针对协作车辆引导的遥操作的制作方法

技术特征：
1.一种系统，包括：一个或多个处理器；以及一种或多种非暂时性计算机可读介质，其存储可由所述一个或多个处理器执行的指令，其中，所述指令当被执行时，使所述系统执行包括以下各项的操作：从在环境中导航的自主车辆接收针对帮助的请求，所述针对帮助的请求包括与所述自主车辆相关联的车辆状态数据和与所述自主车辆相关联的传感器数据；接收指示速率控制的输入；至少部分地基于所述速率控制来确定用于所述自主车辆在所述环境中遵循的参考轨迹，其中，所述参考轨迹指示用于所述自主车辆在未来时间在所述环境中导航的速度和方向；以及将所述参考轨迹发送到所述自主车辆，其中，所述参考轨迹被配置为使所述自主车辆的规划组件确定用于在所述环境中导航所述自主车辆的轨迹。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述速率控制被配置为至少部分地基于所述车辆状态数据来调整所述输入的加速度速率或转向速率，并且所述操作还包括：至少部分地基于所述车辆状态数据来使显示器在用户界面中在第一位置处呈现所述自主车辆的表示，所述第一位置与所述自主车辆在所述环境中的当前位置相关联，所述当前位置与第一时间相关联；至少部分地基于接收到所述输入来确定所述参考轨迹，以根据所述加速度速率或所述转向速率控制所述自主车辆的表示，所述输入指示用于所述自主车辆在所述第一时间之后的第二时间在所述环境中导航的速度和方向；以及向所述自主车辆发送与所述参考轨迹相关联的所述加速度速率或所述转向速率的指示。3.根据权利要求1或2所述的系统，所述操作还包括：至少部分地基于所述传感器数据，确定以下各项中的一个或多个：在所述环境中在所述自主车辆附近的对象或事件；以及至少部分地基于所述对象或所述事件，确定以下各项中的至少一个：加速度阈值、速度阈值或定时阈值，以用于所述自主车辆的表示在显示设备上的用户界面中导航；其中，所述参考轨迹至少部分地基于以下各项中的至少一个：所述加速度阈值、所述速度阈值或所述定时阈值。4.根据权利要求1至3所述的系统，所述操作还包括：经由显示设备上的用户界面呈现在所述环境中导航的所述自主车辆的表示；经由所述用户界面接收包括所述速率控制的所述输入以导航所述自主车辆的表示；以及至少部分地基于所述输入来确定所述参考轨迹。5.根据权利要求4所述的系统，其中，用于导航所述自主车辆的表示的所述输入至少部分地基于以下各项中的至少一个：所述自主车辆的运动学约束或动态约束。6.一种方法，包括：从在环境中的车辆接收针对帮助的请求；
接收指示速率控制的输入；至少部分地基于所述速率控制来确定用于所述车辆在所述环境中遵循的参考轨迹，其中，所述参考轨迹指示用于所述车辆在未来时间在所述环境中导航的所述车辆的速度和方向；以及将所述参考轨迹发送到所述车辆；其中，所述参考轨迹被配置为使所述车辆的规划组件确定用于在所述环境中导航所述车辆的轨迹。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：使显示设备在用户界面中呈现所述车辆的当前位置和所述车辆的表示；接收第一输入，所述第一输入表示用于所述车辆的表示的建议的轨迹的；以及使所述显示设备在所述用户界面中相对于所述车辆的当前位置呈现所述车辆的建议的轨迹；其中，还至少部分地基于所述建议的轨迹来确定所述参考轨迹或所述车辆。8.根据权利要求6或7所述的方法，还包括：将所述参考轨迹与可由附加车辆访问的数据存储进行关联。9.根据权利要求6至8所述的方法，其中，所述速率控制被配置为至少部分地基于从所述车辆接收到的车辆状态数据来调整所述输入的加速度速率或转向速率，并且还包括：至少部分地基于所述加速度速率或所述转向速率来确定所述参考轨迹，以控制在显示设备上的用户界面中的所述车辆的表示；以及向所述车辆发送与所述参考轨迹相关联的所述加速度速率或所述转向速率的指示；其中，指示所述加速度速率或所述转向速率的所述参考轨迹被配置为使所述车辆的规划组件确定用于在所述环境中导航所述车辆的轨迹。10.根据权利要求6至9所述的方法，还包括：经由显示设备上的用户界面呈现所述车辆的第一表示和所述车辆的第二表示，其中，所述车辆的第一表示可由来自远程设备的输入控制，而所述车辆的第二表示指示所述车辆在所述环境中的动作或方向。11.根据权利要求6至10所述的方法，还包括：经由显示设备上的用户界面呈现在所述环境中导航的所述车辆的表示；经由所述用户界面接收输入以导航所述车辆的表示；以及至少部分地基于所述输入来确定所述参考轨迹。12.根据权利要求11所述的方法，其中，用于导航所述车辆的表示的所述输入至少部分地基于所述车辆在所述环境中导航的能力。13.根据权利要求11所述的方法，其中，用于导航所述车辆的表示的所述输入使得在所述用户界面中对所述车辆的表示进行模拟，其中，所述模拟至少部分地基于与穿越所述环境的所述车辆相关联的一个或多个移动限制。14.根据权利要求11所述的方法，还包括：至少部分地基于从所述车辆接收到的传感器数据，确定以下各项中的一个或多个：在所述环境中在所述车辆附近的对象或事件；以及至少部分地基于所述对象或所述事件，确定以下各项中的至少一个：加速度阈值、速度
阈值或定时阈值，以用于所述车辆的表示在所述用户界面中导航；其中，所述参考轨迹至少部分地基于以下各项中的至少一个：所述加速度阈值、所述速度阈值或所述定时阈值。15.一种包括编码指令的计算机程序产品，所述编码指令当在计算机上运行时，实现根据权利要求6至14中任一项所述的方法。

技术总结
本文讨论了向在环境中操作的车辆提供引导的技术。例如，这样的技术可以包括发送针对帮助的请求、接收参考轨迹以及使车辆基于参考轨迹确定轨迹。诸如传感器数据和车辆状态数据之类的数据可以从车辆发送到远程计算设备。计算设备使用数据输出用户界面并基于在用户界面中接收输入来确定参考轨迹。该技术可以向车辆发送参考轨迹的指示，以用于规划车辆的轨迹。可以控制诸如自主车辆之类的车辆以基于轨迹来穿越环境。迹来穿越环境。迹来穿越环境。


技术研发人员：R
受保护的技术使用者：祖克斯有限公司
技术研发日：2021.04.05
技术公布日：2022/12/5