用于致动处理装置的系统和方法与流程

1.本公开总体上涉及致动系统，并且更具体地涉及用于致动处理具有轮廓的表面的一个或多个处理装置的机械致动系统。


背景技术：

2.由于飞机表面的大量的表面积和独特几何形状，飞机的涂装是挑战性的过程。例如，飞机的机头和机尾通常是高度成轮廓的(contoured)，这存在以精确的方式施加涂层的挑战。与飞机外观图案(livery)相关联的复杂的涂料方案加大了挑战性。例如，航空公司的外观图案可能包括具有复杂几何形状和颜色组合的图像或设计。此外，飞机外观图案可能包括航空公司的名称和标志，这些名称和标志可施加于飞机上的不同位置，诸如机身和垂直尾翼。对飞机表面施加外观图案的过程必须以高精度水平进行，以满足美观要求，并且确保涂层厚度在期望的公差内，以满足飞机性能(例如，重量)要求。
3.涂装飞机的一种方法涉及使用单独的机器人装置。每个机器人装置包括安装在机器人臂上的末端执行器。每个机器人装置的机器人臂使末端执行器在飞机表面上移动，同时末端执行器分配各种不同涂料颜色中的任一种，诸如用于施加飞机外观图案。虽然相对于涉及掩蔽(masking)、涂漆和解蔽(demasking)的常规手动方法，使用机器人装置减少了飞机涂装所需的时间量，但是在每个机器人装置上使用单个末端执行器导致相对漫长的涂装过程。
4.可见，本领域需要一种系统，该系统用于当用来分配处理物(例如，涂料)的处理装置的阵列在物体表面上移动时互连阵列的处理装置，并允许每个处理装置连续重新定位以与物体表面的变化轮廓互补，从而能够相对于常规方法以减少的时间量精确地施加涂层(例如，飞机外观图案)。理想地，致动系统具有紧凑的布置，以允许阵列中的处理装置具有相对紧密的间隔。


技术实现要素：

5.当前公开的用于致动处理装置的装置致动系统解决了与互连处理装置相关联的上述需要。该装置致动系统包括：齿轮系统，可耦接至处理装置，该齿轮系统包括：第一驱动齿轮，可旋转地安装到处理装置；耦接器轨道，可滑动地安装到处理装置；第二驱动齿轮，可旋转地安装到耦接器轨道；以及耦接器齿轮，可旋转地安装到处理装置并且可与耦接器轨道接合。此外，装置致动系统包括可位于齿轮系统的第一驱动齿轮与第二驱动齿轮之间的驱动轨道。耦接器齿轮可旋转以移动耦接器轨道，从而保持第二驱动齿轮与抵靠第一驱动齿轮的驱动轨道连续接合。第一驱动齿轮和第二驱动齿轮可旋转，从而引起处理装置相对于驱动轨道的平移和旋转中的至少一者。
6.还公开了一种处理装置支撑组件，该处理装置支撑组件用于相对于彼此致动多个处理装置，以用于处理物体的物体表面。该处理装置支撑组件包括多个装置致动系统，每个装置致动系统构造成用于互连相邻的一对处理装置。每个装置致动系统包括齿轮系统，该
齿轮系统可耦接到相邻的一对处理装置中的每个处理装置。每个处理装置的齿轮系统包括：第一驱动齿轮，可旋转地安装到处理装置；耦接器轨道，可滑动地安装到处理装置；第二驱动齿轮，可旋转地安装到耦接器轨道；以及耦接器齿轮，可旋转地安装到处理装置并且可与耦接器轨道接合。装置致动系统还包括驱动轨道，该驱动轨道构造成将相邻的一对处理装置互连，并且可位于相邻的一对处理装置中的每个处理装置的第一驱动齿轮和第二驱动齿轮之间。对于相邻的一对处理装置中的每个处理装置，耦接器齿轮可旋转以移动耦接器轨道，从而保持第二驱动齿轮与抵靠第一驱动齿轮的驱动轨道连续接合。此外，第一驱动齿轮和第二驱动齿轮可旋转，从而引起处理装置相对于驱动轨道的平移和旋转中的至少一者。
7.还公开了一种致动至少一个处理装置的方法。该方法包括：使接合至驱动轨道的相对侧部的第一驱动齿轮和第二驱动齿轮旋转，以引起处理装置相对于驱动轨道的平移和旋转中的至少一者。第一驱动齿轮安装至处理装置，第二驱动齿轮安装至可滑动地安装至处理装置的耦接器轨道，并且耦接器轨道接合至安装至处理装置的耦接器齿轮。该方法包括使耦接器齿轮旋转以移动耦接器轨道，从而保持第二驱动齿轮与驱动轨道连续接合。
8.已经讨论的特征、功能和优点可在本公开的多种示例中独立地实现，或者可以在其他实施例中组合，其进一步的细节可以参考以下描述和下面的附图看出。
附图说明
9.本公开的这些和其他特征在参考附图时将变得更加显而易见，其中，相同的附图标记始终表示相同的部分，并且在附图中：
10.图1是处理装置系统的示例的立体图，该处理装置系统包括由处理装置支撑组件支撑的多个处理装置，该处理装置支撑组件具有多个装置致动系统，该多个装置致动系统用于在对机身表面施加处理物的过程中随着处理装置系统沿着机身的纵向方向移动而重新定位处理装置以与机身的轮廓互补；
11.图2是图1的处理装置系统和机身的侧视图；
12.图3是沿着图2的线3-3截取的截面图，并且示出了上部处理装置支撑组件和下部处理装置支撑组件，上部处理装置支撑组件和下部处理装置支撑组件各自支撑围绕机身的多个处理装置；
13.图4是由图2的附图标记4标识的环绕区域的放大图，并且示出了由多个装置致动系统互连的多个处理装置；
14.图5是沿着图4的线5截取的机身和处理装置系统的尾部立体图，并且示出了通过多个装置致动系统互连的处理装置；
15.图6是支撑一对框架阵列的下部处理装置支撑组件的示例的立体图，每个框架阵列包括通过多个装置致动系统互连的多个处理装置；
16.图7是通过多个装置致动系统互连的处理装置阵列的示例的立体图，并且示出了处于与物体表面的轮廓互补的扩展构造的阵列；
17.图8是包括支撑多个装置头部的装置框架的处理装置的示例的立体图，并且还示出了耦接到装置框架的齿轮系统；
18.图9是图8的处理装置的立体图，以虚线示出了该齿轮系统的第一驱动齿轮马达、
第二驱动齿轮马达、耦接器轨道、耦接器齿轮马达、以及耦接器齿轮；
19.图10是图8的处理装置的侧视图；
20.图11是沿着图10的线11-11截取的截面图，并且示出了齿轮系统，该齿轮系统包括：由第一驱动齿轮马达驱动的第一驱动齿轮、可滑动地安装到装置框架的耦接器轨道、由第二驱动齿轮马达驱动并安装到耦接器轨道的第二驱动齿轮、以及可旋转地安装到处理装置并接合到耦接器轨道的耦接器齿轮；
21.图12是由图8的附图标记12标识的齿轮系统的环绕区域的放大立体图，并且示出了捕获在第一驱动齿轮与第二驱动齿轮之间的驱动轨道，并且示出了垂直于第一-第二驱动齿轮轴线定向的驱动轨道轴线；
22.图13是沿着图12的线13截取的齿轮系统的立体图，并且示出了安装到耦接器轨道的第二驱动齿轮马达，该耦接器轨道经由耦接器轨道滑动机构可滑动地接合到装置框架；
23.图14是图12的装置致动系统的立体图，示出了第二驱动齿轮移动离开第一驱动齿轮，并且示出了定向成不垂直于第一-第二驱动齿轮轴线的驱动轨道轴线；
24.图15是沿着图14的线15截取的齿轮系统的立体图，示出了耦接器轨道以及第二驱动齿轮移动离开第一驱动齿轮；
25.图16是齿轮系统的示例的立体图，其中第一驱动齿轮和第二驱动齿轮各自具有一对圆周脊，以用于保持驱动轨道与第一驱动齿轮和第二驱动齿轮对准；
26.图17是通过装置致动系统互连的一对处理装置的立体图，并且示出了处于起始位置的彼此间隔开的处理装置；
27.图18是图17的处理装置的前视图；
28.图19是在其中一个处理装置的第一驱动齿轮和第二驱动齿轮以相同速度且在相反的方向上同步旋转以引起处理装置相对于驱动轨道平移之后平移成彼此紧密靠近的处理装置的立体图；
29.图20是图19的处理装置的前视图；
30.图21是在其中一个处理装置的第一驱动齿轮和第二驱动齿轮以不同的速度且在相同或相反的方向上差动地旋转以至少引起处理装置相对于驱动轨道旋转之后的处理装置相对于彼此旋转之后的立体图；
31.图22是图21的处理装置的前视图；
32.图23是具有一对齿轮系统的处理装置的示例的立体图，该一对齿轮系统分别结合到处理装置的相对的侧面中；
33.图24是图23的处理装置的立体图，以虚线示出了每个齿轮系统的第一驱动齿轮马达、第二驱动齿轮马达、耦接器轨道、耦接器齿轮马达以及耦接器齿轮；
