室内定位方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着移动互联网的迅速发展，数据和多媒体业务快速增加，人们对于室内定位的需求日益增加。城市生活中，实现低成本、高精度的室内定位，具有重要的现实意义。如在商场超市，通过获得消费者个人位置信息和目标商品位置信息，可以进行路线指引，提高用户的购物体验；在医院通过室内导航指引路线，或对医务人员或病人的定位，能够使病人更快的得到救治。
3.在面向普通用户的室内定位领域，主要的定位对象是用户手机，因此最常见的定位技术就是蓝牙定位技术。蓝牙定位技术的硬件设备包括用户手机里的蓝牙接收模块、室内环境中布设的蓝牙发射模块(也叫蓝牙信标/ibeacon信标)、负责收集并上报蓝牙发射模块信息的蓝牙网关(也叫蓝牙天线)以及解析数据的后台定位服务器等。
4.现有的蓝牙室内定位方案需要提前在室内环境中布设蓝牙发射模块，并结合室内地图数据，确定每个蓝牙发射模块的位置，进而推算出定位对象的位置。布设大量蓝牙发射模块将会增加室内定位的成本。而且，由于现有的蓝牙发射模块绝大多数是通过内置的电池进行供电，而随着室内定位项目的长期运行，电池不可避免的会遇到没电需要换电池的问题，导致后期运维繁琐复杂。


技术实现要素：

5.本发明提供一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的缺陷。
6.本发明提供一种室内定位方法，包括：
7.获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求；
8.基于所述目标建筑物内包含有所述目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，并基于所述距离信息，确定各终端设备的拓扑结构；
9.基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
10.根据本发明提供的一种室内定位方法，所述蓝牙通信数据包括接收信号强度信息以及终端设备的机型信息；
11.相应地，所述基于所述目标建筑物内集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，具体包括：
12.基于各终端设备之间的接收信号强度信息、各终端设备的机型信息以及各机型信息的终端设备之间的预设信号强度距离衰减关系模型，确定各终端设备之间的距离信息。
13.根据本发明提供的一种室内定位方法，所述预设信号强度距离衰减关系模型，具体通过如下方法确定：
14.获取多种机型信息的终端设备样本；
15.将每两个终端设备样本进行蓝牙通信，并调整每两个终端设备样本之间的距离，获取不同距离对应的接收信号强度信息；
16.基于不同距离对应的接收信号强度信息，确定每两个终端设备样本之间的信号强度距离衰减关系，并结合每两个终端设备样本的机型信息，确定所述预设信号强度距离衰减关系模型。
17.根据本发明提供的一种室内定位方法，所述环境信息包括环境结构信息；相应地，
18.所述基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息，具体包括：
19.将所述拓扑结构与各楼层的环境结构信息进行匹配，确定所述目标楼层，并基于所述目标楼层的环境结构信息以及所述拓扑结构，确定所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
20.根据本发明提供的一种室内定位方法，所述基于所述目标楼层的环境结构信息以及所述拓扑结构，确定所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息，具体包括：
21.基于所述目标楼层的环境结构信息，选取所述目标楼层的标定终端设备，将所述标定终端设备的位置信息作为原点坐标；
22.基于所述原点坐标以及所述拓扑结构，确定所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
23.根据本发明提供的一种室内定位方法，所述基于所述距离信息，确定各终端设备的拓扑结构，具体包括：
24.基于所述距离信息，确定每个终端设备与其他终端设备之间的相对位置关系；
25.基于所述相对位置关系，确定所述拓扑结构。
26.根据本发明提供的一种室内定位方法，所述蓝牙通信数据还包括终端设备的标识信息。
27.本发明还提供一种室内定位装置，包括：
28.获取模块，用于获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求；
29.确定模块，用于基于所述目标建筑物内包含有所述目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，并基于所述距离信息，确定各终端设备的拓扑结构；
30.定位模块，用于基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
