清洁设备、交互方法、交互装置、交互系统及存储介质与流程

1.本发明涉及智能家居技术领域，具体而言，涉及一种清洁设备、交互方法、交互装置、交互系统及存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，受中控设备的控制距离的限制，用户对于智能家居的控制不够便利，且为了满足对各个房间内的智能家居进行全面控制的需求，往往需要在各个房间内分布式部署多个中控设备，增加了智能家居中控设备的安装成本。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本发明的第一个方面在于提出一种清洁设备。
5.本发明的第二个方面在于提出一种交互方法。
6.本发明的第三个方面在于提出一种交互装置。
7.本发明的第四个方面在于提出一种交互装置。
8.本发明的第五个方面在于提出一种交互系统。
9.本发明的第六个方面在于提出一种可读存储介质。
10.有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种清洁设备，包括：主机，主机内设置有语音交互模块和通信模块；移动机构，设置于主机，移动机构能带动主机移动；其中，通信模块用于与至少一个被控设备建立连接，语音交互模块用于根据用户的语音指令信息控制至少一个被控设备工作。
11.本发明提出的清洁设备包括主机和移动机构。其中，移动机构设置在主机上，且移动机构能够带动主机一起移动。这样，通过移动机构赋予清洁设备自主移动的能力，在清洁设备的工作过程中，通过其上的移动机构将主机移动至工作位置，以使清洁设备进行相应的清洁、测距、障碍物识别等工作任务。
12.进一步地，清洁设备的主机内配置有语音交互模块以及通信模块。其中，通信模块用于与至少一个被控设备建立连接，从而使得清洁设备能够通过通信模块与建立连接的其他至少一个被控设备之间进行数据通信。语音交互模块则能够接收用户输入的语音指令信息，并根据接收到的语音指令信息，控制与清洁设备建立通信连接的上述至少一个被控设备进行工作。
13.这样，在本发明所提出的清洁设备中，通过在清洁设备的主机上设置移动机构的同时，在清洁设备的主机内集成通信模块以及语音交互模块，从而使得清洁设备在具备自主移动能力的同时，具备语音人机交互、语音移动控制、远程设备控制等能力。也即，本发明通过在清洁设备的主机内集成语音交互模块以及通信模块，使得清洁设备作为家居控制系统的中控设备，从而借助清洁设备的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，减少了中控设备的安装数量，从而降低了家居中
控系统的安装成本。
14.根据本发明的上述清洁设备，还可以具有以下附加技术特征：
15.在上述技术方案中，语音交互模块包括语音采集模块，语音采集模块具体用于：接收用户的语音请求；分离语音请求中的语音信号和噪声信号；增强语音信号，并抑制噪声信号，以得到语音指令信息。
16.在该技术方案中，上述语音交互模块具体可包括语音采集模块，该语音采集模块具体被配置为接收用户输入的语音请求，并对该语音请求作降噪处理，以得到清晰的人声指令，也即得到用户输入的清晰的语音指令信息。
17.具体地，在语音采集模块接收用户输入的语音请求之后，对接收到的语音请求进行分离处理，以将该语音请求中的噪声信号以及语音信号进行分离。在此基础上，对语音请求中的噪声信号进行抑制处理，以减弱上述语音请求中的噪声信号，同时对语音请求中的语音信号进行增强处理，以增强上述语音请求中的语音信号，以此对用户输入的语音请求进行去噪处理，保留语音请求中的人声信息，从而得到用户输入的清晰的语音指令信息。
18.这样，在本发明所提出的清洁设备中，在通过语音采集模块对用户输入的语音指令信息进行采集时，通过对用户输入的语音请求进行降噪处理，得到清晰的语音指令信息。这样，保证了清洁设备对用户输入的语音指令信息接收的准确性，即使在高噪音场景下，亦能够实现用户和清洁设备之间的精准的语音交互，保证了清洁设备工作控制的准确性，从而保证了清洁设备对其他至少一个被控设备工作控制的准确性。
19.在上述任一技术方案中，语音交互模块包括：语音识别模块，用于对语音指令信息进行语义识别；语音处理模块，用于根据语义识别结果生成第一指令，并将第一指令发送至至少一个被控设备，以控制至少一个被控设备进行工作。
20.在该技术方案中，上述语音交互模块具体还可包括语音识别模块以及语音处理模块。
21.其中，上述语音识别模块具体被配置为对上述语音采集模块所采集到的清晰的语音指令信息进行识别，以确定上述语音指令信息中具体的语义信息，从而对用户实际的语音请求信息进行确定，也即对用户的实际意图进行确定。
22.进一步地，上述语音处理模块具体被配置为对上述语音识别模块对语音采集模块所采集到的清晰的语音指令信息进行语义识别的结果进行分析，并在确定上述语音指令信息中具体的语义信息包含上述至少一个被控设备的设备名称的情况下，根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第一指令。在此基础上，向与清洁设备建立通信连接的其他至少一个被控设备发送上述生成的第一指令，以通过该第一指令实现对上述至少一个被控设备的工作控制，使相应的被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
23.在上述任一技术方案中，语音交互模块还包括：控制模块，用于根据第一指令控制移动机构移动至目标位置，目标位置为与第一指令对应的目标被控设备的位置；语音处理模块具体用于：将第一指令发送至目标被控设备，以控制目标被控设备进行工作。
24.在该技术方案中，上述语音交互模块具体还可包括控制模块。该控制模块具体被配置为对上述语音处理模块生成的第一指令进行分析，并根据第一指令中所包含的设备名称信息，确定清洁设备需移动到的目标位置信息。其中，该目标位置信息为上述第一指令中所包含的目标被控设备所在的位置信息。在此基础上，控制模块根据上述目标位置信息控
制上述移动机构进行移动，以通过上述移动机构将清洁设备的主机带动至目标被控设备所在的位置。
25.进一步地，在上述控制模块控制上述移动机构进行移动，从而通过上述移动机构将清洁设备的主机带动至目标被控设备所在的位置之后，上述语音处理模块具体还被配置为向上述目标被控设备发送上述生成的第一指令，以通过该第一指令实现对上述目标被控设备的工作控制，使该目标被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
26.这样，在本发明所提出的清洁设备中，在通过语音交互模块对至少一个被控设备的工作进行控制时，首先根据生成的控制指令控制上述移动机构进行移动，以通过移动机构将主机带动至目标被控设备所在的位置，进而再向目标被控设备发送生成的第一指令，以对目标被控设备的工作进行控制。这样，能够借助清洁设备的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，从而在增加家居控制的便利性的同时，减少中控设备的安装数量，以降低家居中控系统的安装成本。
27.在上述任一技术方案中，语音处理模块还用于：接收至少一个被控设备反馈的工作结果；根据工作结果输出第一信息；语音交互模块还包括：语音合成模块，用于根据第一信息生成第二指令；语音播放模块，用于根据第二指令播放目标音频。
28.在该技术方案中，上述语音处理模块具体还被配置为接收上述至少一个被控设备根据其所接收到的第一指令所反馈的工作结果，进而根据接收到的工作结果生成第一信息。其中，该第一信息具体可包括设备名称、被调整的设备运行参数以及参数调整值等信息。
29.进一步地，在该技术方案中，还限定了上述语音交互模块还包括语音合成模块，在上述语音处理模块根据接收到的工作结果生成第一信息之后，会将该第一信息发送至语音合成模块，该语音合成模块具体被配置为对其所接收到的第一信息中的设备名称、被调整的设备运行参数以及参数调整值等多个信息进行整合，从而根据上述第一信息生成得到完整的第二指令信息。其中，上述第二指令信息为表述上述至少一个被控设备的工作结果的完整的语音信息。