34.图25是定位在机身的机头区段上方的处理装置系统的示例的立体图；
35.图26是由图25的附图标记26标识的环绕区域的放大图，并且示出了定位成与机头区段的曲率互补的处理装置；
36.图27是定位在机身的尾翼区段处的处理装置系统的示例的立体图；
37.图28是由图27的附图标记28标识的环绕区域的放大图，并且示出了定位成在垂直尾翼与水平尾翼之间的区域中与尾翼区段的轮廓互补的处理装置；
38.图29是致动处理装置的方法的流程图。
具体实施方式
39.现在参考附图，其示出了本公开优选的多种示例，图1至图3示出了用于处理物体300的物体表面302的处理装置系统100的示例。处理装置系统100包括用于支撑一个或多个处理装置126的上部处理装置支撑组件102和下部处理装置支撑组件104。在所示的示例中，物体300是具有垂直尾翼314和一对水平尾翼316的飞机304的机身306。机身306示出为使用机身支撑台架308支撑在处理设施170的地板174上。
40.每个处理装置支撑组件102、104包括用于致动至少一个处理装置126的至少一个装置致动系统200(图4至图6)。如以下更详细描述的，每个装置致动系统200构造成平移和/或旋转至少一个处理装置126。在一个示例中，每个装置致动系统200构造成相对于物体表面302的变化轮廓来定位处理装置126，处理装置126在该物体表面上移动。在图8至图9的示例中，每个处理装置126包括装置框架128，并且每个处理装置126具有一个或多个装置头部150，该一个或多个装置头部示出为布置成行和/或列并且由装置框架128支撑。
41.处理装置126(例如，装置头部150)构造成将处理物朝向物体表面302分配和/或分配到该物体表面上。处理物可以是涂层，诸如底漆、涂料、透明涂层或密封剂。为了对诸如图1至图3中所示的机身306的物体300进行涂装，处理装置126构造成喷墨打印头152(图7，例如，压电打印头或热敏打印头)，每个喷墨打印头构造成随着处理装置126沿着机身306移动而将油墨精确地分配到机身306的表面上，以用于打印飞机外观图案。在其他示例中，处理装置126可构造成分配其他类型的处理物或物质，如溶剂、粘合剂、润滑剂、磨料颗粒、或任何类型的气体、液体、半固体、或固体(例如，颗粒)的物质。在又一示例中，处理装置126可构造成发射辐射(例如，电磁辐射)以在物体表面302上执行多种操作中的任何一种。
42.虽然在处理机身306的表面的背景下进行了描述，但是处理装置系统100可以被实现为处理各种不同类型的物体300中的任何一种，并且不限于处理飞机304。例如，处理装置系统100可被实现为处理诸如船、火车之类的交通工具或诸如卡车和汽车之类的其他基于地面的机动车辆。此外，处理装置系统100可实施为处理静止物体，包括但不限于建筑物、建筑物体、墙壁以及/或者各种其他类型的结构、系统、子系统、组件或子组件中的任何一种。
43.在图1至图3中，如以上提到的，处理装置系统100包括上部处理装置支撑组件102和下部处理装置支撑组件104，上部处理装置支撑组件和下部处理装置支撑组件各自具有多个装置致动系统200，以用于在对物体表面302施加处理物期间随着处理装置系统100在物体300(例如，沿着机身306的纵向方向)上移动，重新定位处理装置126以与物体300(例如，机身306)的轮廓互补。装置致动系统200将处理装置126互连。此外，装置致动系统200构造成相对于彼此致动处理装置126。如以下更详细描述的，每个装置致动系统200构造成使相邻的一对处理装置126相对于彼此平移和旋转，使得当处理装置126在物体300上移动时，将每个处理装置126相对于物体表面302的局部轮廓保持预定间隔和定向。
44.在图1至图3的示例中，上部处理装置支撑组件102包括耦接至高架台架172(图1至图3)的中央柱106。机身306平行于高架台架172的纵向方向定向，以允许上部处理装置支撑组件102沿着机身306从机头区段310到尾翼区段312的长度移动处理装置126。支撑结构基部108示出为耦接到中央柱106。在支撑结构基部108的相对侧部中的每一个上的是将附接柱112耦接到支撑结构基部108的柱枢转接头110。在每个附接柱112的下端处的是将一对附接臂114耦接到附接柱112的臂枢转接头116。附接臂114的端部经由臂枢转接头116分别耦
接到处理装置126的阵列120的相对侧部，如以上所指出的，处理装置通过多个装置致动系统200互连。在所示的示例中，上部处理装置支撑组件102支撑并排布置的处理装置126的两个阵列120。
45.在图1至图3中，下部处理装置支撑组件104构造成与上部处理装置支撑组件102相类似。例如，下部处理装置支撑组件104包括中央柱106，该中央柱支撑在安装在凹坑180中的凹坑台架178上，该凹坑沿着纵向方向在地板174下方平行于高架台架172延伸。如图2至图3所示，支撑结构基部108安装在中央柱106的上端。在支撑结构基部108的相对侧部上的一对柱枢转接头110分别将一对附接柱112耦接到支撑结构基部108。附接柱112向上延伸穿过一对地板开口176。在每个附接柱112的上端处是将一对附接臂114耦接到附接柱112的臂枢转接头116。从每个附接柱112延伸的一对附接臂114的端部均耦接到处理装置126的阵列120的相对侧部。下部处理装置支撑组件104支撑并排布置的处理装置126的两个阵列120。
46.参考图4至图6，示出了由上部处理装置支撑组件102支撑的处理装置126的两个阵列120，以及由下部处理装置支撑组件104支撑的处理装置126的两个阵列120。还示出了使每个阵列120的处理装置126互连的装置致动系统200。图4至图5示出了与机身306的局部轮廓互补地定位和定向的处理装置126。为此，附接柱112可围绕柱枢转接头110旋转。此外，附接臂114可围绕臂枢转接头116旋转。附接柱112和附接臂114的可枢转性允许处理装置126的阵列120定位成与具有不同尺寸和形状的多种物体300互补。装置致动系统200构造成相对于彼此平移和旋转处理装置126，以保持每个处理装置126相对于物体表面302的局部轮廓处于预定距离和定向，处理装置126在分配处理物的同时在该物体表面上移动。
47.参考图7，示出了下部处理装置支撑组件104的处理装置126的单个阵列120。阵列120分别由一对附接臂114支撑在相对端部上。下部处理装置支撑组件104包括多个处理装置126的多个装置框架128。每个装置框架128被构造成支撑一个或多个装置头部150，在所示的构造中，该一个或多个装置头部在每个装置框架128内布置成行和列。
48.在图7中，装置框架128的阵列120包括在两个装置框架行136的交叉部处的顶端装置框架130。每个装置框架行136终止于端部装置框架132处，该端部装置框架经由装置致动系统200耦接至附接臂114，该装置致动系统耦接至臂枢转接头116。此外，每个装置框架行136在顶端装置框架130与端部装置框架132之间包括一个或多个中间装置框架134。尽管图7中的每个装置框架行136具有三个中间装置框架134，但是处理装置支撑组件可以设置有在顶端装置框架130与端部装置框架132之间的任何数量的中间装置框架134，包括在顶端装置框架130与端部装置框架132之间的单个中间装置框架134。替代地，处理装置支撑组件可以没有中间装置框架134，并且可以仅包括一对端部装置框架132，每个端部装置框架经由一对装置致动系统200耦接至顶端装置框架130。
49.将装置框架128互连的装置致动系统200构造成使处理装置126的装置框架128在扩展构造122和收缩构造124(图28)之间移动，并且移动到它们之间的任何构造，以允许处理装置126被重新定位和重新定向以匹配物体表面302(图4)的局部尺寸和形状(例如，曲率)。在扩展构造122中，分别在两个装置框架行136中的中间装置框架134和端部装置框架132比在收缩构造124(例如，图28)中彼此更远地间隔开。此外，在扩展构造122中，装置框架行136彼此不平行。在图7中，处理装置126的阵列120具有v形构造。但是，处理装置126也可布置成多种构造中的任意一种，并不限于v形构造。