31.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述室内定位方法的步骤。
32.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计
算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述室内定位方法的步骤。
33.本发明提供的室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，首先获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求；然后基于所述目标建筑物内包含有所述目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，并基于所述距离信息，确定各终端设备的拓扑结构；最后基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。直接通过目标终端设备所处的目标建筑物内集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据进行定位，不需要在目标终端设备上引入蓝牙信标，可以节约定位成本。而且，由于不需要引入蓝牙信标，进而不需要对蓝牙信标进行运维，降低了后期运维的成本，使运维更加便捷。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的室内定位方法的流程示意图；
36.图2是本发明提供的预设信号强度距离衰减关系模型中包含的对应关系示意图；
37.图3是本发明提供的通过预设信号强度距离衰减关系模型得到两两终端设备之间的距离信息的示意图；
38.图4是本发明提供的确定各终端设备之间的相对位置关系示意图；
39.图5是本发明提供的室内定位装置的结构示意图；
40.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.人类对定位的需求从古至今就没有停止过。在古代，人类学会依靠日、月、星、植物、动物、河流之类的自然界的物体，来估算自己大致位置形成一套经验化的方法，发展到后来的指南针。这些科技上的进步，为人类探索未知世界起到了巨大的作用。
43.随着需求的变化，这种过于粗略的定位技术越来越不能满足人类探索世界的精细化需求，催生出全球定位系统(global positioningsystem，gps)这种定位系统。而随着移动互联网的发展和室内位置技术的创新，室内定位技术在今天市场需求下应运而生。除了满足基本的室内定位需求外，基于室内定位的技术进步，为给其他行业发展带来突破性的改变。
44.室内定位技术发展至今有很多方向，以定位数据来源来区分的话，可以分为无线信号类、图像类、声波等，无线信号类又可以分为4g/5g、蓝牙、wifi、uwb等，通常通过测定定
位物体接收到的已知发射源数据的强度等，经过信号强度衰减距离公式，来计算定位物体与发射源之间的空间距离，得到定位物体与多个发射源的距离后，通过定位算法，如三角定位算法、加权质心算法等，得到定位物体的最终坐标，从而实现室内定位的目的。
45.在面向普通用户的室内定位领域，主要的定位对象是用户的手机，因此最常见的定位技术就是蓝牙定位技术。蓝牙定位技术的硬件设备包括用户手机里的蓝牙接收模块、室内环境中布设的蓝牙发射模块(也叫蓝牙信标/ibeacon信标)、负责收集并上报蓝牙发射模块信息的蓝牙网关(也叫蓝牙天线)以及用于解析数据的后台定位服务器等。首先，对需要定位的室内环境进行蓝牙发射模块的点位选取，定位精度的不同要求，对蓝牙发射模块点位的间隔有不同的需求，通常情况下每隔6-8米左右布置一个蓝牙发射模块，每个蓝牙发射模块具有唯一的标识码，这样可以知道接收到的数据分别来自于哪个蓝牙发射模块，且场景内蓝牙信号的发射强度、频率相同，保证在相同距离下，手机接收到的信号强度是一致的。蓝牙网关负责收集蓝牙发射模块的数据，用来监控蓝牙发射模块的状态。
46.现有的蓝牙室内定位方案需要提前布设蓝牙发射模块，并将蓝牙发射模块数据与室内地图数据融合，知道每个蓝牙发射模块的位置，才能基于此推算出定位对象的位置。因此布设一大批蓝牙发射模块是不菲的成本，价格昂贵是第一个缺点。出于灵活选取蓝牙发射模块点位的考虑，现有的蓝牙发射模块绝大多数是通过内置的电池进行供电，随着室内定位项目的长期运行，电池不可避免的会遇到没电需要换电池的问题，因此后期运维繁琐是第二个缺点。
47.为此，针对现有蓝牙室内定位技术的缺点和不足，本发明实施例中提供了一种基于蓝牙的集群式自主定位的方法，不需要在室内环境额外布设蓝牙发射模块，因此相比现有的蓝牙室内定位方案，具有造价便宜、后期运维便捷的优点。
48.图1为本发明实施例中提供的室内定位方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