30.在此基础上，在该技术方案中，还限定了上述语音交互模块还包括语音播放模块，在上述语音合成模块根据其所接收到的第一信息整合生成完整的语音信息即上述第二指令之后，会将该第二指令发送至语音播放模块，该语音播放模块具体被配置为根据其所接收到的第二指令信息播放目标音频。其中，该目标音频与上述第二指令信息相对应，也即该目标音频为表述上述至少一个被控设备的工作结果的语音音频。这样，在本发明提出的清洁设备中，在清洁设备根据控制指令控制至少一个被控设备进行相应的工作任务之后，还会接收上述至少一个被控设备反馈的工作结果，进而以语音的形式向用户反馈上述工作结果，以便用户及时了解对至少一个被控设备工作控制的结果。
31.在上述任一技术方案中，主机内还设置有功能执行模块，语音处理模块还用于：根据语义识别结果输出第二信息；语音合成模块还用于：根据第二信息生成第三指令，以根据第三指令控制功能执行模块工作。
32.在该技术方案中，上述主机内还配置有多个功能执行模块。在此基础上，上述语音处理模块具体被配置为对上述语音识别模块对语音采集模块所采集到的清晰的语音指令信息进行语义识别的结果进行分析，并在确定上述语音指令信息中具体的语义信息包含主
机内配置的多个功能执行模块相对应的关键词信息的情况下，根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第二信息。其中，该第二信息具体可包括功能执行模块、运行参数以及参数调整值等信息。
33.进一步地，在上述语音处理模块根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成上述第二信息之后，会将该第二信息发送至语音合成模块，该语音合成模块具体还被配置为对其所接收到的第二信息中的功能执行模块、运行参数以及参数调整值等多个信息进行整合，从而根据上述第二信息生成得到完整的第三指令信息，以根据该第三指令信息控制相应的功能执行模块执行相应的任务。这样，在用户通过与清洁设备之间的语音交互，对其他至少一个被控设备进行工作控制的同时，还可通过用户与清洁设备之间的语音交互，控制清洁设备自身执行相应的任务。
34.在上述任一技术方案中，语音交互模块还包括：语音唤醒模块，用于在第三指令为唤醒指令的情况下，唤醒功能执行模块；控制模块，还用于在第三指令为工作指令的情况下，控制功能执行模块执行工作任务。
35.在该技术方案中，上述语音交互模块具体还可包括语音唤醒模块。
36.其中，语音唤醒模块具体被配置为对上述第三指令信息进行分析，并在确定该第三指令信息包含唤醒关键词的情况下，也即在确定上述第三指令为唤醒指令的情况下，启动清洁设备的主机内所配置的多个功能执行模块，以便后续通过用户与清洁设备之间的语音交互控制上述功能执行模块执行相应的工作任务。
37.进一步地，在该技术方案中，上述控制模块具体还被配置为对上述第三指令信息进行分析，并在确定该第三指令信息包含与功能执行模块相关的工作任务关键词的情况下，也即在确定上述第三指令为工作指令的情况下，控制上述功能执行模块根据具体地工作指令执行相应的工作任务。
38.根据本发明的二个方面，提出了一种交互方法，该方法用于如本发明第一方面任一技术方案中的清洁设备，该方法包括：获取用户的语音指令信息；根据语音指令信息控制所述至少一个被控设备工作。
39.具体地，本发明提供的交互方法，在清洁设备与用户进行语音交互过程中，对用户输入的语音指令信息进行采集，并根据采集到的语音指令信息，控制与清洁设备建立通信连接的上述至少一个被控设备进行工作。
40.这样，在本发明所提出的交互方法中，将清洁设备作为家居控制系统的中控设备，从而借助清洁设备的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，减少了中控设备的安装数量，从而降低了家居中控系统的安装成本。
41.根据本发明的上述交互方法，还可以具有以下附加技术特征：
42.在上述技术方案中，获取用户的语音指令信息，包括：接收用户的语音请求；分离语音请求中的语音信号和噪声信号；增强语音信号，并抑制噪声信号，以得到语音指令信息。
43.在该技术方案中，在获取用户输入的语音指令信息时，采集用户输入的语音请求，并对该语音请求作降噪处理，以得到清晰的人声指令，也即得到用户输入的清晰的语音指令信息。
44.具体地，在接收到用户输入的语音请求之后，对接收到的语音请求进行分离处理，以将该语音请求中的噪声信号以及语音信号进行分离。在此基础上，对语音请求中的噪声信号进行抑制处理，以减弱上述语音请求中的噪声信号，同时对语音请求中的语音信号进行增强处理，以增强上述语音请求中的语音信号，以此对用户输入的语音请求进行去噪处理，保留语音请求中的人声信息，从而得到用户输入的清晰的语音指令信息。
45.这样，保证了清洁设备对用户输入的语音指令信息接收的准确性，即使在高噪音场景下，亦能够实现用户和清洁设备之间的精准的语音交互，保证了清洁设备工作控制的准确性，从而保证了清洁设备对其他至少一个被控设备工作控制的准确性。
46.在上述任一技术方案中，根据语音指令信息控制至少一个被控设备工作，包括：对语音指令信息进行语义识别；根据语义识别结果生成第一指令；根据第一指令控制至少一个被控设备工作。
47.在该技术方案中，在采集到用户所输入的语音指令信息之后，对上述采集到的清晰的语音指令信息进行识别，以确定上述语音指令信息中具体的语义信息，从而对用户实际的语音请求信息进行确定，也即对用户的实际意图进行确定。
48.进一步地，在对上述采集到的清晰的语音指令信息进行识别从而得到相应的语义识别结果之后，还会对得到的语义识别结果进行分析，并在确定上述语音指令信息中具体的语义信息包含上述至少一个被控设备的设备名称的情况下，根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第一指令。在此基础上，向与清洁设备建立通信连接的其他至少一个被控设备发送上述生成的第一指令，以通过该第一指令实现对上述至少一个被控设备的工作控制，使相应的被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
49.在上述任一技术方案中，根据第一指令控制至少一个被控设备工作，包括：根据第一指令控制移动机构移动至目标位置，目标位置为与第一指令对应的目标被控设备的位置；将第一指令发送至目标被控设备，以控制目标被控设备进行工作。
50.在该技术方案中，在根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第一指令之后，对上述生成的第一指令进行分析，并根据第一指令中所包含的设备名称信息，确定清洁设备需移动到的目标位置信息。其中，该目标位置信息为上述第一指令中所包含的目标被控设备所在的位置信息。
51.在此基础上，根据上述目标位置信息控制上述移动机构进行移动，以通过上述移动机构将清洁设备的主机带动至目标被控设备所在的位置。进一步地，在控制上述移动机构进行移动至目标被控设备所在的位置之后，进而向上述目标被控设备发送上述生成的第一指令，以通过该第一指令实现对上述目标被控设备的工作控制，使该目标被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。这样，能够借助清洁设备的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，从而在增加家居控制的便利性的同时，减少中控设备的安装数量，以降低家居中控系统的安装成本。
52.在上述任一技术方案中，交互方法还包括：接收至少一个被控设备反馈的工作结果；根据工作结果输出第一信息；根据第一信息生成第二指令；根据第二指令播放目标音频。
53.在该技术方案中，在上述通过生成的第一指令控制至少一个被控设备进行相应的工作任务之后，还会对上述至少一个被控设备所反馈的工作结果进行接收，并根据接收到
的工作结果生成第一信息。其中，该第一信息具体可包括设备名称、被调整的设备运行参数以及参数调整值等信息。
54.在此基础上，会对上述第一信息中的设备名称、被调整的设备运行参数以及参数调整值等多个信息进行整合，从而根据上述第一信息生成得到完整的第二指令信息。其中，上述第二指令信息为表述上述至少一个被控设备的工作结果的完整的语音信息。
55.进一步地，在根据接收到的第一信息整合生成完整的语音信息即上述第二指令之后，还会根据上述第二指令信息播放目标音频。其中，该目标音频与上述第二指令信息相对应，也即该目标音频为表述上述至少一个被控设备的工作结果的语音音频。这样，在本发明提出的交互方法中，在清洁设备根据控制指令即上述第一指令控制至少一个被控设备进行相应的工作任务之后，还会接收上述至少一个被控设备反馈的工作结果，进而以语音的形式向用户反馈上述工作结果，以便用户及时了解对至少一个被控设备工作控制的结果。
