相机稳态控制方法及装置、相机控制设备和可读存储介质与流程

1.本技术涉及光电子技术领域，具体而言，涉及一种相机稳态控制方法及装置、相机控制设备和可读存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，在某些光学应用场景(例如，3d建模、尺寸测量等)下往往需要利用深度相机获取精准度高的深度图像，然而由于深度相机由激光光源、光学元件、图像传感器等元器件构成，会不可避免的受到自身设备温度以及环境温度的影响，导致光学元件性能不稳定，最终拍摄到的深度图像质量不佳，严重影响深度相机的精准度。因此，在实际使用深度相机的过程中通常需要对深度相机进行温度校正处理来补偿温度带来的图像误差。
3.而深度相机在不同环境温度条件下运行时通常需要等待较长时间才能进入到温度稳定状态，深度相机在等待温度稳定期间获取到的深度图像精准度都较差，图像稳定程度不高且图像价值不高，通常只有等待温度稳定后获取到的深度图像才值得被采用进行温度校正处理。因此，对温度校正操作来说，如何快速获取深度相机在不同环境温度条件下稳定运行时的深度图像，便是影响温度校正操作的实施效率的一项重要因素。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种相机稳态控制方法及装置、相机控制设备和可读存储介质，能够使深度相机在不同环境温度下快速进入温度稳定状态，提高深度相机的温度校正效率。
5.为了实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
6.第一方面，本技术提供一种相机稳态控制方法，所述控制方法包括：
7.获取目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间初运行预设时间段内的相机温度数据；
8.对所述预设时间段内的相机温度数据进行温度变化曲线拟合，得到所述目标相机在目标环境温度下的目标相机稳态温度及温度变化趋势；
9.根据所述温度变化趋势调节所述目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间，并实时检测所述目标相机的实际相机温度；
10.在检测到所述实际相机温度邻近所述目标相机稳态温度的情况下，按照所述目标帧率调整所述实际帧率，并按照所述目标曝光时间调整所述实际曝光时间。
11.在可选的实施方式中，所述温度变化趋势包括温度上升趋势及温度下降趋势，则所述根据所述温度变化趋势调节所述目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间的步骤，包括：
12.若所述温度变化趋势为温度上升趋势，则调高所述目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间；
13.若所述温度变化趋势为温度下降趋势，则调低所述目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间。
14.在可选的实施方式中，所述调高所述目标相机当前的实际帧率的步骤，包括：
15.在所述目标相机在目标环境温度下正常运行时允许的预设帧率范围内，筛选出大于所述目标帧率的至少一个第一待切换帧率；
16.从所述至少一个第一待切换帧率中随机选取一个第一待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率，或者直接从所述至少一个第一待切换帧率中选取数值最大的第一待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率。
17.在可选的实施方式中，所述调高所述目标相机当前的实际曝光时间的步骤，包括：
18.在所述目标相机在目标环境温度下正常运行时允许的预设曝光时间范围内，筛选出大于所述目标曝光时间的至少一个第一待切换曝光时间；
19.从所述至少一个第一待切换曝光时间中随机选取一个第一待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间，或者直接从所述至少一个第一待切换曝光时间中选取数值最大的第一待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间。
20.在可选的实施方式中，所述调低所述目标相机当前的实际帧率的步骤，包括：
21.在所述目标相机在目标环境温度下正常运行时允许的预设帧率范围内，筛选出小于所述目标帧率的至少一个第二待切换帧率；
22.从所述至少一个第二待切换帧率中随机选取一个第二待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率，或者直接从所述至少一个第二待切换帧率中选取数值最小的第二待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率。
23.在可选的实施方式中，所述调低所述目标相机当前的实际曝光时间的步骤，包括：
24.在所述目标相机在目标环境温度下正常运行时允许的预设曝光时间范围内，筛选出小于所述目标曝光时间的至少一个第二待切换曝光时间；
25.从所述至少一个第二待切换曝光时间中随机选取一个第二待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间，或者直接从所述至少一个第二待切换曝光时间中选取数值最小的第二待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间。
26.第二方面，本技术提供一种相机稳态控制装置，所述控制装置包括：