50.在半收缩或收缩构造124(图28)中，装置框架行136的至少一对装置框架128彼此紧密靠近。在未示出的示例中，在收缩构造124中的装置框架行136可以大致彼此平行。在收缩构造124中，至少一对处理装置126定位成彼此并排紧密靠近，类似于如以下描述的图28中所示的布置。
51.参考图7至图8，将装置框架128互连的每个装置致动系统200包括至少一个齿轮系统202(图8至图11)和驱动轨道230(图12至图15)。在这方面，至少一个齿轮系统202耦接到每个装置框架128。在图7的示例中，这些端部装置框架132中的每一个均具有齿轮系统202，该齿轮系统安装到端部装置框架132的相对的侧面154。同样地，每个中间装置框架134均具有安装到中间装置框架134的相对的侧面154的齿轮系统202。顶端装置框架130具有安装到同一侧面154的一对齿轮系统202，并且在顶端装置框架130的相对的侧面154上没有齿轮系统202。
52.在图7中，每个端部装置框架132通过驱动轨道230耦接到臂枢转接头116，该驱动轨道从安装在端部装置框架132的一个侧面154的齿轮系统202延伸。每个端部装置框架132的相对的侧面154上的齿轮系统202经由驱动轨道230耦接到中间装置框架134的齿轮系统202。同样地，在每个中间装置框架134的相对的侧面154上的每个齿轮系统202经由驱动轨道230耦接到紧邻的中间装置框架134的齿轮系统202。在这方面，相邻的一对处理装置126的齿轮系统202分别安装到大致彼此面对的侧面154，从而允许相邻的一对处理装置126通过驱动轨道230互连，并且允许处理装置126相对于彼此平移和旋转，使得相邻的一对处理装置126的侧面154的至少一部分直接彼此面对。
53.由于图7的阵列120中的处理装置126的布置，当装置处理系统(图1)沿着物体300(图1至图3)的纵向方向移动时，由每个处理装置126分配到物体表面上的处理物带(未示出)能够与由紧邻的处理装置126分配的处理物带(未示出)至少部分地重叠，从而避免出现相邻处理物带之间的纵向间隙(未示出)，否则如果处理装置126的阵列120以非重叠方式布置，则会出现该纵向间隙。在机身306(例如，图1至图3)上打印飞机外观图案的上下文中，其中处理装置126是喷墨打印头152，当处理装置系统100沿机身306的长度移动喷墨打印头152的阵列时，图7所示的布置允许由每个喷墨打印头152打印在机身表面上的图像带(未示出)与由紧邻的喷墨打印头152打印的图像带以非间隙和/或非重叠的关系对准。通过以彼此非间隙和/或非重叠的关系打印相邻的图像带，相对于使用上述常规方法施加的飞机外观图案的质量，飞机外观图案的美学质量得到改善。
54.仍然参考图7，处理装置系统100包括控制器182(图2)，以用于控制上部处理装置支撑组件102和下部处理装置支撑组件104的部件的移动。在这方面，控制器182控制附接柱112围绕柱枢转接头110的枢转，以及附接臂114围绕臂枢转接头116的枢转，以允许处理装置126的阵列120适应具有不同尺寸和形状的物体300。此外，控制器182控制将处理装置126互连的装置致动系统200，以调节处理装置126相对于彼此的位置和定向，从而适应物体形状。
55.上部处理装置支撑组件102和下部处理装置支撑组件104可包括安装到装置框架128中的一个或多个的一个或多个传感器184。传感器184可作为成像装置(例如，照相机)、激光扫描仪或其他构造成感测物体表面302的计量装置来提供。每个传感器184构造成当处理装置126在物体300(图1至图3)上移动时连续地扫描物体表面302的形貌(图1至图3)，并
连续地产生表示物体表面302的局部轮廓的表面数据。例如，除了感测处理装置126相对于物体表面302的局部轮廓的定向之外，每个处理装置126上的一个或多个传感器184连续地感测每个处理装置126的分配侧部158与物体表面302之间的距离。例如，每个处理装置126的传感器184连续地感测处理装置126的标称分配方向160相对于物体表面302的局部轮廓的定向。处理装置126的标称分配方向160可以被描述为从处理装置126的分配侧部158分配处理物所沿的方向。对于其中单独的装置头部150的定向(例如，俯仰或横摆)可调节(未示出)的处理装置126的示例，分配方向160是在装置头部150的任何这种俯仰和/或横摆调节之前分配处理物所沿的方向。
56.处理装置126的传感器184(图8)连续地将表面数据传输至控制器182(图2)。控制器182处理由传感器184提供的表面数据，并控制装置致动系统200(图7)，以连续调整处理装置126(图7)的位置，从而将处理装置126的分配侧部158(图8)或分配面保持在与物体表面302(图1至图3)相距预定距离(例如，高达0.20英寸)的公差带(例如，
±
0.010英寸)内。此外，控制器182控制装置致动系统200以一方式连续调节处理装置126的定向，从而将每个处理装置126的标称分配方向160(图8)保持在相对于物体表面302的期望定向(例如，局部正交或垂直)的预定公差带(例如，
±
5度)内。在这方面，控制器182控制每个齿轮系统202的操作，以一方式在需要时调节处理装置126相对于物体表面302的位置和定向，以在处理装置126在物体300上移动同时将处理物朝向物体表面302分配时保持处理装置126与物体表面302互补。
57.参考图8至图15，示出了处理装置126的示例。如以上提到的，每个处理装置126的装置框架128具有分配方向160，处理装置126沿着该分配方向从处理装置126的分配侧部158分配处理物。在所示的示例中，处理装置126具有直角的形状，并且装置框架128的侧面154平行于分配方向160。然而，处理装置126可设置有非直角的形状，和/或侧面154可不平行于处理装置126的分配侧部158。装置框架128构造成支撑多个装置头部150。在一个示例中，每个装置头部150可以提供为喷墨打印头152，该喷墨打印头构造成沿着分配方向160分配油墨(即，处理物)。每个装置框架128构造成支撑一行或多行和/或一列或多列喷墨打印头152。然而，装置头部150可以以替代构造提供，并且不限于如以上提到的喷墨打印头152。
58.为了说明装置致动系统的布置和操作，图8至图11示出具有单个齿轮系统202的处理装置126的简化版本。然而，如图7所示，阵列120中的每个处理装置126可具有两个齿轮系统202，包括在装置框架128的一个侧面154上的一个齿轮系统202和在装置框架128的相对的侧面154上的另一个齿轮系统202。替代地，如图7所示，阵列120中的顶端装置框架130具有位于同一侧面154上的两个齿轮系统202。
59.在图8至图15中，装置致动系统200的齿轮系统202包括：第一驱动齿轮204、耦接器轨道224、第二驱动齿轮208和耦接器齿轮214。在控制器182(图2)的控制下，第一驱动齿轮204、第二驱动齿轮208和耦接器齿轮214分别由第一驱动齿轮马达206、第二驱动齿轮马达210和耦接器齿轮马达216独立可旋转地驱动。在所示的示例中，第一驱动齿轮马达206、第二驱动齿轮马达210和耦接器齿轮马达216是电伺服马达。
60.第一驱动齿轮204可旋转地安装到处理装置126。更具体地，第一驱动齿轮马达206在装置框架128的内部中安装到装置框架128的侧面154。第一驱动齿轮马达206包括轴(未示出)，该轴穿过侧面154中的孔(未示出)延伸到装置框架128的外部。第一驱动齿轮204安
装在第一驱动齿轮马达206的轴上。