56.在上述任一技术方案中，交互方法还包括：根据语义识别结果输出第二信息；根据第二信息生成第三指令；基于第三指令为唤醒指令，唤醒清洁设备中的功能执行模块；基于第三指令为工作指令，控制功能执行模块执行工作任务。
57.在该技术方案中，在对上述所采集到的清晰的语音指令信息进行语义识别之后，还会对语义识别的结果进行分析，并在确定上述语音指令信息中具体的语义信息包含主机内配置的多个功能执行模块相对应的关键词信息的情况下，根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第二信息。其中，该第二信息具体可包括功能执行模块、运行参数以及参数调整值等信息。
58.进一步地，在根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成上述第二信息之后，还会对该第二信息中的功能执行模块、运行参数以及参数调整值等多个信息进行整合，从而根据上述第二信息生成得到完整的第三指令信息，以根据该第三指令信息控制相应的功能执行模块执行相应的任务。这样，在用户通过与清洁设备之间的语音交互，对其他至少一个被控设备进行工作控制的同时，还可通过用户与清洁设备之间的语音交互，控制清洁设备自身执行相应的任务。
59.具体地，在第三指令信息包含唤醒关键词的情况下，也即在上述第三指令为唤醒指令的情况下，启动清洁设备的主机内所配置的多个功能执行模块，以便后续通过用户与清洁设备之间的语音交互控制上述功能执行模块执行相应的工作任务。进一步地，在第三指令信息包含与功能执行模块相关的工作任务关键词的情况下，也即在上述第三指令为工作指令的情况下，控制上述功能执行模块根据具体地工作指令执行相应的工作任务。
60.根据本发明的第三个方面，提出了一种交互装置，该装置用于如本发明第一方面任一技术方案中的清洁设备，该装置包括：获取单元，用于获取用户的语音指令信息；处理单元，用于根据语音指令信息控制至少一个被控设备工作。
61.本发明提供的交互装置，在清洁设备与用户进行语音交互过程中，通过获取单元获取用户输入的语音指令信息，并通过处理单元根据获取到的语音指令信息，控制与清洁设备建立通信连接的上述至少一个被控设备进行工作。这样，在本发明所提出的交互装置中，将清洁设备作为家居控制系统的中控设备，从而借助清洁设备的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，减少了中控设备的安装数量，从而降低了家居中控系统的安装成本。
62.根据本发明的第四个方面，提出了一种交互装置，该装置包括：存储器，存储有程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述第二方面任一技术方案中的交互方法的步骤。因此，本发明第四个方面所提出的交互装置具备上述第二个方面任一技术方案中的交互方法的全部有益效果，在此不再赘述。
63.根据本发明的第五个方面，提出了一种交互系统，包括：至少一个被控设备；上述第一个方面任一技术方案中的清洁设备，通过清洁设备控制至少一个被控设备工作。
64.本发明第五个方面所提出的交互系统，包括上述第一个方面任一技术方案中的清洁设备。因此，该交互系统具备上述第一个方面任一技术方案中的清洁设备的全部有益效果，在此不再赘述。
65.根据本发明的第六个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述第二个方面任一技术方案中的交互方法。因此，本发明第六个方面所提出的可读存储介质具备上述第二个方面任一技术方案中的交互方法的全部有益效果，在此不再赘述。
66.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
67.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
68.图1示出了本发明实施例的清洁设备的结构框图之一；
69.图2示出了本发明实施例的清洁设备的结构框图之二；
70.图3示出了本发明实施例的交互方法的流程示意图之一；
71.图4示出了本发明实施例的交互方法的流程示意图之二；
72.图5示出了本发明实施例的交互方法的流程示意图之三；
73.图6示出了本发明实施例的交互方法的流程示意图之四；
74.图7示出了本发明实施例的交互方法的流程示意图之五；
75.图8示出了本发明实施例的交互方法的流程示意图之六；
76.图9示出了本发明实施例的交互装置的结构框图之一；
77.图10示出了本发明实施例的交互装置的结构框图之二；
78.图11示出了本发明实施例的交互系统的结构框图之一；
79.图12示出了本发明实施例的交互系统的结构框图之二。
具体实施方式
80.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
81.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
82.下面结合图1至图12，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的清洁设备、交互方法、交互装置、交互系统及存储介质进行详细地说明。
83.在本发明的一个实施例中，如图1所示，提出了一种清洁设备100，该清洁设备100具体可包括主机102和移动机构104。
84.其中，移动机构104设置在主机102上，且移动机构104能够带动主机102一起移动。这样，通过移动机构104赋予清洁设备100自主移动的能力，在清洁设备100的工作过程中，通过其上的移动机构104将主机102移动至工作位置，以使清洁设备100进行相应的清洁、测距、障碍物识别等工作任务。
85.进一步地，清洁设备100的主机102内配置有语音交互模块106以及通信模块108。其中，通信模块108用于与至少一个被控设备建立连接，从而使得清洁设备100能够通过通信模块108与建立连接的其他至少一个被控设备之间进行数据通信。语音交互模块106则能够接收用户输入的语音指令信息，并根据接收到的语音指令信息，控制与清洁设备100建立通信连接的上述至少一个被控设备进行工作。
86.这样，在本发明所提出的清洁设备100中，通过在清洁设备100的主机102上设置移动机构104的同时，在清洁设备100的主机102内集成通信模块108以及语音交互模块106，从而使得清洁设备100在具备自主移动能力的同时，具备语音人机交互、语音移动控制、远程设备控制等能力。也即，本发明通过在清洁设备100的主机102内集成语音交互模块106以及通信模块108，使得清洁设备100作为家居控制系统的中控设备，从而借助清洁设备100的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，减少了中控设备的安装数量，从而降低了家居中控系统的安装成本。
87.其中，在实际的应用过程中，上述通信模块108具体可为蓝牙通信模块、wifi通信模块、5g通信模块、4g通信模块等无线通信模块，对于上述通信模块108的具体形式，用户可根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。这样，通过在清洁设备100的主机102内配置无线通信模块，使得清洁设备100能够与其建立通信连接的其他至少一个被控设备之间进行无线通信，从而使得清洁设备100可对其他至少一个被控设备进行无线工作控制，以远程控制与其相通信连接的至少一个被控设备，使相应的被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
88.进一步地，上述语音交互模块106具体可包括多个子功能模块，如语音采集模块112、语音识别模块114、语音处理模块116等，以通过多个子功能模块之间的相互配合，实现对用户所输入的语音指令信息的采集、识别、处理等操作，以对用户所输入的语音指令信息进行分析处理，从而使得清洁设备100能够根据用户所输入语音指令信息控制与其相通信连接的至少一个被控设备进行相应的工作任务。