27.温度数据获取模块，用于获取目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间初运行预设时间段内的相机温度数据；
28.温度数据拟合模块，用于对所述预设时间段内的相机温度数据进行温度变化曲线拟合，得到所述目标相机在目标环境温度下的目标相机稳态温度及温度变化趋势；
29.相机参数调节模块，用于根据所述温度变化趋势调节所述目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间，并实时检测所述目标相机的实际相机温度；
30.相机稳态调整模块，用于在检测到所述实际相机温度变化为所述目标相机稳态温度的情况下，按照所述目标帧率调整所述实际帧率，并按照所述目标曝光时间调整所述实际曝光时间。
31.在可选的实施方式中，所述温度变化趋势包括温度上升趋势及温度下降趋势，所述相机参数调节模块包括：
32.参数调高子模块，用于在所述温度变化趋势为温度上升趋势的情况下，调高所述
目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间；
33.参数调低子模块，用于在所述温度变化趋势为温度下降趋势的情况下，调低所述目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间。
34.第三方面，本技术提供一种相机控制设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序，以实现前述实施方式中任意一项所述的相机稳态控制方法。
35.第四方面，本技术提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述实施方式中任意一项所述的相机稳态控制方法。
36.在此情况下，本技术实施例的有益效果包括以下内容：
37.本技术通过获取目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间初运行预设时间段内的相机温度数据进行温度变化曲线拟合，得到目标相机在目标环境温度下的目标相机稳态温度及温度变化趋势，接着根据温度变化趋势调节目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间，以利用深度相机的设备温度在不同工作参数下的变化曲线不同，通过工作参数切换的方式加快相机设备温度变为目标相机稳态温度的速度，并在目标相机的实际相机温度邻近目标相机稳态温度时，将实际帧率切换到目标帧率，并将实际曝光时间切换到目标曝光时间，使目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间自然过渡到温度稳定状态，从而确保深度相机能够在不同环境温度下快速进入温度稳定状态，减少相机稳态等待时间，提高深度相机的温度校正效率。
38.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
40.图1为本技术实施例提供的相机控制设备的组成示意图；
41.图2为本技术实施例提供的相机稳态控制方法的流程示意图；
42.图3为图2中的步骤s230包括的子步骤的流程示意图；
43.图4为本技术实施例提供的相机稳态控制装置的组成示意图；
44.图5为图4中的相机参数调节模块的组成示意图。
45.图标：10-相机控制设备；11-存储器；12-处理器；13-通信单元；100-相机稳态控制装置；110-温度数据获取模块；120-温度数据拟合模块；130-相机参数调节模块；140-相机稳态调整模块；131-参数调高子模块；132-参数调低子模块。
具体实施方式
46.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施
例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
47.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
48.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
49.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
50.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
51.请参照图1，图1是本技术实施例提供的相机控制设备10的组成示意图。在本技术实施例中，所述相机控制设备10能够控制深度相机在不同环境温度下快速进入温度稳定状态，减少相机稳态等待时间，提高后续的深度相机温度校正效率。其中，所述相机控制设备10可以与被控深度相机集成在一起；所述相机控制设备10也可以与被控深度相机相互独立并通过有线网络或无线网络通信连接，此时所述相机控制设备10可以是，但不限于，智能手机、平板电脑、个人计算机、服务器等。
52.在本技术实施例中，所述相机控制设备10可以包括存储器11、处理器12、通信单元13及相机稳态控制装置100。其中，所述存储器11、所述处理器12及所述通信单元13各个元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，所述存储器11、所述处理器12及所述通信单元13这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
53.在本实施例中，所述存储器11可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。其中，所述存储器11用于存储计算机程序，所述处理器12在接收到执行指令后，可相应地执行所述计算机程序。