61.耦接器轨道224可滑动地安装到处理装置126的装置框架128。在图12至图15的示例中，耦接器轨道224经由耦接器轨道滑动机构238在装置框架128的内部可滑动地安装到侧面154。在所示的示例中，耦接器轨道滑动机构238包括形成在耦接器轨道224中的滑动通道，并且该滑动通道沿着位于装置框架128的侧面154上的滑动轨道滑动。然而，耦接器轨道滑动机构238可设置成允许耦接器轨道224相对于装置框架128的滑动运动的多种替代构造中的任一种。
62.耦接器齿轮214可旋转地安装到处理装置126。更具体地，耦接器齿轮马达216在装置框架128的内部安装到装置框架128。耦接器齿轮马达216可由安装到装置框架128的侧面154的支架(未示出)支撑。耦接器齿轮马达216包括轴(未示出)，耦接器齿轮214安装在该轴上。耦接器齿轮214具有齿轮齿228，该齿轮齿与耦接器轨道224的轨道齿226处于连续啮合接合。
63.第二驱动齿轮208可旋转地安装到耦接器轨道224。更具体地，第二驱动齿轮马达210安装到耦接器轨道224。第二驱动齿轮马达210包括轴(未示出)，该轴穿过耦接器轨道224中的孔(未示出)并且穿过侧面154中的框架槽156延伸到装置框架128的外部。第二驱动齿轮208安装在第二驱动齿轮马达210的轴上。
64.如图12至图15所示，驱动轨道230位于处理装置126的第一驱动齿轮204与第二驱动齿轮208之间。第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208具有构造成用于与驱动轨道230的轨道齿226接合或啮合的齿轮齿228。在图7中，多个驱动轨道230互连相邻的一对处理装置126。每个驱动轨道230捕获在每个相邻对的处理装置126的第一驱动齿轮204与第二驱动齿轮208之间。对于每个处理装置126，耦接器齿轮214旋转以移动耦接器轨道224，以使第二驱动齿轮208朝向或远离第一驱动齿轮204移动，以由此保持第二驱动齿轮208与抵靠第一驱动齿轮204的驱动轨道230连续接合。
65.参考图16，示出了在齿轮系统202的替代性示例中的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208。驱动轨道230具有限定轨道宽度的相对的轨道侧部232。第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208各自具有一对齿轮侧部218。第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的齿轮侧部218各自具有通过约等于(即，但不小于)轨道宽度的距离间隔开的圆周脊220。圆周脊220的尺寸设计成在轨道侧部232上延伸，以由此保持驱动轨道230与第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208对准。在这方面，圆周脊220防止驱动轨道230横向移动脱离与第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的对准。圆周脊220可以集成到第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208中，或者每个圆周脊220可以是抵靠第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的齿轮侧部218安装的盘形构件(未示出)的一部分。
66.在所示的示例中，驱动轨道230是直的。然而，在未示出的其他示例中，驱动轨道230可以是略微弯曲的。同样地，耦接器轨道224可以以略微弯曲的布置提供，作为附图中所示的直线形状的替代。在示出的示例中，第一驱动齿轮204、耦接器轨道224、耦接器齿轮214和第二驱动齿轮208具有彼此相等的外径。然而，在其他示例中，第一驱动齿轮204、耦接器轨道224、耦接器齿轮214可具有不同的外径。
67.在图7至图15的示例中，第一驱动齿轮204、第二驱动齿轮208和驱动轨道230在装置框架128的外部。耦接器轨道224和耦接器齿轮214在装置框架128的内部，并且不从装置
框架128的侧面154突出。有利地，将耦接器轨道224和耦接器齿轮214安装在处理装置126内部提供了紧凑的形状要素，从而允许处理装置126的阵列120彼此紧密靠近地包装。
68.在图11和图14中，驱动轨道230在处理装置126的致动(例如，旋转)期间限定旋转平面236。在所示的示例中，旋转平面236平行于分配方向160(图8)。耦接器齿轮214和耦接器轨道224位于装置框架128的内部，并且因此在旋转平面236之外，这相对于在耦接器齿轮214和耦接器轨道224突出到旋转平面236中的布置(未示出)中处理装置126的减小的旋转角度范围，有利地增大了处理装置126的旋转角度范围。然而，在未示出的其他示例中，耦接器轨道224和耦接器齿轮214可在装置框架128的外部，和/或耦接器轨道224和耦接器齿轮214可以穿过旋转平面236突出。
69.如图8至图11的示例中所示，齿轮系统202可耦接到装置框架128的侧面154，以使得耦接器轨道224大致平行于处理装置126的分配方向160(图8)并且垂直于处理装置126的分配侧部158(图8)。然而，在其他示例中，齿轮系统202可构造成使得耦接器轨道224不平行于处理装置126的分配方向160。
70.如图11所示，第一驱动齿轮204、第二驱动齿轮208和耦接器齿轮214具有旋转轴线222，这些旋转轴线彼此平行并且定向在相同的方向上。然而，在另一示例(未示出)中，耦接器轨道224的轨道齿226可以位于耦接器轨道224的与装置框架128的侧面154相对的一侧部上，并且耦接器齿轮214的旋转轴线222可定向为垂直于第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的旋转轴线222，以使得耦接器齿轮214的齿轮齿228能够与耦接器轨道224的轨道齿226接合。图9示出了具有x轴、y轴和z轴的参考坐标系186。装置致动系统200构造成沿着平行于参考坐标系统186的x-z平面的方向平移和旋转处理装置126。
71.参考图12和图14，驱动轨道230具有沿着驱动轨道230的纵向方向延伸的驱动轨道轴线234。如以上提到的，第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208各自具有旋转轴线222(图11)。如图12所示，齿轮系统202包括第一-第二驱动齿轮轴线212，该第一-第二驱动齿轮轴线穿过第一驱动齿轮204的旋转轴线222和第二驱动齿轮208的旋转轴线222。在所示的示例中，齿轮系统202耦接到处理装置126，使得当驱动轨道轴线234垂直于处理装置126的分配方向160(图8)时，第一-第二驱动齿轮轴线212平行于分配方向160。在图8中，当分配方向160竖直向上时，第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208竖直对准。
72.在每个装置致动系统200的操作期间，耦接器齿轮马达216由控制器182操作，以使耦接器齿轮214旋转以用于移动耦接器轨道224，从而保持第二驱动齿轮208与抵靠第一驱动齿轮204的驱动轨道230连续接合。第一驱动齿轮马达206和第二驱动齿轮马达210分别由控制器182操作，以分别使第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208旋转以引起处理装置126相对于驱动轨道230的平移和/或旋转。在这方面，第一驱动齿轮马达206和第二驱动齿轮马达210被操作以将处理装置126定位和定向成与物体表面302的轮廓互补。在处理装置126相对于驱动轨道230旋转期间，耦接器齿轮214旋转以保持第二驱动齿轮208的齿轮齿228与驱动轨道230的一个侧部上的轨道齿226连续接合，而驱动轨道230的相对侧部上的轨道齿226与第一驱动齿轮204的齿轮齿228连续接合。控制器182协调第一驱动齿轮马达206、第二驱动齿轮马达210和耦接器齿轮马达216的旋转的时间和方向，以调整处理装置126相对于物体表面302的位置和定向。