89.进一步地，上述主机102包括底盘，上述移动机构104具体可设置于主机102的底盘上，以通过移动机构104的移动带动主机102进行自主移动，从而使得清洁设备100能够执行对应位置的工作任务。
90.进一步地，在实际的应用过程中，上述至少一个被控设备具体可包括电冰箱、空调、电视机、洗衣机、智能灯具、智能风扇、智能音箱、加湿器等智能家居设备，在此不作具体限制。
91.另外，需要说明的是，在实际的应用过程中，还可对清洁设备100的主机102进行分
布式设计，也即将清洁设备100的主机102拆分为第一机体以及第二机体，并通过一个快拆快连结构实现第一机体与第二机体之间的可拆卸连接。在此基础上，在第一机体内集成多个计算单元，以赋予第一机体强大的计算能力，同时在第二机体内设置清洁件、红外传感器、超声波传感器、雷达传感器等部件，以赋予第二机体清洁、自动避障、房屋测距等能力，以及在第二机体上设置上述移动机构104。这样，对清洁设备100进行分布式设计，以将清洁设备100分为计算平台以及任务执行平台两部分，进而通过对第一机体和第二机体的拆分和结合，在为清洁设备100预留更多计算单元配置空间，以保证清洁设备100强大的计算能力的同时，保证清洁设备100对狭小空间的清洁能力。
92.综上所述，本发明所提出的清洁设备100，通过在清洁设备100的主机102上设置移动机构104的同时，在清洁设备100的主机102内集成通信模块108以及语音交互模块106，使得清洁设备100在具备自主移动能力的同时，具备语音人机交互、语音移动控制、远程设备控制等能力，也即使得清洁设备100作为家居控制系统的中控设备。这样，能够借助清洁设备100的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，降低了家居中控系统的安装成本。
93.在本发明的再一个实施例中，在上述实施例的基础上，如图2所示，对上述语音交互模块106的具体构成作了进一步限定。具体地，上述语音交互模块106具体可包括语音采集模块112，该语音采集模块112具体被配置为接收用户输入的语音请求，并对该语音请求作降噪处理，以得到清晰的人声指令，也即得到用户输入的清晰的语音指令信息。
94.具体地，在语音采集模块112接收用户输入的语音请求之后，对接收到的语音请求进行分离处理，以将该语音请求中的噪声信号以及语音信号进行分离。在此基础上，对语音请求中的噪声信号进行抑制处理，以减弱上述语音请求中的噪声信号，同时对语音请求中的语音信号进行增强处理，以增强上述语音请求中的语音信号，以此对用户输入的语音请求进行去噪处理，保留语音请求中的人声信息，从而得到用户输入的清晰的语音指令信息。
95.这样，在本发明所提出的清洁设备100中，在通过语音采集模块112对用户输入的语音指令信息进行采集时，通过对用户输入的语音请求进行降噪处理，得到清晰的语音指令信息。这样，保证了清洁设备100对用户输入的语音指令信息接收的准确性，即使在高噪音场景下，亦能够实现用户和清洁设备100之间的精准的语音交互，保证了清洁设备100工作控制的准确性，从而保证了清洁设备100对其他至少一个被控设备工作控制的准确性。
96.其中，需要说明的是，在对用户输入的语音请求进行降噪处理时，具体可通过深度神经网络训练清洁设备100工作的噪音模型，进而将训练好的噪音模型存储在清洁设备100的存储空间内，以便后续直接对该噪音模型进行调用，以通过该噪音模型对用户输入的语音请求进行降噪处理，从而得到清晰的语音指令信息。
97.在本发明的又一个实施例中，在上述实施例的基础上，如图2所示，对上述语音交互模块106的具体构成作了进一步限定。具体地，上述语音交互模块106具体还可包括语音识别模块114以及语音处理模块116。
98.其中，上述语音识别模块114具体被配置为对上述语音采集模块112所采集到的清晰的语音指令信息进行识别，以确定上述语音指令信息中具体的语义信息，从而对用户实际的语音请求信息进行确定，也即对用户的实际意图进行确定。
99.具体地，在通过语音识别模块114对上述语音采集模块112所采集到的清晰的语音
指令信息进行识别时，具体可通过深度神经网络训练语音识别模型以及语义识别模型，进而将训练好的语音识别模型和语义识别模型存储在清洁设备100的存储空间内，以便后续直接对该语音识别模型以及语义识别模型进行调用，以通过该语音识别模型以及语义识别模型对上述语音采集模块112所采集到的清晰的语音指令信息进行识别，从而确定用户的实际意图。
100.进一步地，上述语音处理模块116具体被配置为对上述语音识别模块114对语音采集模块112所采集到的清晰的语音指令信息进行语义识别的结果进行分析，并在确定上述语音指令信息中具体的语义信息包含上述至少一个被控设备的设备名称的情况下，根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第一指令。在此基础上，向与清洁设备100建立通信连接的其他至少一个被控设备发送上述生成的第一指令，以通过该第一指令实现对上述至少一个被控设备的工作控制，使相应的被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
101.示例性地，在语音采集模块112所采集到的语音指令信息为“把空调调高2℃”的情况下，语音识别模块114对该语音指令信息进行识别，确定该语音指令信息所对应的“空调”、“温度”、“增加”、“2℃”这4个具体语义信息。在此基础上，上述语音处理模块116对上述语音识别模块114识别得到的具体语义信息进行分析，并确定上述具体语义信息中包含被控设备“空调”的设备名称。此时，上述语音处理模块116便会根据上述语音识别模块114识别得到的具体语义信息，生成得到“空调送风温度增加2℃”的第一指令，并将该第一指令发送至空调，以使空调根据该第一指令将自身的送风温度提高2℃。
102.在本发明的又一个实施例中，在上述实施例的基础上，如图2所示，对上述语音交互模块106的具体构成作了进一步限定。具体地，上述语音交互模块106具体还可包括控制模块118。
103.其中，该控制模块118具体被配置为对上述语音处理模块116生成的第一指令进行分析，并根据第一指令中所包含的设备名称信息，确定清洁设备100需移动到的目标位置信息。其中，该目标位置信息为上述第一指令中所包含的目标被控设备所在的位置信息。在此基础上，控制模块118根据上述目标位置信息控制上述移动机构104进行移动，以通过上述移动机构104将清洁设备100的主机102带动至目标被控设备所在的位置。
104.进一步地，在上述控制模块118控制上述移动机构104进行移动，从而通过上述移动机构104将清洁设备100的主机102带动至目标被控设备所在的位置之后，上述语音处理模块116具体还被配置为向上述目标被控设备发送上述生成的第一指令，以通过该第一指令实现对上述目标被控设备的工作控制，使该目标被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
105.这样，在本发明所提出的清洁设备100中，在通过语音交互模块106对至少一个被控设备的工作进行控制时，首先根据生成的控制指令控制上述移动机构104进行移动，以通过移动机构104将主机102带动至目标被控设备所在的位置，进而再向目标被控设备发送生成的第一指令，以对目标被控设备的工作进行控制。这样，能够借助清洁设备100的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，从而在增加家居控制的便利性的同时，减少中控设备的安装数量，以降低家居中控系统的安装成本。
106.其中，在上述通过根据第一指令中所包含的设备名称信息，确定清洁设备100需移动到的目标位置信息时，可预先在清洁设备100的存储空间中存储房屋地图以及上述至少
一个被控设备的位置信息，进而根据上述第一指令中所包含的目标被控设备的设备名称信息，从清洁设备100的存储空间中调取该目标被控设备的目标位置信息。
107.示例性地，在上述语音处理模块116根据上述语音识别模块114对用户输入的语音指令信息识别得到的具体语义信息，生成得到“空调送风温度增加2℃”的第一指令的情况下，上述控制模块118确定上述第一指令中包含目标被控设备“空调”的设备名称。在此基础上，控制模块118直接从清洁设备100的存储空间中调取空调的位置信息，并控制上述移动机构104进行移动，以通过上述移动机构104将清洁设备100的主机102带动至空调所在的位置。进一步地，上述语音处理模块116便会将上述第一指令发送至空调，以使空调根据该第一指令将自身的送风温度提高2℃。