54.在本实施例中，所述处理器12可以是一种具有信号的处理能力的集成电路芯片。所述处理器12可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)及网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件中的至少一种。通用处理器可以是微处理器
或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
55.在本实施例中，所述通信单元13用于通过网络建立所述相机控制设备10与其他电子设备之间的通信连接，并通过所述网络收发数据，其中所述网络包括有线通信网络及无线通信网络。例如，所述相机控制设备10可通过所述通信单元13获取安装在被控深度相机内部的温度监测装置所采集的深度相机温度数据，所述温度监测装置可以包括至少一个温度传感器，所述至少一个温度传感器分布设置在靠近被控深度相机的各元件的位置处。
56.在本实施例中，所述相机稳态控制装置100可以包括至少一个能够以软件或固件的形式存储于所述存储器11中或者固化在所述相机控制设备10的操作系统中的软件功能模块，所述处理器12可用于执行所述存储器11存储的可执行模块，例如所述相机稳态控制装置100所包括的软件功能模块及计算机程序等。所述相机控制设备10能够通过所述相机稳态控制装置100控制深度相机在不同环境温度下快速进入温度稳定状态，减少相机稳态等待时间，提高深度相机的温度校正效率。
57.可以理解的是，图1所示的框图仅为所述相机控制设备10的一种组成示意图，所述相机控制设备10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
58.在本技术中，为确保所述相机控制设备10能够控制深度相机在不同环境温度下快速进入温度稳定状态，减少相机稳态等待时间，提高深度相机的温度校正效率，本技术实施例提供一种相机稳态控制方法实现前述目的。下面对本技术提供的相机稳态控制方法进行详细描述。
59.请参照图2，图2是本技术实施例提供的相机稳态控制方法的流程示意图。在本技术实施例中，所述相机稳态控制方法可以包括步骤s210～步骤s240。
60.步骤s210，获取目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间初运行预设时间段内的相机温度数据。
61.在本实施例中，所述目标相机为当前被控深度相机；所述目标环境温度为期望维持的环境温度，可通过设置恒温装置将所述目标相机所在的环境温度调整到所述目标环境温度并维持；帧率与曝光时间为深度相机实际运行的两种工作参数，所述目标帧率为针对所述目标相机配置的当前需要维持的帧率数值，所述目标曝光时间为针对所述目标相机配置的当前需要维持的曝光时间数值。所述预设时间段的时间长度可由用户根据需求进行配置，其数值可以是160秒，也可以是170秒。
62.所述相机控制设备10可通过所述通信单元13从安装在所述目标相机内部的温度监测装置处，获取所述目标相机在目标环境温度下按照所述目标帧率及所述目标曝光时间尝试运行一段时间的过程中多个运行时间点各自对应的相机温度数值，所述目标相机的尝试运行时间段与所述预设时间段保持一致，此时所述目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间初运行预设时间段内的相机温度数据即包括所述目标相机在所述预设时间段内的每个运行时间点处对应的相机温度数值。
63.步骤s220，对预设时间段内的相机温度数据进行温度变化曲线拟合，得到目标相机在目标环境温度下的目标相机稳态温度及温度变化趋势。
64.在本实施例中，所述相机控制设备10可基于对所述目标相机在所述预设时间段内
初运行的相机温度数据，以运行时间为自变量而相机温度数值为因变量进行曲线拟合，得到所述目标相机在所述目标环境温度下按照所述目标帧率及所述目标曝光时间运行的相机温度与运行时间之间的温度变化曲线，从而得以通过该温度变化曲线确定所述目标相机在所述目标环境温度下的与所述目标帧率及所述目标曝光时间匹配的目标相机稳态温度，以及相机温度随运行时间变化而变化的温度变化趋势。
65.值得注意的是，所述目标相机稳态温度为所述相机控制设备10对所述目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间稳定运行时的实际稳态温度的预估值，其数值可以与所述实际稳态温度存在差异，也可以与所述实际稳态温度保持一致，具体的分布状况由所述相机控制设备10的数据处理能力和/或所述预设时间段内的相机温度数据的数据精准度相关。
66.步骤s230，根据温度变化趋势调节目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间，并实时检测目标相机的实际相机温度。
67.在本实施例中，所述温度变化趋势可以包括温度上升趋势及温度下降趋势，其中若所述目标相机在按照所述目标帧率及所述目标曝光时间初运行之前的相机温度数值小于所述目标相机稳态温度，则所述温度变化趋势极为所述温度上升趋势；若所述目标相机在按照所述目标帧率及所述目标曝光时间初运行之前的相机温度数值大于所述目标相机稳态温度，则所述温度变化趋势极为所述温度下降趋势。
68.对常规的深度相机来说，深度相机在外部环境温度固定且对应曝光时间固定的情况下的相机稳态温度与相机帧率之间的第一关联关系曲线的形状接近指数函数，同时深度相机在外部环境温度固定且对应相机帧率固定的情况下的相机稳态温度与曝光时间之间的第二关联关系曲线的形状也接近指数函数。因此，在外部环境温度固定且对应曝光时间固定的条件下，深度相机的相机帧率越大，深度相机内部各元件的自发热效果越强，则该深度相机的相机稳态温度越大；在外部环境温度固定且对应相机帧率固定的条件下，深度相机的曝光时间越大，深度相机内部各元件的自发热效果越强，则该深度相机的相机稳态温度越大。