73.参考图17至图22，示出了一对处理装置126(即，左手侧处理装置和右手侧处理装
置)的示例。在本文中公开的任何一个示例中，处理装置126的致动通过根据两种旋转模式中的一种旋转处理装置126的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208来执行。图17至图18示出了在左手侧处理装置相对于右手侧处理装置平移(图19至图20)之前、并且在左手侧处理装置相对于右手侧处理装置旋转(图21至图22)之前，左手侧处理装置和右手侧处理装置处于起始位置。
74.图19至图20示出了以下操作模式，在该操作模式中，左手侧处理装置的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208以相同的速度并且在相反的方向上同步旋转，以由此引起左手侧处理装置相对于驱动轨道230的平移。第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208以相同速度并且在相反方向上的同步旋转引起左手侧处理装置沿着驱动轨道230的纵向方向来回地平移。对于左手侧处理装置的无旋转的纯平移，第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208以相同的速度反向旋转。
75.图21至图22示出了以下操作模式，在该操作模式中，左手侧处理装置的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208以不同的速度并且在相同或相反的方向上差动地旋转，以至少引起左手侧处理装置相对于驱动轨道230的旋转。第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208可以以不同的速度差动地旋转，以引起处理装置126相对于驱动轨道230的旋转和平移的组合。在另一个示例中，可通过旋转第一驱动齿轮204或第二驱动齿轮208来实现左手侧处理装置的旋转，而第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208中的其余一个是未旋转的或是静止的。
76.参考图23至图24，示出了具有安装在装置框架128的公共侧面154上的两个齿轮系统202的处理装置126的示例。图23至图24中的装置框架128是图7中所示的阵列120中的顶端装置框架130。在图23至图24中，每个齿轮系统202的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208构造成接收驱动轨道230，该驱动轨道独立于接收在另一齿轮系统202的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208内的驱动轨道230。如图7所示，每个齿轮系统202的驱动轨道230构造成与相邻处理装置126的齿轮系统202互连。
77.参考图25至图26，示出了定位在机身306的机头区段310上方的图1的处理装置系统100的示例，并且示出了与机头区段310的复合曲率互补地定位和定向的处理装置126。在所示的示例中，处理装置126形成处于上述扩展构造122(例如，v形构造)的阵列120。将处理装置126互连的装置致动系统200已经沿着相应的处理装置126的分配方向160移动顶端装置框架130和中间装置框架134，使得每个处理装置126的分配面紧密靠近机头区段310的表面。此外，装置致动系统200已将处理装置126定向成使得每个处理装置126的分配方向160(图8)局部地垂直于或正交于机头区段310的表面，以促进将外观图案打印在机身306的机头区段310上。
78.参考图27至图28，示出了定位在机身306的尾翼区段312处的图1的处理装置系统100的示例。在机身306的下侧上，处理装置126的两个阵列120中的每一个已经被重新定位和重新定向成类似于图25至图26中所示布置的布置。在机身306处于尾翼区段312处的上侧部上，分别在垂直尾翼314的相对侧部上的处理装置126的两个阵列120中的每一个处于半收缩构造，以允许处理装置126的每个阵列120装配在垂直尾翼314和其中一个水平尾翼316之间，由此促进将外观图案打印在机身306的尾翼区段312上。
79.如可理解的，处理装置系统100的部件(包括附接柱112、附接臂114和装置致动系
统200)可被操作以将处理装置126的一个或多个阵列120定位成抵靠飞机304的除了机身306之外的其他区域。例如，处理装置系统100可被操作以将处理装置126的阵列120定位在垂直尾翼314的每个相对侧部上以用于外观图案打印，和/或定位在飞机304的其他区域上。
80.有利地，装置致动系统200促进处理装置126的平移和旋转的复合移动，同时占据相对小的量的空间。由装置致动系统200占据的相对小的量的空间允许将多个处理装置126集成在阵列120内，使得能够以精确的方式并且相对于常规方法显著减少的时间的量来自动处理(例如，外观图案涂装)大型物体300(例如，商用飞机304)。
81.参考图29，示出了致动一个或多个处理装置126的方法400。如以上所指出的，每个处理装置126构造成向物体表面302分配处理物。方法400包括：由分别与多个处理装置126相关联的多个装置框架128中的至少一个支撑一个或多个装置头部150，如图7至图8所示。如以上所描述的，每个装置框架128具有耦接到装置框架128的至少一个齿轮系统202，并且每个齿轮系统202具有第一驱动齿轮204、第二驱动齿轮208、耦接器齿轮214和耦接器轨道224。在图7的示例中，端部装置框架132和中间装置框架134各自具有安装到装置框架128的相对的侧面154中的每一个的齿轮系统202。
82.方法400的步骤402包括：使接合到驱动轨道230的相对侧部的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208旋转，从而引起处理装置126相对于驱动轨道230的平移和/或旋转。如图8至图15所示并且如以上所描述，第一驱动齿轮204安装到处理装置126，并且第二驱动齿轮208安装到耦接器轨道224。耦接器轨道224可滑动地安装到处理装置126。如以上所描述的，耦接器轨道224接合到耦接器齿轮214，该耦接器齿轮安装到处理装置126。
83.使第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208旋转的步骤402包括：在控制器182的控制下，分别经由第一驱动齿轮马达206和第二驱动齿轮马达210独立地旋转第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208。此外，该方法包括：经由耦接器齿轮马达216独立地旋转耦接器齿轮214，该耦接器齿轮马达也由控制器182控制。如以上所提到的并且如图8至图15所示，第一驱动齿轮马达206和耦接器齿轮马达216安装到装置框架128，并且第二驱动齿轮马达210安装到耦接器轨道224。
