牡丹花根茎移栽用附着物清理设备的制作方法

1.本发明属于牡丹花移栽技术领域，具体是指牡丹花根茎移栽用附着物清理设备。


背景技术：

2.牡丹是毛茛科、芍药属植物。为多年生落叶灌木，分枝短而粗。叶通常为二回三出复叶，表面绿色，无毛，背面淡绿色，有时具白粉，叶柄和叶轴均无毛。
3.现有的牡丹花移栽通常采用人工的方式，将根茎处的美植袋取下，用棍或者其他工具把包裹住根系的土壤敲落一部分，便于移栽后根系更好的生长；但是此种防止移栽效率低下，长时间工作会损伤工作者的手，因此继续一种无需自动对牡丹花进行移栽处理的设备。


技术实现要素：

4.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供牡丹花根茎移栽用附着物清理设备，根据牡丹花移栽时需要把美植袋清除的情况，采用仿人工取下的方式，通过设置扭转和下移相结合的装置，实现了对美植袋完美清除的技术效果；根据牡丹花在移栽时需要把根茎处多余土壤清除，使根茎更好生长的情况，采用顶戳松动和抖动释放相结合的方式，实现了对牡丹花根茎处多余土壤彻底清除的技术效果。
5.本发明采取的技术方案如下：本发明提供牡丹花根茎移栽用附着物清理设备，包括稳固底座、仿人手无损抓取机构、美植袋清除装置和抖动式除土根茎释放装置，所述仿人手无损抓取机构设于稳固底座上，所述美植袋清除装置设于稳固底座上，所述抖动式除土根茎释放装置设于稳固底座上；所述美植袋清除装置包括稳固件、单输出多向传动组件、正反转扭转装置和美植袋夹取组件，所述稳固件设于稳固底座上壁上，所述单输出多向传动组件设于稳固件上，所述正反转扭转装置设于稳固件上，所述美植袋夹取组件设于正反转扭转装置上。
6.进一步地，所述单输出多向传动组件包括承重驱动组件、t型支撑杆、驱动盘、驱动杆和驱动连接件，所述承重驱动组件设于稳固件上，所述t型支撑杆设于稳固件上，所述驱动盘设于承重驱动组件上，所述驱动盘上设有驱动卡槽，所述驱动盘侧壁上设有驱动柱，所述驱动杆的一端设有卡合柱，所述卡合柱卡合设于驱动卡槽中，所述驱动杆的另一端转动设于t型支撑杆上，所述驱动连接件的一端与驱动杆相连，所述驱动连接件的另一端与正反转扭转装置相连。
7.作为优选地，所述承重驱动组件包括承重杆、承重块、驱动电机和驱动电机固定板，所述承重杆设于稳固件上，所述承重块设于承重杆上端，所述驱动电机固定板设于承重杆上，所述驱动电机设于驱动电机固定板上，所述驱动电机的输出端与驱动盘相连。
8.进一步地，所述正反转扭转装置包括扭转筒、x型扭转轨道、驱动口、清除柱和固定环，所述扭转筒设于稳固件上，所述x型扭转轨道设于扭转筒外侧壁上，所述驱动口设于扭转筒上，所述清除柱滑动设于扭转筒中，所述固定环转动设于清除柱底端，所述固定环与驱
动连接件相连。
9.其中，所述美植袋夹取组件包括固定件、夹取伸缩件和弧形柔性夹取板，所述固定件设于清除柱上，所述夹取伸缩件设于固定件上，所述弧形柔性夹取板设于夹取伸缩件的活动端；启动驱动电机，驱动电机转动带动驱动盘转动，驱动盘转动带动驱动卡槽转动，驱动卡槽转动带动卡合柱转动，卡合柱转动带动驱动杆转动，驱动杆转动带动驱动连接件上下移动，驱动连接件上下移动带动固定环上下移动，固定环上下移动带动清除柱上下移动，清除柱上下移动带动美植袋夹取组件上下移动，同时，驱动盘转动带动驱动柱转动，驱动柱转动至驱动口处，进而传动至x型扭转轨道中，进而带动扭转筒旋转，实现自动对美植袋扭转松动下移清除的技术效果。
10.进一步地，所述抖动式除土根茎释放装置包括抖动除土框、传动装置、根茎释放组件和顶戳式松土组件，所述抖动除土框设于稳固底座上，所述传动装置设于抖动除土框上，所述根茎释放组件设于抖动除土框上，所述顶戳式松土组件设于抖动除土框上。
11.作为本发明进一步优选地，所述根茎释放组件包括限位板、抖动通孔和抖动松土柱，所述限位板设于抖动除土框上，所述抖动通孔设于限位板上，所述抖动松土柱卡合滑动设于抖动通孔中，所述抖动松土柱上端设有半球凸起，便于对牡丹花根茎外侧多余的土壤进行无损清除，所述抖动松土柱的下端设有卡合框。