69.由此，所述相机控制设备10在确定出所述目标相机在目标环境温度下的温度变化趋势后，可利用深度相机的设备温度在不同工作参数(包括相机帧率和/或曝光时间)下的变化曲线不同的特性，将所述目标相机当前的实际帧率调整到加强所述温度变化趋势的相机帧率，和/或将所述目标相机当前的实际曝光时间调整到加强所述温度变化趋势的曝光时间，使该目标相机在所述目标环境温度下按照调整后的工作参数运行时的实际相机温度能够更快地朝着目标相机稳态温度变化，此时即通过工作参数切换的方式加快相机设备温度邻近目标相机稳态温度的速度。在此过程中，所述相机控制设备10会持续通过所述通信单元13从所述温度监测装置处获取所述目标相机的实际相机温度。
70.可选地，请参照图3，图3是图2中的步骤s230包括的子步骤的流程示意图。在本技术实施例中，所述步骤s230可以包括子步骤s231及子步骤s232。
71.子步骤s231，若温度变化趋势为温度上升趋势，则调高目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间。
72.在本实施例中，若所述目标相机在所述预设时间段内的温度变化趋势为温度上升趋势，则可以利用相较于所述目标相机当前的工作参数(包括所述目标帧率和/或所述目标
曝光时间)具有更强的自发热效果的相机工作参数，来加快所述目标相机当前的实际相机温度朝目标相机稳态温度上升变化的速度，即此时需要调高所述目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间。
73.其中，所述调高所述目标相机当前的实际帧率的步骤，可以包括：
74.在所述目标相机在目标环境温度下正常运行时允许的预设帧率范围内，筛选出大于所述目标帧率的至少一个第一待切换帧率；
75.从所述至少一个第一待切换帧率中随机选取一个第一待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率，或者直接从所述至少一个第一待切换帧率中选取数值最大的第一待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率。
76.而所述调高所述目标相机当前的实际曝光时间的步骤，可以包括：
77.在所述目标相机在目标环境温度下正常运行时允许的预设曝光时间范围内，筛选出大于所述目标曝光时间的至少一个第一待切换曝光时间；
78.从所述至少一个第一待切换曝光时间中随机选取一个第一待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间，或者直接从所述至少一个第一待切换曝光时间中选取数值最大的第一待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间。
79.在本实施例的一种实施方式中，可直接选取大于所述目标帧率的数值最大的第一待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率，并直接选取大于所述目标曝光时间的数值最大的第一待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间。
80.子步骤s232，若温度变化趋势为温度下降趋势，则调低目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间。
81.在本实施例中，若所述目标相机在所述预设时间段内的温度变化趋势为温度下降趋势，则可以利用相较于所述目标相机当前的工作参数(包括所述目标帧率和/或所述目标曝光时间)具有更弱的自发热效果的相机工作参数，来加快所述目标相机当前的实际相机温度朝目标相机稳态温度下降变化的速度，即此时需要调低所述目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间。
82.其中，所述调低所述目标相机当前的实际帧率的步骤，可以包括：
83.在所述目标相机在目标环境温度下正常运行时允许的预设帧率范围内，筛选出小于所述目标帧率的至少一个第二待切换帧率；
84.从所述至少一个第二待切换帧率中随机选取一个第二待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率，或者直接从所述至少一个第二待切换帧率中选取数值最小的第二待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率。
85.而所述调低所述目标相机当前的实际曝光时间的步骤，可以包括：
86.在所述目标相机在目标环境温度下正常运行时允许的预设曝光时间范围内，筛选出小于所述目标曝光时间的至少一个第二待切换曝光时间；
87.从所述至少一个第二待切换曝光时间中随机选取一个第二待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间，或者直接从所述至少一个第二待切换曝光时间中选取数值最小的第二待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间。
88.在本实施例的一种实施方式中，可直接选取小于所述目标帧率的数值最小的第二待切换帧率作为所述目标相机当前的实际帧率，并直接选取小于所述目标曝光时间的数值
最小的第一待切换曝光时间作为所述目标相机当前的实际曝光时间。