84.使处理装置126的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208旋转的步骤402另外包括：根据两种旋转模式之一旋转第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208。一个旋转模式包括：以相同的速度并且在相反的方向上同步旋转第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208以引起处理装置126相对于驱动轨道230的平移。在这方面，在第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的同步旋转期间，处理装置126沿着驱动轨道230的纵向方向来回平移。另一个旋转模式包括：以不同的速度并且在相同或相反的方向上差动地旋转第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208，以至少引起处理装置126相对于驱动轨道230的旋转。如以上所提到的，在一些示例中，使处理装置126的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208差动地旋转的过程包括：使第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208以不同的速度差动地旋转，以引起处理装置126相对于驱动轨道230的旋转和平移的组合。在又一示例中，使第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208差动地旋转包括：使第一驱动齿轮204或第二驱动齿轮208旋转，而其余的第一驱动齿轮204或第二驱动齿轮208是静止的。
85.方法400的步骤404包括：使耦接器齿轮214旋转以移动耦接器轨道224，以保持第二驱动齿轮208与驱动轨道230连续接合。如以上所提到的，驱动轨道230捕获在第一驱动齿
轮204与第二驱动齿轮208之间。第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的差动旋转引起处理装置126相对于驱动轨道230的旋转。如图12至图15所示并且如以上所描述，处理装置126相对于驱动轨道230的旋转要求连续调节第二驱动齿轮208距第一驱动齿轮204的距离，以保持第二驱动齿轮208(和第一驱动齿轮204)与驱动轨道230连续接合。第二驱动齿轮208抵靠驱动轨道230所施加的力保持驱动轨道230的相对侧部上的轨道齿226与第一驱动齿轮204的齿轮齿228持续接合。
86.简要参考图16的齿轮系统202的示例，方法400包括：经由分别在第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的一对齿轮侧部218上的一对圆周脊220保持驱动轨道230与第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208对准。如以上所提到的，在第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的每个齿轮侧部218上的圆周脊220在轨道侧部232上延伸，这防止了驱动轨道230移动脱离与第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的对准。
87.简要参考图7，处理装置系统100的操作包括：操作多个装置致动系统200作为定位和定向多个处理装置126的手段。在这方面，旋转第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208的步骤402包括：使通过驱动轨道230互连的至少一对相邻的处理装置126中的至少一个处理装置126的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208旋转，从而引起该一对处理装置126相对于彼此平移和/或旋转。处理装置126相对于彼此致动，以使每个处理装置126相对于物体表面302保持预定间隔和定向，同时处理装置126在物体300上移动。
88.继续参考图7的示例，方法400包括：将多个装置框架128支撑为阵列120，其中，每对相邻的装置框架128由位于装置框架128的第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮208之间的驱动轨道230互连。对于这种布置，该方法包括：分别旋转多个装置框架的第一驱动齿轮204、第二驱动齿轮208和耦接器齿轮214，以使得阵列120在扩展构造122和收缩构造124以及在它们之间的任何构造之间移动，以促进使处理装置126顺应于物体表面302的局部几何形状。
89.在图1至图5的示例中，方法400包括：由具有一对附接柱112的处理装置支撑组件102、104支撑处理装置126的至少一个阵列120，每个附接柱可枢转地耦接到一对附接臂114。每个附接臂114的相对端部分别耦接到处理装置126的阵列120的相对端部。在所示的示例中，处理装置系统100包括上部处理装置支撑组件102和下部处理装置支撑组件104，上部处理装置支撑组件和下部处理装置支撑组件各自具有并排布置的处理装置126的阵列120，如以上所描述。对于这种布置，该方法包括：当高架台架172和凹坑台架178分别沿着被处理的物体300(例如，机身306)的纵向方向移动上部处理装置支撑组件102和下部处理装置支撑组件104时，使附接臂114相对于彼此枢转，并且与装置致动系统200的操作相协调，以使处理装置126的每个阵列120在扩展构造122与收缩构造124之间移动，从而将每个处理装置126定位和定向成与物体表面302的局部轮廓互补。
90.方法400另外包括：从处理装置126的一个或多个装置头部150分配处理物。当处理装置126在物体300上移动时，可从装置头部150分配处理物。此外，当处理装置126在物体300上移动时，可在装置致动系统200连续地调节处理装置126相对于物体表面302的位置和定向的同时，从装置头部150分配处理物。当处理装置126相对于物体表面302静止时，也可从装置头部150分配处理物。
91.从装置头部150分配处理物可包括：从构造成喷墨打印头152的装置头部150分配
处理物。例如，处理物的分配可包括：从喷墨打印头152分配油墨。油墨可以以多种组合物提供，包括但不限于底漆、涂料、透明涂层、密封剂、或能够从喷墨打印头152分配的多种其他物质中的任一种。在一个示例中，喷墨打印头152可分配油墨以用于将飞机外观图案打印在机身306上，如图1至图5以及图25至图28的示例中所示。然而，如以上所指出的，从处理装置126分配处理物可包括：分配诸如溶剂、粘合剂、润滑剂、磨料颗粒的物质或多种其他类型的气体、液体、半固体或固体的物质中的任一种。更进一步地，从处理装置126分配处理物可包括：从处理装置126发射辐射，以用于执行多种功能(诸如固化由复合材料(例如，石墨-环氧树脂)形成的物体300)中的任一种。
92.此外，本公开包括根据以下条款的示例：
93.条款1.一种用于致动处理装置(126)的装置致动系统(200)，包括：齿轮系统(202)，可耦接至处理装置(126)，该齿轮系统包括：第一驱动齿轮(204)，可旋转地安装至处理装置(126)；耦接器轨道(224)，可滑动地安装至处理装置(126)；第二驱动齿轮(208)，可旋转地安装至耦接器轨道(224)；耦接器齿轮(214)，可旋转地安装至处理装置(126)并且可与耦接器轨道(224)接合；驱动轨道(230)，可定位在齿轮系统(202)的第一驱动齿轮(204)与第二驱动齿轮(208)之间；耦接器齿轮(214)可旋转以移动耦接器轨道(224)，以保持第二驱动齿轮(208)与抵靠第一驱动齿轮(204)的驱动轨道(230)连续接合；并且第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可旋转，以引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的平移和旋转中的至少一者。