49.s1，获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求；
50.s2，基于所述目标建筑物内包含有所述目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，并基于所述距离信息，确定各终端设备的拓扑结构；
51.s3，基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
52.具体地，本发明实施例中提供的室内定位方法，其执行主体为定位服务器，该定位服务器可以是本地服务器，也可以是云端服务器，本地服务器具体可以是计算机、平板电脑以及智能手机等，本发明实施例中对此不作具体限定。该定位服务器可以与目标建筑物内的终端设备进行连接。目标建筑物可以是商场楼、写字楼等。终端设备上可以配置有蓝牙模块，蓝牙模块可以用于与目标建筑物内同一楼层的其他终端设备进行连接。终端设备可以是移动终端设备，例如可以是手机、平板电脑等。需要说明的是，本发明实施例中提供的室内定位方法的前提是目标终端设备配置的蓝牙模块处于开启状态。
53.首先执行步骤s1，获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求。目标终端设备是指需要定位的终端设备，可以是目标建筑物内的任一终端设备。在目标终端设备上可以安
装有室内定位应用程序(app)，通过打开app即可以将定位请求发送至定位服务器。
54.然后执行步骤s2，定位服务器可以获取目标建筑物内包含有目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据。各终端设备在联网状态下，即可实时将接收到的蓝牙通信数据上报至定位服务器。一般情况下，由于蓝牙模块适用于短距离通信，因此目标建筑物内并非所有终端设备之间均可以实现蓝牙通信。此处，各终端设备是指目标建筑物内能够进行蓝牙通信且呈集群式分布的终端设备，各终端设备中包含有目标终端设备。蓝牙通信数据可以包括蓝牙通信传输的信息、蓝牙通信的两个终端设备的机型信息、两个终端设备的标识信息以及蓝牙通信的接收信号强度信息(received signal strengthindication，rssi)。其中，机型信息是指终端设备的型号，不同品牌、同一品牌下的不同型号均表示不同的机型信息。对于同一型号下不同批次的终端设备具有相同的机型信息。
55.定位服务器可以根据获取到的蓝牙通信数据确定出各终端设备之间的距离信息。各终端设备之间的距离信息是指绝对距离信息。一般情况下，各终端设备之间的距离信息可以通过如下公式确定：
[0056][0057]
其中：d为任意两个终端设备之间的距离信息，rssi为接收信号强度信息，通常为负值；k为发射端和接收端相隔1米时的接收信号强度信息，n为环境衰减因子。
[0058]
但是由于不同机型信息的终端设备，其配置的蓝牙模块不一定相同，导致其发射功率有些许不同，进而导致在蓝牙通信时的接收信号强度信息与距离信息之间的对应关系不同，进而导致确定的距离信息出现偏差，因此此处可以利用蓝牙通信数据中的两个终端设备的机型信息以及蓝牙通信的接收信号强度信息相结合，用以确定各终端设备之间的距离信息。
[0059]
在确定出各终端设备之间的距离信息后，可以根据各终端设备之间的距离信息，确定出各终端设备之间的相对位置信息，进而可以确定出各终端设备的拓扑结构。该拓扑结构即表示各终端设备之间的相对位置信息的物理布局。
[0060]
最后执行步骤s3，定位服务器根据各终端设备的拓扑结构以及目标建筑物内各楼层的环境信息，确定出目标终端设备在目标建筑物内的目标楼层以及目标终端设备在目标楼层的位置信息。其中，目标建筑物内各楼层的环境信息可以是预先确定，可以包括环境结构信息以及环境位置信息，环境结构信息是指各楼层内包含的各对象及其形成的对象拓扑结构，环境位置信息是指各楼层内包含的各对象所在的具体位置。各楼层包含的各对象可以包括商铺、楼梯、电梯以及支撑柱等。由于终端设备充分多且分布较为均匀时，各终端设备的拓扑结构即可以等似于当前所处的目标楼层内包含的各对象形成的对象拓扑结构。因此可以根据环境结构信息确定出目标设备所处的目标楼层。在确定出目标设备所处的目标楼层之后，可以根据目标楼层的环境位置信息确定出目标终端设备在目标楼层的位置信息。该位置信息可以为目标楼层内的相对位置信息。
[0061]
本发明实施例中提供的室内定位方法，首先获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求；然后基于所述目标建筑物内包含有所述目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，并基于所述距离信息，确定各终端
设备的拓扑结构；最后基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。直接通过目标终端设备所处的目标建筑物内集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据进行定位，不需要在目标终端设备上引入蓝牙信标，可以节约定位成本。而且，由于不需要引入蓝牙信标，进而不需要对蓝牙信标进行运维，降低了后期运维的成本，使运维更加便捷。