108.在本发明的再一个实施例中，在上述实施例的基础上，上述语音处理模块116具体还被配置为接收上述至少一个被控设备根据其所接收到的第一指令所反馈的工作结果，进而根据接收到的工作结果生成第一信息。
109.其中，该第一信息为表述上述至少一个被控设备的工作结果的文字信息，该文字信息具体可包括设备名称、被调整的设备运行参数以及参数调整值等信息。
110.进一步地，在该实施例中，如图2所示，还限定了上述语音交互模块106还包括语音合成模块120，在上述语音处理模块116根据接收到的工作结果生成第一信息之后，会将该第一信息发送至语音合成模块120，该语音合成模块120具体被配置为对其所接收到的第一信息中的设备名称、被调整的设备运行参数以及参数调整值等多个信息进行整合，从而根据上述第一信息生成得到完整的第二指令信息。其中，上述第二指令信息为表述上述至少一个被控设备的工作结果的完整的语音信息。
111.在此基础上，在该技术方案中，还限定了上述语音交互模块106还包括语音播放模块122，在上述语音合成模块120根据其所接收到的第一信息整合生成完整的语音信息即上述第二指令之后，会将该第二指令发送至语音播放模块122，该语音播放模块122具体被配置为根据其所接收到的第二指令信息播放目标音频。其中，该目标音频与上述第二指令信息相对应，也即该目标音频为表述上述至少一个被控设备的工作结果的语音音频。这样，在本发明提出的清洁设备100中，在清洁设备100根据控制指令控制至少一个被控设备进行相应的工作任务之后，还会接收上述至少一个被控设备反馈的工作结果，进而以语音的形式向用户反馈上述工作结果，以便用户及时了解对至少一个被控设备工作控制的结果。
112.示例性地，在上述语音处理模块116根据上述语音识别模块114对用户输入的语音指令信息识别得到的具体语义信息，生成得到“空调送风温度增加2℃”的第一指令的情况下，空调根据接收到的第一指令将其自身的送风温度提高2℃，并向清洁设备100的语音处理模块116反馈“设备：空调；运行参数：送风温度；参数调整值： 2℃”的工作结果。在此基础上，语音处理模块116根据上述工作结果向语音合成模块120输出“空调”、“送风温度”、“增加2℃”的文字信息。语音合成模块120进而根据其所接收到的文字信息生成“空调的送风温度已增加2℃”的第二指令信息，并将该第二指令信息发送至语音播放模块122。语音播放模块122进而根据接收到的第二指令信息，向用户播放“空调的送风温度已增加2℃”的音频，以向用户及时反馈对空调送风温度的调整结果。
113.在本发明的又一个实施例中，在上述实施例的基础上，如图2所示，上述主机102内还配置有多个功能执行模块110，该多个功能执行模块110具体可包括清扫模块、图像识别
模块、远程监控模块、视频处理模块、传感器模块等，通过上述多个功能执行模块110，即可实现清洁设备100的房屋清扫、图像识别、远程监控、视频处理、主动避障、房屋测距等功能。
114.在此基础上，上述语音处理模块116具体被配置为对上述语音识别模块114对语音采集模块112所采集到的清晰的语音指令信息进行语义识别的结果进行分析，并在确定上述语音指令信息中具体的语义信息包含主机102内配置的多个功能执行模块110相对应的关键词信息的情况下，根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第二信息。其中，该第二信息为表述用户实际意图的文字信息，该文字信息具体可包括功能执行模块110、运行参数以及参数调整值等信息。
115.进一步地，在上述语音处理模块116根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成上述第二信息之后，会将该第二信息发送至语音合成模块120，该语音合成模块120具体还被配置为对其所接收到的第二信息中的功能执行模块110、运行参数以及参数调整值等多个信息进行整合，从而根据上述第二信息生成得到完整的第三指令信息，以根据该第三指令信息控制相应的功能执行模块110执行相应的任务。这样，在用户通过与清洁设备100之间的语音交互，对其他至少一个被控设备进行工作控制的同时，还可通过用户与清洁设备100之间的语音交互，控制清洁设备100自身执行相应的任务。
116.其中，在实际的应用过程中，上述第二信息中还可包括位置信息，在根据上述第三指令信息控制相应的功能执行模块110执行相应的任务时，具体还可根据上述位置信息控制清洁设备100的移动机构104进行移动，以带动清洁设备100的主机102至相应位置执行任务，如全屋清扫等工作需要清洁设备100实时移动的工作任务。
117.进一步地，在实际的应用过程中，在根据上述第三指令信息控制相应的功能执行模块110执行相应的任务之后，上述语音处理模块116还会接收相应的功能执行模块110反馈的任务工作结果，进而通过上述语音合成模块120以及语音播放模块122之间的相互配合，以语音的形式向用户反馈上述功能执行模块110的任务工作结果，从而使得用户能够及时了解上述功能执行模块110的任务执行情况。
118.在本发明的又一个实施例中，在上述实施例的基础上，如图2所示，对上述语音交互模块106的具体构成作了进一步限定。具体地，上述语音交互模块106具体还可包括语音唤醒模块124。
119.其中，该语音唤醒模块124具体被配置为对上述第三指令信息进行分析，并在确定该第三指令信息包含唤醒关键词的情况下，也即在确定上述第三指令为唤醒指令的情况下，启动清洁设备100的主机102内所配置的多个功能执行模块110，以便后续通过用户与清洁设备100之间的语音交互控制上述功能执行模块110执行相应的工作任务。
120.在实际的应用过程中，在确定上述第三指令信息包含唤醒关键词的情况下，还可启动清洁设备100的移动机构104，并控制移动机构104移动至用户所在的位置，以实现用户与清洁设备100之间的近程语音交互，在满足用户需求的同时，保证用户与清洁设备100之间的语音交互的准确性，从而保证清洁设备100工作的准确性。
121.进一步地，在该技术方案中，上述控制模块118具体还被配置为对上述第三指令信息进行分析，并在确定该第三指令信息包含与功能执行模块110相关的工作任务关键词的情况下，也即在确定上述第三指令为工作指令的情况下，控制上述功能执行模块110根据具体地工作指令执行相应的工作任务。
122.另外，在本发明所提出的清洁设备100中，还可设置有红外摄像机，通过该红外摄像机与上述视频处理模块的集成，实现了清洁设备100夜间和白天全场景的远程视频监控的功能。
123.在本发明的又一个实施例中，提出了一种交互方法，该方法用于上述第一个方面任一实施例中的清洁设备。其中，如图3所示，本实施例所提出的交互方法具体可包括下述的步骤302和步骤304：
124.步骤302，获取用户的语音指令信息；
125.步骤304，根据语音指令信息控制至少一个被控设备工作。
126.本发明提供的交互方法，用于上述第一方面任一技术方案中的清洁设备，该清洁设备包括主机和移动机构。其中，移动机构设置在主机上，主机内配置有语音交互模块以及通信模块。在清洁设备的工作过程中，移动机构能够带动主机一起移动，通信模块则用于与至少一个被控设备建立连接，从而使得清洁设备能够通过通信模块与建立连接的其他至少一个被控设备之间进行数据通信。
127.具体地，本发明提供的交互方法，在清洁设备与用户进行语音交互过程中，对用户输入的语音指令信息进行采集，并根据采集到的语音指令信息，控制与清洁设备建立通信连接的上述至少一个被控设备进行工作。
128.这样，在本发明所提出的交互方法中，可通过对清洁设备的主机上设置的移动机构的工作控制，实现清洁设备的自主移动功能，以及通过对清洁设备的主机内配置的通信模块以及语音交互模块的工作控制，实现清洁设备的语音人机交互、语音移动控制、远程设备控制等功能。也即，在本发明所提出的交互方法中，将清洁设备作为家居控制系统的中控设备，从而借助清洁设备的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，减少了中控设备的安装数量，从而降低了家居中控系统的安装成本。