94.条款2.根据条款1的装置致动系统(200)，其中，第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可根据两种旋转模式中的一种旋转，这两种旋转模式包括：第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可以以相同的速度并且在相反的方向上同步旋转，以引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的平移；第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可以以不同的速度并且在相同或相反的方向上差动地旋转，以至少引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的旋转。
95.条款3.根据条款2的装置致动系统(200)，其中：第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可以以不同的速度差动地旋转，以引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的旋转和平移的组合。
96.条款4.根据条款2的装置致动系统(200)，其中，在第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)的差动旋转期间：第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)中的一个旋转；并且第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)的其余一个不旋转。
97.条款5.根据条款1的装置致动系统(200)，其中：第一驱动齿轮(204)、第二驱动齿轮(208)和耦接器齿轮(214)在控制器(182)的控制下分别由第一驱动齿轮马达(206)、第二驱动齿轮马达(210)和耦接器齿轮马达(216)独立地可旋转地驱动。
98.条款6.根据条款1的装置致动系统(200)，其中：驱动轨道(230)在处理装置(126)的致动期间限定旋转平面(236)；并且耦接器齿轮(214)和耦接器轨道(224)可在旋转平面(236)之外安装至处理装置(126)，以由此增加处理装置(126)的旋转角度范围。
99.条款7.根据条款1的装置致动系统(200)，其中：处理装置(126)具有分配方向(160)和侧面(154)，处理装置(126)从该分配方向分配处理物，该侧面不平行于分配方向(160)；并且齿轮系统(202)可耦接至侧面(154)。
100.条款8.根据条款7的装置致动系统(200)，其中：耦接器轨道(224)和耦接器齿轮(214)构造成不从侧面(154)突出。
101.条款9.根据条款7的装置致动系统(200)，其中：齿轮系统(202)可耦接至侧面(154)，以使得耦接器轨道(224)大致行于分配方向(160)。
102.条款10.根据条款7的装置致动系统(200)，其中：驱动轨道(230)具有沿着驱动轨道(230)的纵向方向延伸的驱动轨道轴线(234)；并且齿轮系统(202)可耦接至侧面(154)，使得当驱动轨道轴线(234)垂直于分配方向(160)时，穿过第一驱动齿轮(204)的旋转轴线(222)和第二驱动齿轮(208)的旋转轴线(222)的第一-第二驱动齿轮轴线(212)平行于分配方向(160)。
103.条款11.根据条款1的装置致动系统(200)，其中：驱动轨道(230)具有轨道宽度；第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)各自具有一对齿轮侧部(218)；并且这对齿轮侧部(218)分别具有以约等于轨道宽度的距离间隔开的一对圆周脊(220)，以由此保持驱动轨道(230)与第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)对准。
104.条款12.根据条款1的装置致动系统(200)，其中：处理装置(126)是喷墨打印头(152)。
105.条款13.一种处理装置支撑组件(102，104)，用于相对于彼此致动多个处理装置(126)，以用于处理物体(300)的物体表面(302)，处理装置支撑组件包括：多个装置致动系统(200)，每个装置致动系统构造成互连相邻的一对处理装置(126)，每个装置致动系统(200)包括：齿轮系统(202)，该齿轮系统可耦接到相邻的一对处理装置(126)中的每个处理装置(126)，每个处理装置(126)的齿轮系统(202)包括：第一驱动齿轮(204)，可旋转地安装至处理装置(126)；耦接器轨道(224)，可滑动地安装至处理装置(126)；第二驱动齿轮(208)，可旋转地安装至耦接器轨道(224)；耦接器齿轮(214)，可旋转地安装至处理装置(126)并且可与耦接器轨道(224)接合；驱动轨道(230)，构造成将相邻的一对处理装置(126)互连，并且可位于相邻的一对处理装置(126)中的每个处理装置(126)的第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)之间；其中，对于相邻的一对处理装置(126)中的每个处理装置(126)：耦接器齿轮(214)可旋转以移动耦接器轨道(224)，以保持第二驱动齿轮(208)与抵靠第一驱动齿轮(204)的驱动轨道(230)连续接合；并且第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可旋转，以引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的平移和旋转中的至少一者。
106.条款14.根据条款13的处理装置支撑组件(102，104)，其中，第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可根据两种旋转模式中的一种旋转，这两种旋转模式包括：第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可以以相同的速度并且在相反的方向上同步旋转，以引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的平移；并且第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可以以不同的速度并且在相同或相反的方向上差动地旋转，以至少引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的旋转。
107.条款15.根据条款14的处理装置支撑组件(102，104)，其中：第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)可以以不同的速度差动地旋转，以引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的旋转和平移的组合。
108.条款16.根据条款14的处理装置支撑组件(102，104)，其中，在第一驱动齿轮(204)
和第二驱动齿轮(208)的差动旋转期间：第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)中的一个旋转；并且第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)的其余一个不旋转。