[0062]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位方法，所述蓝牙通信数据包括接收信号强度信息以及终端设备的机型信息；
[0063]
相应地，所述基于所述目标建筑物内集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，具体包括：
[0064]
基于各终端设备之间的接收信号强度信息、各终端设备的机型信息以及各机型信息的终端设备之间的预设信号强度距离衰减关系模型，确定各终端设备之间的距离信息。
[0065]
具体地，本发明实施例中，在确定各终端设备之间的距离信息时可以先根据各终端设备之间的接收信号强度信息、各终端设备的机型信息以及各机型信息的终端设备之间的预设信号强度距离衰减关系模型，确定各终端设备之间的距离信息。预设信号强度距离衰减关系模型用于表征各机型信息的终端设备之间进行蓝牙通信时接收信号强度与距离之间的对应关系，可以包括相同机型信息的终端设备之间进行蓝牙通信时接收信号强度与距离之间的对应关系，也可以包括不同机型信息的终端设备之间进行蓝牙通信时接收信号强度与距离之间的对应关系。
[0066]
将各终端设备之间的接收信号强度信息以及各终端设备的机型信息代入至预设信号强度距离衰减关系模型中，即可确定出各终端设备之间的距离信息。
[0067]
本发明实施例中，引入预设信号强度距离衰减关系模型，简化了各终端设备之间距离信息的确定过程。
[0068]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位方法，所述预设信号强度距离衰减关系模型，具体通过如下方法确定：
[0069]
获取多种机型信息的终端设备样本；
[0070]
将每两个终端设备样本进行蓝牙通信，并调整每两个终端设备样本之间的距离，获取不同距离对应的接收信号强度信息；
[0071]
基于不同距离对应的接收信号强度信息，确定每两个终端设备样本之间的信号强度距离衰减关系，并结合每两个终端设备样本的机型信息，确定所述预设信号强度距离衰减关系模型。
[0072]
具体地，本发明实施例中，在确定预设信号强度距离衰减关系模型时，先获取多种机型信息的终端设备样本。此处可以获取同种机型信息的终端设备样本以及不同机型信息的终端设备样本。终端设备样本的机型信息可以是当前市面上常用的机型。然后将每两个终端设备样本进行蓝牙通信，并调整每两个终端设备样本之间的距离，该距离可以从1m至1000m依次增加，进而可以确定每一距离对应的接收信号强度信息。最后将不同距离与每一距离对应的接收信号强度信息进行拟合，以得到每两个终端设备样本之间的信号强度距离衰减关系，并结合每两个终端设备样本的机型信息，确定预设信号强度距离衰减关系模型。
[0073]
若预设信号强度距离衰减关系模型中共涉及m个机型信息的终端设备，分别为a1、
a2、
……
、am，则预设信号强度距离衰减关系模型中包含的对应关系如图2所示。
[0074]
本发明实施例中，通过多种机型信息的终端设备样本之间两两进行蓝牙通信以确定预设信号强度距离衰减关系模型，可以使得到的预设信号强度距离衰减关系模型更加可靠。
[0075]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位方法，所述环境信息包括环境结构信息；
[0076]
相应地，所述基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息，具体包括：
[0077]
将所述拓扑结构与各楼层的环境结构信息进行匹配，确定所述目标楼层，并基于所述目标楼层的环境结构信息以及所述拓扑结构，确定所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
[0078]
具体地，本发明实施例中，由于各楼层的环境信息可以包括各楼层的环境结构信息以及各楼层的环境位置信息。因此在确定目标楼层以及目标终端设备在目标楼层的位置信息时，可以先将各终端设备的拓扑结构与各楼层的环境结构信息进行匹配，即各终端设备的拓扑结构与每一楼层的对象拓扑结构进行匹配，匹配成功的对象拓扑结构对应的楼层即为目标楼层。然后，根据目标楼层的环境结构信息以及所述拓扑结构确定出目标终端设备在目标楼层的位置信息。可以将目标终端设备投影至目标楼层内，与目标终端设备重叠的对象的位置信息即为目标终端设备在目标楼层的位置信息。
[0079]
本发明实施例中，结合实现确定的各楼层的环境结构信息以及各终端设备的拓扑结构对目标终端设备所在的目标楼层以及在目标楼层的位置信息进行定位，可以简化定位过程。