129.其中，在实际的应用过程中，清洁设备和至少一个被控设备之间具体可通过蓝牙、wifi、5g、4g等无线通信方式进行数据传输，对于上述清洁设备和至少一个被控设备之间具体的无线通信方式，用户可根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。这样，清洁设备和至少一个被控设备之间的无线通信，使得清洁设备可对其他至少一个被控设备进行无线工作控制，以远程控制与其相通信连接的至少一个被控设备，使相应的被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
130.进一步地，在本发明所提出的交互方法中，还可控制清洁设备的移动机构进行移动，以通过移动机构的移动带动主机进行自主移动，从而使得清洁设备能够执行对应位置的工作任务。
131.另外，在实际的应用过程中，上述至少一个被控设备具体可包括电冰箱、空调、电视机、洗衣机、智能灯具、智能风扇、智能音箱、加湿器等智能家居设备，在此不作具体限制。
132.综上所述，本发明所提出的交互方法，在清洁设备与用户进行语音交互的过程中，可通过对清洁设备的主机上设置的移动机构的工作控制，实现清洁设备的自主移动功能，以及通过对清洁设备的主机内配置的通信模块以及语音交互模块的工作控制，实现清洁设备的语音人机交互、语音移动控制、远程设备控制等功能。这样，在清洁设备与用户进行语音交互的过程中，将清洁设备作为家居控制系统的中控设备，从而能够借助清洁设备的自
主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，减少了中控设备的安装数量，从而降低了家居中控系统的安装成本。
133.在本发明的又一个实施例中，在上述实施例的基础上提出了一种交互方法。其中，如图4所示，本实施例所提出的交互方法具体可包括下述的步骤402至步骤408：
134.步骤402，接收用户输入的语音请求；
135.步骤404，对语音请求中的噪声信号以及语音信号进行分离；
136.步骤406，对语音信号进行增强，以及对噪声信号进行抑制，以得到语音指令信息；
137.步骤408，根据语音指令信息控制至少一个被控设备进行工作。
138.在该实施例中，在上述实施例的基础上，对上述获取用户输入的语音指令信息的具体方式作了进一步限定。具体地，在获取用户输入的语音指令信息时，采集用户输入的语音请求，并对该语音请求作降噪处理，以得到清晰的人声指令，也即得到用户输入的清晰的语音指令信息。
139.具体地，在接收到用户输入的语音请求之后，对接收到的语音请求进行分离处理，以将该语音请求中的噪声信号以及语音信号进行分离。在此基础上，对语音请求中的噪声信号进行抑制处理，以减弱上述语音请求中的噪声信号，同时对语音请求中的语音信号进行增强处理，以增强上述语音请求中的语音信号，以此对用户输入的语音请求进行去噪处理，保留语音请求中的人声信息，从而得到用户输入的清晰的语音指令信息。
140.这样，在本发明所提出的交互方法中，在对用户输入的语音指令信息进行采集时，通过对用户输入的语音请求进行降噪处理，得到清晰的语音指令信息。这样，保证了清洁设备对用户输入的语音指令信息接收的准确性，即使在高噪音场景下，亦能够实现用户和清洁设备之间的精准的语音交互，保证了清洁设备工作控制的准确性，从而保证了清洁设备对其他至少一个被控设备工作控制的准确性。
141.其中，需要说明的是，在对用户输入的语音请求进行降噪处理时，具体可通过深度神经网络训练清洁设备工作的噪音模型，进而将训练好的噪音模型存储在清洁设备的存储空间内，以便后续直接对该噪音模型进行调用，以通过该噪音模型对用户输入的语音请求进行降噪处理，从而得到清晰的语音指令信息。
142.在本发明的又一个实施例中，在上述实施例的基础上提出了一种交互方法。其中，如图5所示，本实施例所提出的交互方法具体可包括下述的步骤502至步骤508：
143.步骤502，获取用户输入的语音指令信息；
144.步骤504，对语音指令信息进行语义识别；
145.步骤506，根据语义识别结果生成第一指令；
146.步骤508，根据第一指令控制对应的至少一个被控设备进行工作。
147.在该实施例中，在上述实施例的基础上，进一步对上述实施例中通过用户输入的语音指令信息，对于清洁设备建立通信连接的至少一个被控设备的工作进行控制的具体方式作了限定。具体地，在采集到用户所输入的语音指令信息之后，对上述采集到的清晰的语音指令信息进行识别，以确定上述语音指令信息中具体的语义信息，从而对用户实际的语音请求信息进行确定，也即对用户的实际意图进行确定。
148.其中，在对上述采集到的清晰的语音指令信息进行识别时，具体可通过深度神经网络训练语音识别模型以及语义识别模型，进而将训练好的语音识别模型和语义识别模型
存储在清洁设备的存储空间内，以便后续直接对该语音识别模型以及语义识别模型进行调用，以通过该语音识别模型以及语义识别模型对上述所采集到的清晰的语音指令信息进行识别，从而确定用户的实际意图。
149.进一步地，在该技术方案中，在对上述采集到的清晰的语音指令信息进行识别从而得到相应的语义识别结果之后，还会对得到的语义识别结果进行分析，并在确定上述语音指令信息中具体的语义信息包含上述至少一个被控设备的设备名称的情况下，根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第一指令。在此基础上，向与清洁设备建立通信连接的其他至少一个被控设备发送上述生成的第一指令，以通过该第一指令实现对上述至少一个被控设备的工作控制，使相应的被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
150.示例性地，在采集到的语音指令信息为“把空调调高2℃”的情况下，对该语音指令信息进行识别，确定该语音指令信息所对应的“空调”、“温度”、“增加”、“2℃”这4个具体语义信息。在此基础上，对上述识别得到的具体语义信息进行分析，并确定上述具体语义信息中包含被控设备“空调”的设备名称。此时，根据上述识别得到的具体语义信息，生成得到“空调送风温度增加2℃”的第一指令，并将该第一指令发送至空调，以使空调根据该第一指令将自身的送风温度提高2℃。
151.在本发明的又一个实施例中，在上述实施例的基础上提出了一种交互方法。其中，如图6所示，本实施例所提出的交互方法具体可包括下述的步骤602至步骤610：
152.步骤602，获取用户输入的语音指令信息；
153.步骤604，对语音指令信息进行语义识别；
154.步骤606，根据语义识别结果生成第一指令；
155.步骤608，根据第一指令控制移动机构移动至目标位置，目标位置为与第一指令对应的目标被控设备的位置；
156.步骤610，将第一指令发送至目标被控设备，以控制目标被控设备进行工作。
157.在该实施例中，在上述实施例的基础上，进一步对上述实施例中通过第一指令实现对上述至少一个被控设备的工作控制的具体方式作了限定。具体地，在根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第一指令之后，对上述生成的第一指令进行分析，并根据第一指令中所包含的设备名称信息，确定清洁设备需移动到的目标位置信息。其中，该目标位置信息为上述第一指令中所包含的目标被控设备所在的位置信息。在此基础上，根据上述目标位置信息控制上述移动机构进行移动，以通过上述移动机构将清洁设备的主机带动至目标被控设备所在的位置。进一步地，在控制上述移动机构进行移动，从而通过上述移动机构将清洁设备的主机带动至目标被控设备所在的位置之后，进而向上述目标被控设备发送上述生成的第一指令，以通过该第一指令实现对上述目标被控设备的工作控制，使该目标被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
158.这样，在本发明所提出的交互方法中，在通过上述第一指令对至少一个被控设备的工作进行控制时，首先根据生成的控制指令即第一指令控制上述移动机构进行移动，以通过移动机构将主机带动至目标被控设备所在的位置，进而再向目标被控设备发送生成的第一指令，以对目标被控设备的工作进行控制。这样，能够借助清洁设备的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，从而在增加家居控制的便利性的同时，减少中控设备的安装数量，以降低家居中控系统的安装成本。