109.条款17.根据条款13的处理装置支撑组件(102，104)，还包括：分别与多个处理装置(126)相关联的多个装置框架(128)，每个装置框架(128)构造成支撑一个或多个装置头部(150)，并且每个装置框架(128)具有耦接到装置框架(128)的至少一个齿轮系统(202)。
110.条款18.根据条款17的处理装置支撑组件(102，104)，其中：每个处理装置(126)的装置框架(128)具有分配方向(160)和侧面(154)，处理装置(126)从该分配方向分配处理物，该侧面不平行于分配方向(160)；并且相邻的一对处理装置(126)的齿轮系统(202)分别耦接到大致彼此面对的侧面(154)。
111.条款19.根据条款17的处理装置支撑组件(102，104)，其中：多个装置致动系统(200)在形成阵列(120)的布置中使多个装置框架(128)互连，该阵列可在扩展构造(122)和收缩构造之间移动，以由此允许调整阵列(120)的处理装置(126)的位置和定向以匹配物体表面(302)的轮廓；扩展构造(122)包括顶端装置框架(130)和彼此不平行地定向的两个装置框架行(136)，每个装置框架行(136)终止于端部装置框架(132)处并且具有在顶端装置框架(130)与端部装置框架(132)之间的一个或多个中间装置框架(134)；在收缩构造中，相对的装置框架行(136)中的装置框架(128)彼此紧密靠近；并且在扩展构造(122)中，两个装置框架行(136)中的一个或多个中间装置框架(134)和端部装置框架(132)比当多个装置框架(128)处于收缩构造时彼此更远地间隔开。
112.条款20.根据条款17的处理装置支撑组件(102，104)，其中：每个装置框架(128)构造成支撑多个装置头部(150)，每个装置头部构造为喷墨打印头(152)。
113.条款21.一种致动至少一个处理装置(126)的方法，包括：使接合到驱动轨道(230)的相对侧部的第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)旋转，以引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的平移和旋转中的至少一者，第一驱动齿轮(204)安装到处理装置(126)，第二驱动齿轮(208)安装到可滑动地安装到处理装置(126)的耦接器轨道(224)，耦接器轨道(224)接合到安装到处理装置(126)的耦接器齿轮(214)；并且使耦接器齿轮(214)旋转以移动耦接器轨道(224)，以保持第二驱动齿轮(208)与驱动轨道(230)连续接合。
114.条款22.根据条款21的方法，其中，使第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)旋转包括：根据两种旋转模式中的一种旋转第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)，这两种旋转模式包括：使第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)以相同速度并且在相反的方向上同步旋转，以引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的平移；使第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)以不同的速度并且在相同或相反的方向上差动地旋转，以至少引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的旋转。
115.条款23.根据条款22的方法，其中，使第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)差动地旋转包括：以不同的速度差动旋转第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)，以引起处理装置(126)相对于驱动轨道(230)的旋转和平移的组合。
116.条款24.根据条款22的方法，其中，使第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)差动地旋转包括：使第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)中的一个旋转，而第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)的其余一个是静止的。
117.条款25.根据条款22的方法，其中，使第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)旋
转包括：分别经由第一驱动齿轮马达(206)、第二驱动齿轮马达(210)和耦接器齿轮马达(216)独立地旋转第一驱动齿轮(204)、第二驱动齿轮(208)和耦接器齿轮(214)。
118.条款26.根据条款21的方法，其中，使第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)旋转包括：使驱动轨道(230)沿着位于耦接器齿轮(214)和耦接器轨道(224)外侧的旋转平面(236)旋转。
119.条款27.根据条款21的方法，还包括：经由分别在第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)中的每一个的一对齿轮侧部(218)上的一对圆周脊(220)保持驱动轨道(230)与第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)对准。
120.条款28.根据条款21的方法，其中，使至少一个处理装置(126)的第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)旋转包括：使相邻的一对处理装置(126)中的至少一个处理装置(126)的第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)旋转，并且由此引起处理装置(126)相对于彼此平移和旋转中的至少一者，该相邻的一对处理装置通过位于每个处理装置(126)的第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)之间的驱动轨道(230)互连。
121.条款29.根据条款21的方法，还包括：由分别与多个处理装置(126)相关联的多个装置框架(128)中的至少一个支撑一个或多个装置头部(150)；并且每个装置框架(128)具有耦接到装置框架(128)的至少一个齿轮系统(202)，每个齿轮系统(202)包括：第一驱动齿轮(204)、第二驱动齿轮(208)、耦接器齿轮(214)和耦接器轨道(224)。
122.条款30.根据条款21的方法，还包括：将多个装置框架(128)支撑为阵列(120)，每对相邻的装置框架(128)由位于相邻的一对装置框架(128)中的每一个的第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(208)之间的驱动轨道(230)互连；并且使多个装置框架的第一驱动齿轮(204)、第二驱动齿轮(208)和耦接器齿轮(214)分别旋转，以移动阵列(120)以使处理装置(126)与物体表面(302)的轮廓相匹配。
123.条款31.根据条款21的方法，还包括：从处理装置(126)中的一个或多个分配处理物。
124.条款32.根据条款31的方法，其中，从处理装置(126)分配处理物包括：从处理装置(126)分配油墨，每个处理装置构造为喷墨打印头(152)。
125.本公开的附加修改和改进对本领域普通技术人员可能是显而易见的。因此，在本文中描述和示出的部分的具体组合旨在仅表示本公开的某些示例，并且不旨在用作本公开的精神和范围内的替代示例或装置的限制。