[0080]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位方法，所述基于所述目标楼层的环境结构信息以及所述拓扑结构，确定所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息，具体包括：
[0081]
基于所述目标楼层的环境结构信息，选取所述目标楼层的标定终端设备，将所述标定终端设备的位置信息作为原点坐标；
[0082]
基于所述原点坐标以及所述拓扑结构，确定所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
[0083]
具体地，本发明实施例中，在确定目标终端设备在目标楼层的位置信息时，可以先根据目标楼层的环境结构信息，选取目标楼层的标定终端设备，该标定终端设备的选取可以是目标楼层内位置信息最具有差异性的终端设备，例如可以是位于电梯口处的终端设备，也可以是位于卫生间入口的终端设备，本发明实施例中对此不作具体限定。
[0084]
然后将该标定终端设备的位置信息作为原点坐标，根据该原点坐标以及各终端设备的拓扑结构，确定出集群式分布内所有终端设备在目标楼层的位置信息，即可以确定出目标终端设备在目标楼层的位置信息。
[0085]
本发明实施例中，引入了标定终端设备，可以使用户清楚知晓目标终端设备在目标楼层内的相对位置信息，提高了用户体验。
[0086]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位方法，所述基于所述距
离信息，确定各终端设备的拓扑结构，具体包括：
[0087]
基于所述距离信息，确定每个终端设备与其他终端设备之间的相对位置关系；
[0088]
基于所述相对位置关系，确定所述拓扑结构。
[0089]
具体地，本发明实施例中在确定各终端设备的拓扑结构时，可以先根据各终端设备之间的距离信息，确定每个终端设备与其他终端设备之间的相对位置关系；然后根据每个终端设备与其他终端设备之间的相对位置关系即可确定出各终端设备的拓扑结构。
[0090]
例如目标建筑物内包含有n个终端设备(a1～an)，终端设备aa和ab之间的距离信息设为s
ab
，则通过预设信号强度距离衰减关系模型，得到两两终端设备之间的距离信息有：s
12
，s
13
，s
14
，
……
，s
1n
，s
21
，s
23
，s
24
，
……
，s
2n
，
……
，s
n1
，s
n2
，s
n3
，
……
，s
nn-1
。以任一终端设备为原点，假设以a1为原点，由于三角形的三边长度确定时，三角形形状唯一，因此以s
12
，s
13
，s
12
，为三边长度，可以确定a1，a2，a3形成的三角形的形状，但不能确定具体坐标，形成的可能坐标组合，是一组以a1为圆心旋转的三角形，如图3所示。
[0091]
以图3中任意一个三角形为基准出发，最终得到的各终端设备的拓扑结构是相同的，因此以黑色三角形为基准，结合s
41
，s
42
，s
43
，如图4，利用三边定位算法，或多边加权质心算法，则能唯一的确定a4的相对位置关系，依次类推，获得全部n个终端设备的相对位置信息，形成各终端设备的拓扑结构。
[0092]
本发明实施例中，通过各终端设备之间的距离信息，确定各终端设备的拓扑结构，可以保证拓扑结构的准确性以及稳定性。
[0093]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位方法，所述蓝牙通信数据还包括终端设备的标识信息。
[0094]
具体地，本发明实施例中蓝牙通信数据中还包括终端设备的标识信息，通过该标识信息可以便于蓝牙通信过程中的终端设备识别，保证定位服务器的定位准确性。
[0095]
如图5所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种室内定位装置，包括：获取模块51、确定模块52和定位模块53。
[0096]
获取模块51，用于获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求；
[0097]
确定模块52，用于基于所述目标建筑物内包含有所述目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，并基于所述距离信息，确定各终端设备的拓扑结构；
[0098]
定位模块53，用于基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
[0099]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位装置，所述蓝牙通信数据包括接收信号强度信息以及终端设备的机型信息；相应地，所述确定模块，具体用于：
[0100]
基于各终端设备之间的接收信号强度信息、各终端设备的机型信息以及各机型信息的终端设备之间的预设信号强度距离衰减关系模型，确定各终端设备之间的距离信息。
[0101]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位装置，还包括模型确定模块，用于：