89.由此，本技术可通过执行上述子步骤s231～子步骤s232，利用深度相机的设备温度在不同工作参数(包括相机帧率和/或曝光时间)下的变化曲线不同的特性，对目标相机当前的工作参数进行切换，以通过切换后的工作参数加快相机设备温度朝用于表征所述目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间稳定运行的目标相机稳态温度变化的速度。
90.步骤s240，在检测到实际相机温度邻近目标相机稳态温度的情况下，按照目标帧率调整实际帧率，并按照目标曝光时间调整实际曝光时间。
91.在本实施例中，所述相机控制设备10在获取到所述目标相机当前的实际相机温度后，会将获取到的所述实际相机温度与计算出的所述目标相机稳态温度进行比对，以确认所述实际相机温度与所述目标相机稳态温度之间的温度差值的绝对值是否小于或等于预设温差阈值，并在确定温度差值的绝对值小于或等于所述预设温差阈值时，判定所述目标相机当前的实际相机温度实质邻近所述目标相机稳态温度。其中，所述预设温差阈值可以是，但不限于，1℃、5℃或3℃。
92.当所述相机控制设备10检测到所述目标相机在调整后的工作参数作用下的实际相机温度邻近所述目标相机稳态温度时，即代表所述目标相机的相机温度即将进入到所述目标环境温度下的与所述目标帧率及所述目标曝光时间匹配的稳定状态，此时只需将所述目标相机当前的实际帧率重新切换为所述目标帧率，并将所述目标相机当前的实际曝光时间重新切换为所述目标曝光时间，使所述目标相机可以在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间自然运行地过渡到温度稳定状态，从而有效减少相机稳态等待时间，提高对深度相机的温度校正效率。
93.由此，本技术可通过执行上述步骤s210～步骤s240，利用深度相机的设备温度在不同工作参数下的变化曲线不同的特性，通过工作参数切换的方式加快相机设备温度进入到不同环境温度下的相机稳态温度的速度，使深度相机能够在不同环境温度下快速进入温度稳定状态，减少相机稳态等待时间，提高深度相机的温度校正效率。
94.在本技术中，为确保所述相机控制设备10能够通过所述相机稳态控制装置100有效执行上述相机稳态控制方法，本技术通过对所述相机稳态控制装置100进行功能模块划分的方式实现前述功能。下面对本技术提供的相机稳态控制装置100的具体组成进行详细描述。
95.请参照图4，图4是本技术实施例提供的相机稳态控制装置100的组成示意图。在本技术实施例中，所述相机稳态控制装置100可以包括温度数据获取模块110、温度数据拟合模块120、相机参数调节模块130及相机稳态调整模块140。
96.温度数据获取模块110，用于获取目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间初运行预设时间段内的相机温度数据。
97.温度数据拟合模块120，用于对预设时间段内的相机温度数据进行温度变化曲线拟合，得到目标相机在目标环境温度下的目标相机稳态温度及温度变化趋势。
98.相机参数调节模块130，用于根据温度变化趋势调节目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间，并实时检测目标相机的实际相机温度。
99.相机稳态调整模块140，用于在检测到实际相机温度邻近目标相机稳态温度的情
况下，按照目标帧率调整实际帧率，并按照目标曝光时间调整实际曝光时间。
100.可选地，请参照图5，图5是图4中的相机参数调节模块130的组成示意图。在本技术实施例中，所述温度变化趋势包括温度上升趋势及温度下降趋势，所述相机参数调节模块130可以包括参数调高子模块131及参数调低子模块132。
101.参数调高子模块131，用于在温度变化趋势为温度上升趋势的情况下，调高目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间。
102.参数调低子模块132，用于在温度变化趋势为温度下降趋势的情况下，调低目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间。
103.需要说明的是，本技术实施例所提供的相机稳态控制装置100的基本原理及产生的技术效果与前述的相机稳态控制方法相同。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的针对相机稳态控制方法的描述内容。
104.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
105.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
106.综上所述，在本技术提供的一种相机稳态控制方法及装置、相机控制设备和可读存储介质中，本技术通过获取目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间初运行预设时间段内的相机温度数据进行温度变化曲线拟合，得到目标相机在目标环境温度下的目标相机稳态温度及温度变化趋势，接着根据温度变化趋势调节目标相机当前的实际帧率和/或实际曝光时间，以利用深度相机的设备温度在不同工作参数下的变化曲线不同，通过工作参数切换的方式加快相机设备温度变为目标相机稳态温度的速度，并在目标相机的实际相机温度邻近目标相机稳态温度时，将实际帧率切换到目标帧率，并将实际曝光时间切换到目标曝光时间，使目标相机在目标环境温度下按照目标帧率及目标曝光时间自然过渡到温度稳定状态，从而确保深度相机能够在不同环境温度下快速进入温度稳定状态，
减少相机稳态等待时间，提高深度相机的温度校正效率。
107.以上所述，仅为本技术的各种实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应当以权利要求的保护范围为准。