辅助设备100提供精准定位。深度跟随相机采用astrapro深度跟随相机设于履带3前上方，为草方格辅助仲裁器提供视野，并有红外投影模组、ir相机模组、rgb相机模组。激光扫描测距雷达采用思岚a1，设于顶端，思岚a1为360
°
激光扫描测距雷达，测距核心顺时针旋转，可实现周围环境360
°
全方位扫描测距检测，从而获得周围环境的轮廓图，再用rtbmap视觉与激光雷达建图导航，生成3d图输送回软件的控制系统，通过软件的控制系统分配出最优种植路线，再把程序导入 stm32控制器(即单片机)，配合北斗的精准定位实现自动巡航。
34.储料机构，储料机构包括固设在车架1上方的储料仓8，储料仓8的底部设置有出料口；储料仓8的底面设置有倾斜面19，倾斜面19靠近出料口的一端低于倾斜面19的另一端；倾斜面19的设置利于稻草下落至出料口，使稻草精准掉落在压草轮25上。
35.储料仓8中设置有用于将储料仓8中的草拨至出料口的拨草轮18，拨草轮18的转轴一端穿出储料仓8的侧壁，转轴上固设有第二带轮16，车架1上固设有拨草电机13，拨草电机13的输出轴上固设有第一带轮14，第一带轮 14和第二带轮16通过第一同步带15传动连接。拨草轮18能够防止稻草在储料仓8内堆积、堵塞出料口，拨草轮18包括六块周向设置在拨草轮转轴17 上的挡板，每两块挡板之间构成一小空间，当稻草投放进储料仓8之，拨草轮 18开始以中心线为轴，做旋转运动，将投放进的稻草分隔，并输送到出料口，掉落在压草轮25上。当储料仓8内稻草过多时，拨草轮18也可将稻草打散，防止其堵塞。
36.于本实施例中，考虑轻量化设计，储料仓8材料选用不锈耐酸钢，并在其表面涂上环氧树脂，达到防锈防腐的目的。
37.种植机构，种植机构包括由前至后依次设置在车架1上的开沟机构、压草机构和扶土机构，开沟机构用于开出用于埋草的沟槽，压草机构用于将从出料口流出的草压入沟槽中，扶土机构用于将沟槽两侧的土拢入沟槽中和/或沟槽的上方。
38.开沟机构包括犁轮9、犁轮支架10、第一连接支架12和第一电动推杆11；第一连接支架12通过螺栓与车架1固连，犁轮9安装在犁轮支架10的一端，犁轮支架10的另一端与第一连接支架12铰接，第一电动推杆11一端与第一连接支架12铰接，第一电动推杆11另一端与犁轮支架10铰接，第一电动推杆11用于控制犁轮支架10相对第一连接支架12转动，以控制犁轮9的升起和放下。
39.压草机构包括两个位于车架1下方的压草轮25，车架1的下方固设有支撑座，压草轮25安装在支撑座上，两个压草轮25之间的间隔位于出料口的正下方；两个压草轮25通过齿轮26传动连接，支撑座上面固设有压草电机20，压草电机20的输出轴与一个压草轮25的转轴传动连接；具体的，压草电机 20的输出轴一固设有第三带轮21，一个压草轮25的转轴上固设有第四带轮 23，第三带轮21通过第二同步带22与第四带轮23传动连接。
40.种植机构还包括设置在压草机构与扶土机构之间的压实机构，压实机构包括压实
轮27、压实轮支架28、第二连接支架和第二电动推杆；第二连接支架通过螺栓与车架1固连，压实轮27安装在压实轮支架28的一端，压实轮支架 28的另一端与第二连接支架铰接，第二电动推杆一端与第二连接支架铰接，第二电动推杆另一端与压实轮支架28铰接，第二电动推杆用于控制压实轮支架28相对第二连接支架转动，以控制压实轮27的升起和放下。
41.容易理解的，驱动电机2、播草电机、第一电动推杆11、压草电机20和第二电动推杆分别与单片机信号连接，由单片机控制上述各个电机的运行。
42.扶土机构包括两个对称设置的扶土单元，扶土单元包括两个连接管31、四个连接板30和一个扶土板29，连接管31的顶端与车架1，扶土板29位于两个连接管31之间，两个连接板30一端与一个连接管31固连、另一端与扶土板29的一端固连，另两个连接板30一端与另一个连接管31固连、另一端与扶土板29的另一端固连，且位于扶土板29同一端的两个连接板30上下间隔设置。
43.扶土板29的厚度由靠近压草机构的一端至另一端逐渐增大即由前至后逐渐增大；两个扶土单元中的两个扶土板29之间具有间隔。连接板30与扶土板 29和连接管31的轴孔配合都为过度配合。扶土板29的作用是将开沟机构开完土之后散落在两侧的土利用“喇叭口”的形状，从大口收集到小口，再从小口出。从而使得土更紧实，更好地固定了稻草。
44.本实用新型中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。