[0102]
获取多种机型信息的终端设备样本；
[0103]
将每两个终端设备样本进行蓝牙通信，并调整每两个终端设备样本之间的距离，
获取不同距离对应的接收信号强度信息；
[0104]
基于不同距离对应的接收信号强度信息，确定每两个终端设备样本之间的信号强度距离衰减关系，并结合每两个终端设备样本的机型信息，确定所述预设信号强度距离衰减关系模型。
[0105]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位装置，所述环境信息包括环境结构信息；
[0106]
相应地，所述定位模块，具体用于：
[0107]
将所述拓扑结构与各楼层的环境结构信息进行匹配，确定所述目标楼层，并基于所述目标楼层的环境结构信息以及所述拓扑结构，确定所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
[0108]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位装置，所述定位模块，还具体用于：
[0109]
基于所述目标楼层的环境结构信息，选取所述目标楼层的标定终端设备，将所述标定终端设备的位置信息作为原点坐标；
[0110]
基于所述原点坐标以及所述拓扑结构，确定所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
[0111]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位装置，所述确定模块，还具体用于：
[0112]
基于所述距离信息，确定每个终端设备与其他终端设备之间的相对位置关系；
[0113]
基于所述相对位置关系，确定所述拓扑结构。
[0114]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的室内定位装置，所述蓝牙通信数据还包括终端设备的标识信息。
[0115]
具体地，本发明实施例中提供的室内定位装置中各模块的作用与上述方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。
[0116]
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communicationsinterface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行上述各实施例提供的室内定位方法，该方法包括：获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求；基于所述目标建筑物内包含有所述目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，并基于所述距离信息，确定各终端设备的拓扑结构；基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
[0117]
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施
例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0118]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例提供的室内定位方法，该方法包括：获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求；基于所述目标建筑物内包含有所述目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，并基于所述距离信息，确定各终端设备的拓扑结构；基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
[0119]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的室内定位方法，该方法包括：获取目标建筑物内目标终端设备的定位请求；基于所述目标建筑物内包含有所述目标终端设备的集群式分布的各终端设备之间的蓝牙通信数据，确定各终端设备之间的距离信息，并基于所述距离信息，确定各终端设备的拓扑结构；基于所述拓扑结构以及所述目标建筑物内各楼层的环境信息，确定所述目标终端设备在所述目标建筑物内的目标楼层以及所述目标终端设备在所述目标楼层的位置信息。
[0120]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0121]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0122]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。