一种仿生机械蛇

技术特征：
1.一种仿生机械蛇，其特征在于，包括：移动机构、转向机构、控制机构，两个所述移动机构各通过一个所述转向机构连接在所述控制机构的两端；所述移动机构包括外壳体、电机、蜗杆、蜗轮、齿轮一、齿轮二；所述外壳体为中空体，其有四个面，在每个面上均设有三组转动连接的所述齿轮一，每组均由两个所述齿轮一和一根转轴组成，所述齿轮一通过所述转轴分别安装在所述中空体的前端、中部和后端；所述电机安装在所述外壳体的一端，所述电机与蜗杆轴连接，所述蜗杆位于所述外壳体的中心，在所述外壳体中部还设有四个蜗轮，所述蜗杆与所述蜗轮组成蜗轮蜗杆传动机构，每个所述蜗轮对应所述外壳体的一个侧面，所述蜗轮的两侧各设有一个所述齿轮二，所述外壳体每个面上单排所述齿轮一与对应的所述齿轮二上套有行走履带;所述转向机构是由舵机一、舵机二、短u支架、长u支架组成的多自由度机构，所述舵机一为纵向关节、所述舵机二为横向关节，所述转向机构两端的所述短u支架分别与所述移动机构和所述控制机构铰接；所述控制机构包括长壳体以及安装在所述外壳体内的单片机、电机驱动、稳压板、蓄电池，所述蓄电池作为本装置的总供电装置，所述长壳体为中空的四面结构，在每个面上均设有三组滚轮，所述滚轮通过滚轴可转动连接安装在所述长壳体的四面。2.根据权利要求1所述的仿生机械蛇，其特征在于：所述舵机一与所述舵机二的两端均分别设有铰接的所述短u支架和所述长u支架，所述舵机一和所述舵机二上的所述短u支架之间背靠背垂直连接，所述舵机一上的所述长u支架背部与一个所述短u支架平行连接，所述舵机二上的所述长u支架与一个所述短u支架垂直连接。3.根据权利要求1所述的仿生机械蛇，其特征在于：所述单片机采用国产灵动mm32spin27ps。4.根据权利要求1所述的仿生机械蛇，其特征在于：所述电机驱动采用drv8701双电机驱动。

技术总结
本实用新型提出了一种仿生机械蛇，其组成包括：移动机构、转向机构、控制机构，两个移动机构各通过一个转向机构连接在控制机构的两端，移动机构内设有电机和行走履带，电机通过带动行走履带为移动机构提供行走的动力，转向机构是由舵机一、舵机二、短U支架、长U支架组成的多自由度机构，所述舵机一为纵向关节、所述舵机二为横向关节，可以实现水平和竖直两个方向的移动，从而实现机械蛇抬头、转向等功能，控制机构作为本装置的控制中枢，其内部设有单片机、电机驱动、蓄电池等设备。有益效果是：本装置的移动机构中每个面上均设有两组行走履带，利用一根蜗杆提供动力，所以每组履带的转动均是同步的，任意一面接触时都可以实现移动机构的运动。的运动。的运动。


技术研发人员：朱继华 许华威 葛明辉 韦罗珠 赵尚凡 徐唐
受保护的技术使用者：中原工学院
技术研发日：2022.07.26
技术公布日：2022/12/6