12.进一步地，所述顶戳式松土组件包括倾斜固定杆、固定柱、顶戳限位件、顶戳随动杆、顶戳伸缩杆和顶戳杆，所述倾斜固定杆设于抖动除土框上，所述固定柱设于倾斜固定杆上，所述顶戳限位件设于倾斜固定杆上，所述顶戳随动杆转动设于固定柱上，所述顶戳伸缩杆设于滑动设于顶戳随动杆上，所述顶戳杆滑动设于顶戳限位件中，所述顶戳杆与顶戳随动杆铰接。
13.其中，所述传动装置包括传动轴、顶戳驱动螺旋盘、抖动驱动螺旋盘、除土电机固定件和除土电机，所述传动轴转动设于抖动除土框上，所述顶戳驱动螺旋盘和抖动驱动螺旋盘分别设于传动轴上，所述顶戳驱动螺旋盘和抖动驱动螺旋盘呈直径渐变设置，所述抖动驱动螺旋盘上外侧壁上设有高凸起和低凸起，所述高凸起和低凸起呈间隔设置，所述卡合框卡接设于高凸起和低凸起上，所述除土电机固定件设于抖动除土框上，所述除土电机设于除土电机固定件上，所述除土电机的输出端与传动轴相连；除土电机转动带动传动轴转动，传动轴转动带动顶戳驱动螺旋盘和抖动驱动螺旋盘转动，顶戳驱动螺旋盘转动带动顶戳随动杆转动，顶戳随动杆转动带动顶戳伸缩杆伸缩，顶戳伸缩杆伸缩带动顶戳杆沿着顶戳限位件伸缩，从而将牡丹花根茎下方的土壤戳动，使牡丹花根茎漏出，便于牡丹花的根系更好的生长，同时，抖动驱动螺旋盘转动，抖动驱动螺旋盘转动带动高凸起和低凸起转动，高凸起和低凸起转动带动卡合框抖动升降，卡合框抖动升降带动抖动松土柱抖动升降，抖动松土柱抖动升降带动半球凸起抖动升降，半球凸起抖动升降对顶戳杆戳松的土壤进行抖动清除，实现对牡丹花根茎处多余土壤彻底清除的技术效果。
14.进一步地，所述仿人手无损抓取机构包括抓取固定件、抓取伸缩杆、转向电机和抓取机械手，所述抓取固定件设于稳固底座上，所述抓取伸缩杆设于抓取固定件上，所述转向电机设于抓取伸缩杆的活动端，所述抓取机械手与转向电机的输出端相连；所述抓取机械手包括固定端、拇指部和四指部，所述固定端与抓取伸缩杆的活动端相连，所述四指部设于固定端上，所述拇指部卡合滑动设于固定端上，所述拇指部和四指部为柔性材质，所述拇指
部和四指部之间设于距离调节伸缩杆，所述四指部包括手掌部、手指部、抓取电机固定件和抓取电机，所述手掌部设于固定端上，所述手指部转动设于手掌部上，所述抓取电机固定件设于手掌部上，所述抓取电机设于抓取电机固定件上，所述抓取电机的输出端与手指部相连。
15.采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案提供牡丹花根茎移栽用附着物清理设备，根据牡丹花移栽时需要把美植袋清除的情况，采用仿人工取下的方式，通过设置扭转和下移相结合的装置，实现了对美植袋完美清除的技术效果；根据牡丹花在移栽时需要把根茎处多余土壤清除，使根茎更好生长的情况，采用顶戳松动和抖动释放相结合的方式，实现了对牡丹花根茎处多余土壤彻底清除的技术效果。
附图说明
16.图1为本发明提出的牡丹花根茎移栽用附着物清理设备的整体结构示意图；
17.图2为本发明提出的牡丹花根茎移栽用附着物清理设备的主视图；
18.图3为本发明提出的牡丹花根茎移栽用附着物清理设备的后视图；
19.图4为本发明提出的牡丹花根茎移栽用附着物清理设备的俯视图；
20.图5为美植袋清除装置的整体结构示意图；
21.图6为美植袋清除装置的背部结构示意图；
22.图7为美植袋清除装置的左视图；
23.图8为抖动式除土根茎释放装置的整体结构示意图；
24.图9为抖动式除土根茎释放装置的右视图；
25.图10为抖动式除土根茎释放装置的后视图；
26.图11为抖动式除土根茎释放装置的俯视图；
27.图12为仿人手无损抓取机构的结构示意图；
28.图13为抓取机械手的结构示意图。