159.其中，需要说明的是，在上述通过第一指令中所包含的设备名称信息，确定清洁设备需移动到的目标位置信息时，可预先在清洁设备的存储空间中存储房屋地图以及上述至少一个被控设备的位置信息，进而根据上述第一指令中所包含的目标被控设备的设备名称信息，从清洁设备的存储空间中调取该目标被控设备的目标位置信息。
160.示例性地，在上述通过对用户输入的语音指令信息识别得到的具体语义信息，生成得到“空调送风温度增加2℃”的第一指令的情况下，对该第一指令进行分析，以确定上述第一指令中包含目标被控设备“空调”的设备名称。在此基础上，直接从清洁设备的存储空间中调取空调的位置信息，并控制上述移动机构进行移动，以通过上述移动机构将清洁设备的主机带动至空调所在的位置，进而便会将上述第一指令发送至空调，以使空调根据该第一指令将自身的送风温度提高2℃。
161.在本发明的又一个实施例中，在上述实施例的基础上提出了一种交互方法。其中，如图7所示，本实施例所提出的交互方法具体可包括下述的步骤702至步骤712：
162.步骤702，获取用户输入的语音指令信息；
163.步骤704，根据语音指令信息控制对应的至少一个被控设备进行工作；
164.步骤706，接收至少一个被控设备反馈的工作结果；
165.步骤708，根据工作结果输出第一信息；
166.步骤710，根据第一信息生成第二指令；
167.步骤712，根据第二指令播放目标音频。
168.在该实施例中，在上述实施例的基础上，在上述通过生成的第一指令控制至少一个被控设备进行相应的工作任务之后，还会对上述至少一个被控设备所反馈的工作结果进行接收，并根据接收到的工作结果生成第一信息。其中，该第一信息为表述上述至少一个被控设备的工作结果的文字信息，该文字信息具体可包括设备名称、被调整的设备运行参数以及参数调整值等信息。
169.在此基础上，会对上述第一信息中的设备名称、被调整的设备运行参数以及参数调整值等多个信息进行整合，从而根据上述第一信息生成得到完整的第二指令信息。其中，上述第二指令信息为表述上述至少一个被控设备的工作结果的完整的语音信息。
170.进一步地，在根据接收到的第一信息整合生成完整的语音信息即上述第二指令之后，还会根据上述第二指令信息播放目标音频。其中，该目标音频与上述第二指令信息相对应，也即该目标音频为表述上述至少一个被控设备的工作结果的语音音频。这样，在本发明提出的交互方法中，在清洁设备根据控制指令即上述第一指令控制至少一个被控设备进行相应的工作任务之后，还会接收上述至少一个被控设备反馈的工作结果，进而以语音的形式向用户反馈上述工作结果，以便用户及时了解对至少一个被控设备工作控制的结果。
171.示例性地，在上述根据对用户输入的语音指令信息识别得到的具体语义信息，生成得到“空调送风温度增加2℃”的第一指令，并将该第一指令发送至空调的情况下，空调根据接收到的第一指令将其自身的送风温度提高2℃，并向清洁设备反馈“设备：空调；运行参数：送风温度；参数调整值： 2℃”的工作结果。在此基础上，清洁设备根据上述工作结果得到“空调”、“送风温度”、“增加2℃”的文字信息，并根据该文字信息生成“空调的送风温度已增加2℃”的第二指令信息，进而根据该第二指令信息，向用户播放“空调的送风温度已增加2℃”的音频，以向用户及时反馈对空调送风温度的调整结果。
172.在本发明的又一个实施例中，在上述实施例的基础上提出了一种交互方法。其中，如图8所示，本实施例所提出的交互方法具体可包括下述的步骤802至步骤812：
173.步骤802，获取用户输入的语音指令信息；
174.步骤804，对语音指令信息进行语义识别；
175.步骤806，根据语义识别结果输出第二信息；
176.步骤808，根据第二信息生成第三指令；
177.步骤810，在第三指令为唤醒指令的情况下，唤醒清洁设备中的功能执行模块；
178.步骤812，在第三指令为工作指令的情况下，控制功能执行模块执行相应的工作任务。
179.在该实施例中，上述主机内还配置有多个功能执行模块，该多个功能执行模块具体可包括清扫模块、图像识别模块、远程监控模块、视频处理模块、传感器模块等，通过上述多个功能执行模块，即可实现清洁设备的房屋清扫、图像识别、远程监控、视频处理、主动避障、房屋测距等功能。
180.在此基础上，在该实施例中，在对上述所采集到的清晰的语音指令信息进行语义识别之后，还会对语义识别的结果进行分析，并在确定上述语音指令信息中具体的语义信息包含主机内配置的多个功能执行模块相对应的关键词信息的情况下，根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成第二信息。其中，该第二信息为表述用户实际意图的文字信息，该文字信息具体可包括功能执行模块、运行参数以及参数调整值等信息。
181.进一步地，在根据识别到的语音指令信息的具体语义信息生成上述第二信息之后，还会对该第二信息中的功能执行模块、运行参数以及参数调整值等多个信息进行整合，从而根据上述第二信息生成得到完整的第三指令信息，以根据该第三指令信息控制相应的功能执行模块执行相应的任务。这样，在用户通过与清洁设备之间的语音交互，对其他至少一个被控设备进行工作控制的同时，还可通过用户与清洁设备之间的语音交互，控制清洁设备自身执行相应的任务。
182.其中，在实际的应用过程中，上述第二信息中还可包括位置信息，在根据上述第三指令信息控制相应的功能执行模块执行相应的任务时，具体还可根据上述位置信息控制清洁设备的移动机构进行移动，以带动清洁设备的主机至相应位置执行任务，如全屋清扫等工作需要清洁设备实时移动的工作任务。
183.进一步地，在该实施例中，在根据该第三指令信息控制相应的功能执行模块执行相应的任务的过程中，具体会对上述第三指令信息进行分析，并在确定该第三指令信息包含唤醒关键词的情况下，也即在确定上述第三指令为唤醒指令的情况下，启动清洁设备的主机内所配置的多个功能执行模块，以便后续通过用户与清洁设备之间的语音交互控制上述功能执行模块执行相应的工作任务。进一步地，在确定该第三指令信息包含与功能执行模块相关的工作任务关键词的情况下，也即在确定上述第三指令为工作指令的情况下，控制上述功能执行模块根据具体地工作指令执行相应的工作任务。
184.其中，在实际的应用过程中，在确定上述第三指令信息包含唤醒关键词的情况下，还可启动清洁设备的移动机构，并控制移动机构移动至用户所在的位置，以实现用户与清洁设备之间的近程语音交互，在满足用户需求的同时，保证用户与清洁设备之间的语音交互的准确性，从而保证清洁设备工作的准确性。
185.进一步地，在实际的应用过程中，在根据上述第三指令信息控制相应的功能执行模块执行相应的任务之后，上述语音处理模块还会接收相应的功能执行模块反馈的任务工作结果，进而通过上述语音合成模块以及语音播放模块之间的相互配合，以语音的形式向用户反馈上述功能执行模块的任务工作结果，从而使得用户能够及时了解上述功能执行模块的任务执行情况。
186.在本发明的又一个实施例中，如图9所示，提出了一种交互装置900，该交互装置900用于上述第一个方面任一实施例中的清洁设备100。其中，如图9所示，该交互装置900具体可包括下述的获取单元902以及处理单元904：
187.获取单元902，用于获取用户输入的语音指令信息；
188.处理单元904，用于根据语音指令信息控制对应的至少一个被控设备进行工作。
189.本发明提供的交互装置900，用于上述第一方面任一技术方案中的清洁设备，该清洁设备包括主机和移动机构。其中，移动机构设置在主机上，主机内配置有语音交互模块以及通信模块。在清洁设备的工作过程中，移动机构能够带动主机一起移动，通信模块则用于与至少一个被控设备建立连接，从而使得清洁设备能够通过通信模块与建立连接的其他至少一个被控设备之间进行数据通信。
190.具体地，本发明提供的交互装置900，在清洁设备与用户进行语音交互过程中，通过获取单元902获取用户输入的语音指令信息，并通过处理单元904根据获取到的语音指令信息，控制与清洁设备建立通信连接的上述至少一个被控设备进行工作。
191.这样，在本发明所提出的交互装置900中，可通过对清洁设备的主机上设置的移动机构的工作控制，实现清洁设备的自主移动功能，以及通过对清洁设备的主机内配置的通信模块以及语音交互模块的工作控制，实现清洁设备的语音人机交互、语音移动控制、远程设备控制等功能。也即，在本发明所提出的交互装置900中，将清洁设备作为家居控制系统的中控设备，从而借助清洁设备的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，减少了中控设备的安装数量，从而降低了家居中控系统的安装成本。