29.其中，1、稳固底座，2、仿人手无损抓取机构，3、美植袋清除装置，4、抖动式除土根茎释放装置，5、稳固件，6、单输出多向传动组件，7、正反转扭转装置，8、美植袋夹取组件，9、承重驱动组件，10、t型支撑杆，11、驱动盘，12、驱动杆，13、驱动连接件，14、驱动卡槽，15、驱动柱，16、卡合柱，17、承重杆，18、承重块，19、驱动电机，20、驱动电机固定板，21、扭转筒，22、x型扭转轨道，23、驱动口，24、清除柱，25、固定环，26、固定件，27、夹取伸缩件，28、弧形柔性夹取板，29、抖动除土框，30、传动装置，31、根茎释放组件，32、顶戳式松土组件，33、限位板，34、抖动通孔，35、抖动松土柱，36、半球凸起，37、卡合框，38、倾斜固定杆，39、固定柱，40、顶戳限位件，41、顶戳随动杆，42、顶戳伸缩杆，43、顶戳杆，44、传动轴，45、顶戳驱动螺旋盘，46、抖动驱动螺旋盘，47、除土电机固定件，48、除土电机，49、高凸起，50、低凸起，51、抓取固定件，52、抓取伸缩杆，53、转向电机，54、抓取机械手，55、固定端，56、拇指部，57、四指部，58、距离调节伸缩杆，59、手掌部，60、手指部，61、抓取电机固定件，62、抓取电机。
30.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
33.如图1、图2、图3、图4所示，本发明提供牡丹花根茎移栽用附着物清理设备，包括稳固底座1、仿人手无损抓取机构2、美植袋清除装置3和抖动式除土根茎释放装置4，仿人手无损抓取机构2设于稳固底座1上，美植袋清除装置3设于稳固底座1上，抖动式除土根茎释放装置4设于稳固底座1上。
34.如图1、图12、图13所示，仿人手无损抓取机构2包括抓取固定件51、抓取伸缩杆52、转向电机53和抓取机械手54，抓取固定件51设于稳固底座1上，抓取伸缩杆52设于抓取固定件51上，转向电机53设于抓取伸缩杆52的活动端，抓取机械手54与转向电机53的输出端相连；抓取机械手54包括固定端55、拇指部56和四指部57，固定端55与抓取伸缩杆52的活动端相连，四指部57设于固定端55上，拇指部56卡合滑动设于固定端55上，拇指部56和四指部57为柔性材质，拇指部56和四指部57之间设于距离调节伸缩杆58，四指部57包括手掌部59、手指部60、抓取电机固定件61和抓取电机62，手掌部59设于固定端55上，手指部60转动设于手掌部59上，抓取电机固定件61设于手掌部59上，抓取电机62设于抓取电机固定件61上，抓取电机62的输出端与手指部60相连。
35.如图1、图5、图6、图7所示，美植袋清除装置3包括稳固件5、单输出多向传动组件6、正反转扭转装置7和美植袋夹取组件8，稳固件5设于稳固底座1上壁上，单输出多向传动组件6设于稳固件5上，正反转扭转装置7设于稳固件5上，美植袋夹取组件8设于正反转扭转装置7上；单输出多向传动组件6包括承重驱动组件9、t型支撑杆10、驱动盘11、驱动杆12和驱动连接件13，承重驱动组件9设于稳固件5上，t型支撑杆10设于稳固件5上，驱动盘11设于承重驱动组件9上，驱动盘11上设有驱动卡槽14，驱动盘11侧壁上设有驱动柱15，驱动杆12的一端设有卡合柱16，卡合柱16卡合设于驱动卡槽14中，驱动杆12的另一端转动设于t型支撑杆10上，驱动连接件13的一端与驱动杆12相连，驱动连接件13的另一端与正反转扭转装置7相连；承重驱动组件9包括承重杆17、承重块18、驱动电机19和驱动电机固定板20，承重杆17设于稳固件5上，承重块18设于承重杆17上端，驱动电机固定板20设于承重杆17上，驱动电机19设于驱动电机固定板20上，驱动电机19的输出端与驱动盘11相连；正反转扭转装置7包括扭转筒21、x型扭转轨道22、驱动口23、清除柱24和固定环25，扭转筒21设于稳固件5上，x型扭转轨道22设于扭转筒21外侧壁上，驱动口23设于扭转筒21上，清除柱24滑动设于扭转筒21中，固定环25转动设于清除柱24底端，固定环25与驱动连接件13相连；美植袋夹取组件8包括固定件26、夹取伸缩件27和弧形柔性夹取板28，固定件26设于清除柱24上，夹取伸缩件27设于固定件26上，弧形柔性夹取板28设于夹取伸缩件27的活动端。
36.如图1、图8、图9、图10、图11所示，抖动式除土根茎释放装置4包括抖动除土框29、
传动装置30、根茎释放组件31和顶戳式松土组件32，抖动除土框29设于稳固底座1上，传动装置30设于抖动除土框29上，根茎释放组件31设于抖动除土框29上，顶戳式松土组件32设于抖动除土框29上；根茎释放组件31包括限位板33、抖动通孔34和抖动松土柱35，限位板33设于抖动除土框29上，抖动通孔34设于限位板33上，抖动松土柱35卡合滑动设于抖动通孔34中，抖动松土柱35上端设有半球凸起36，抖动松土柱35的下端设有卡合框37；顶戳式松土组件32包括倾斜固定杆38、固定柱39、顶戳限位件40、顶戳随动杆41、顶戳伸缩杆42和顶戳杆43，倾斜固定杆38设于抖动除土框29上，固定柱39设于倾斜固定杆38上，顶戳限位件40设于倾斜固定杆38上，顶戳随动杆41转动设于固定柱39上，顶戳伸缩杆42设于滑动设于顶戳随动杆41上，顶戳杆43滑动设于顶戳限位件40中，顶戳杆43与顶戳随动杆41铰接；传动装置30包括传动轴44、顶戳驱动螺旋盘45、抖动驱动螺旋盘46、除土电机固定件47和除土电机48，传动轴44转动设于抖动除土框29上，顶戳驱动螺旋盘45和抖动驱动螺旋盘46分别设于传动轴44上，顶戳驱动螺旋盘45和抖动驱动螺旋盘46呈直径渐变设置，抖动驱动螺旋盘46上外侧壁上设有高凸起49和低凸起50，高凸起49和低凸起50呈间隔设置，卡合框37卡接设于高凸起49和低凸起50上，除土电机固定件47设于抖动除土框29上，除土电机48设于除土电机固定件47上，除土电机48的输出端与传动轴44相连。
37.具体使用时，将待处理的牡丹花枝干处聚拢在拇指部56和四指部57，启动距离调节伸缩杆58，距离调节伸缩杆58工作带动拇指部56向靠近手掌部59的方向移动，启动抓取电机62，抓取电机62转动带动手指部60向靠近拇指部56的方向移动，进而将牡丹花的枝干处抓紧，启动抓取伸缩杆52，抓取伸缩杆52伸缩带动待移植的牡丹花上下移动，直至牡丹花底部移动至固定件26上止，启动夹取伸缩件27，夹取伸缩件27工作带动弧形柔性夹取板28相向移动，进而将套在牡丹花根茎上美植袋抓住，启动驱动电机19，驱动电机19转动带动驱动盘11转动，驱动盘11转动带动驱动卡槽14转动，驱动卡槽14转动带动卡合柱16转动，卡合柱16转动带动驱动杆12转动，驱动杆12转动带动驱动连接件13上下移动，驱动连接件13上下移动带动固定环25上下移动，固定环25上下移动带动清除柱24上下移动，清除柱24上下移动带动美植袋夹取组件8上下移动，同时，驱动盘11转动带动驱动柱15转动，驱动柱15转动至驱动口23处，进而传动至x型扭转轨道22中，进而带动扭转筒21旋转，实现自动对美植袋扭转松动下移清除的技术效果，美植袋清除后，由于牡丹花的根茎依然被宿土包裹着，这样移栽的会阻碍根系的生长，因此需要将牡丹花根茎漏出一部分，启动转向电机53，转向电机53转动带动固度端转动180度，使牡丹花根茎处于抖动松土柱35上方，启动除土电机48，除土电机48转动带动传动轴44转动，传动轴44转动带动顶戳驱动螺旋盘45和抖动驱动螺旋盘46转动，顶戳驱动螺旋盘45转动带动顶戳随动杆41转动，顶戳随动杆41转动带动顶戳伸缩杆42伸缩，顶戳伸缩杆42伸缩带动顶戳杆43沿着顶戳限位件40伸缩，从而将牡丹花根茎下方的土壤戳动，使牡丹花根茎漏出，便于牡丹花的根系更好的生长，同时，抖动驱动螺旋盘46转动，抖动驱动螺旋盘46转动带动高凸起49和低凸起50转动，高凸起49和低凸起50转动带动卡合框37抖动升降，卡合框37抖动升降带动抖动松土柱35抖动升降，抖动松土柱35抖动升降带动半球凸起36抖动升降，半球凸起36抖动升降对顶戳杆43戳松的土壤进行抖动清除，实现对牡丹花根茎处多余土壤彻底清除的技术效果，以上便是本发明具体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。
38.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体或者操作与实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
39.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
40.以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。