192.其中，在实际的应用过程中，清洁设备和至少一个被控设备之间具体可通过蓝牙、wifi、5g、4g等无线通信方式进行数据传输，对于上述清洁设备和至少一个被控设备之间具体的无线通信方式，用户可根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。这样，清洁设备和至少一个被控设备之间的无线通信，使得清洁设备可对其他至少一个被控设备进行无线工作控制，以远程控制与其相通信连接的至少一个被控设备，使相应的被控设备进行启动、关闭、运行参数调整等动作。
193.进一步地，在本发明所提出的交互装置900中，还可控制清洁设备的移动机构进行移动，以通过移动机构的移动带动主机进行自主移动，从而使得清洁设备能够执行对应位置的工作任务。
194.另外，在实际的应用过程中，上述至少一个被控设备具体可包括电冰箱、空调、电视机、洗衣机、智能灯具、智能风扇、智能音箱、加湿器等智能家居设备，在此不作具体限制。
195.综上所述，本发明所提出的交互装置900，在清洁设备与用户进行语音交互的过程中，可通过对清洁设备的主机上设置的移动机构的工作控制，实现清洁设备的自主移动功能，以及通过对清洁设备的主机内配置的通信模块以及语音交互模块的工作控制，实现清
洁设备的语音人机交互、语音移动控制、远程设备控制等功能。这样，在清洁设备与用户进行语音交互的过程中，将清洁设备作为家居控制系统的中控设备，从而能够借助清洁设备的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，减少了中控设备的安装数量，从而降低了家居中控系统的安装成本。
196.在该实施例中，进一步地，上述获取单元902具体可用于：接收用户输入的语音请求；对语音请求中的噪声信号以及语音信号进行分离；对语音信号进行增强，以及对噪声信号进行抑制，以得到语音指令信息。
197.在该实施例中，进一步地，上述处理单元904具体可用于：对语音指令信息进行语义识别；根据语义识别结果生成第一指令；根据第一指令控制对应的至少一个被控设备进行工作。
198.在该实施例中，进一步地，上述处理单元904具体可用于：根据第一指令控制移动机构移动至目标位置，目标位置为与第一指令对应的目标被控设备的位置；将第一指令发送至目标被控设备，以控制目标被控设备进行工作。
199.在该实施例中，进一步地，上述处理单元904具体还可用于：接收至少一个被控设备反馈的工作结果；根据工作结果输出第一信息；根据第一信息生成第二指令；根据第二指令播放目标音频。
200.在该实施例中，进一步地，上述处理单元904具体还可用于：根据语义识别结果输出第二信息；根据第二信息生成第三指令；在第三指令为唤醒指令的情况下，唤醒清洁设备中的功能执行模块；在第三指令为工作指令的情况下，控制功能执行模块执行相应的工作任务。
201.在本发明的又一个实施例中，如图10所示，提出了一种交互装置1000其中，该交互装置1000包括：
202.存储器1002，存储器1002上存储有程序或指令；
203.处理器1004，处理器1004执行上述程序或指令时实现如上述第二个方面任一实施例中的交互方法的步骤。
204.本实施例提供的交互装置1000包括存储器1002和处理器1004，存储器1002中的程序或指令被处理器1004执行时实现如上述第二个方面任一实施例中的交互方法的步骤，因此该交互装置1000具备上述第二个方面任一实施例中的交互方法的全部有益效果，在此不再赘述。
205.具体地，存储器1002和处理器1004可以通过总线或者其它方式连接。处理器1004可包括一个或多个处理单元，处理器1004可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等芯片。
206.在本发明的又一个实施例中，如图11所示，提出了一种交互系统1100，该交互系统1100具体可包括至少一个被控设备1102，以及上述第一个方面任一实施例中的清洁设备100。
207.本发明实施例所提出的交互系统1100，包括上述第一个方面任一实施例中的清洁设备100。因此，该交互系统1100具备上述第一个方面任一实施例中的清洁设备100的全部
有益效果，在此不再赘述。
208.具体地，在本发明所提出的交互系统1100的工作过程中，以上述清洁设备100为中控设备，对交互系统1100中的至少一个被控设备1102的工作进行控制。这样，在清洁设备100与用户进行语音交互的过程中，将清洁设备100作为家居控制系统的中控设备，从而能够借助清洁设备100的自主移动能力，对中控设备远程控制家居的范围进行提升，在增加了家居控制的便利性的同时，减少了中控设备的安装数量，从而降低了家居中控系统的安装成本。
209.其中，需要说明的是，本发明实施例所提出的交互系统1100中的被控设备1102，包括但不限于以下产品：电冰箱、空调、电视机、洗衣机、智能灯具、智能风扇、智能音箱、加湿器，在此不再一一列举。
210.下面根据附图12对本发明所提出的交互系统进行阐述。
211.如图12所示，在本发明所提出的交互系统中，包括智能扫地机(即上述清洁设备100)以及第三方被控设备(即上述至少一个被控设备1102)。其中，智能扫地机和第三方被控系统可双向通信。
212.进一步地，在智能扫地机中主要集成有语音唤醒系统(即上述语音唤醒模块124)、语音识别系统(即上述语音识别模块114)、语音对话交互系统(即上述语音处理模块116)、语音合成系统(即上述语音合成模块120)、播放合成音频系统(即上述语音播放模块122)五大功能系统。
213.在此基础上，在交互系统的工作过程中，以智能扫地机为中控设备，在采集到用户的语音信息之后，通过语音识别系统对采集到的语音信息进行识别，并将识别结果输入语音对话交互系统，以使语音对话交互系统根据语音识别结果输出相应的控制指令，以根据该控制指令控制第三方被控设备的工作；或者根据语音识别结果向语音合成系统输出需要合成的文本，以使语音合成系统根据接收到的文本信息生成对应的语音指令，并返回语音url。
214.进一步地，在交互系统的工作过程中，语音对话交互系统还可接收第三方被控设备所返回的指令工作结果，进而通过播放语音的形式向用户反馈第三方被控设备的工作完成情况。
215.这样，在本发明提出的交互系统中，将天然具有移动属性的智能扫地机作为智能家居系统的主控设备，使得智能扫地机同时具有语音人机交互、语音移动控制、室内地面清扫、远程视频监控、远程设备控制等功能。
216.在本发明的又一个实施例中，提出了一种可读存储介质。其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述第二个方面任一实施例中的交互方法的步骤。
217.本发明实施例提供的可读存储介质，其存储的程序或指令被处理器执行时，可实现如上述第二个方面任一实施例中的交互方法的步骤。因此，该可读存储介质具备上述第二个方面任一实施例中的交互方法的全部有益效果，在此不再赘述。
218.具体地，上述可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、光盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、闪存、可擦除rom(erom)、磁带、软盘、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链
路、光数据存储设备等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
219.在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
220.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
221.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
222.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。